一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，由驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件构成。其中：伸缩驱动单元组件通过滑块沿滑块导轨嵌入驱动壳体中，并沿滑块导轨进行伸缩变形，所述组件由可伸缩变形的驱动单元串联构成，可伸缩变形的驱动单元由组成驱动腔的折叠单元两两连接生成，驱动腔内置驱动囊，通过驱动源导入导出而驱动伸缩单元进行仿肌肉伸缩变形，由驱动单元伸缩变形生成的驱动力通过驱动传动连接件的传递来驱动关节壳体绕关节主轴做关节屈伸和收展运动。本实用新型专利技术结构简单，伸缩变形精度易控制，人体仿生程度高，具有良好的节能性、稳定性，便于柔性化、小体积和易控制。

A joint device of robot driven by muscle stretching

【技术实现步骤摘要】
一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置
本技术涉及机器人
，具体而言涉及一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人应用在制造领域已日益广泛，工业机器人已广泛应用于焊接、喷涂等各工序，在汽车、食品、金属加工等多行业代替工人做单调、重复的长时间工作，有效的实现了工厂无人化和操作自动化，成为制造业中不可缺少的重要装置和手段，其核心技术关节驱动装置也在不断更新，呈现出大力矩、高精度、反应灵敏、小型化、模块化和标准化的发展趋势。目前机器人关节驱动装置，主要由控制器、伺服电机、减速机组成，被视为机器人三大核心零部件，占机器人成本的70％。机器人为了可靠的完成工作任务，对定位精度和重复定位精度的要求很高，因此需要配置高速、高精度、高可靠的伺服电机和传动链短、体积小、质量轻、功率大、易控制的减速机，对其零部件加工有复杂的制造工艺和制造精度要求，要有完备的高端制造业基础支撑才能生产出机器人精密的核心零部件，是机器人技术发展面临的挑战，已成为机器人产业发展的痛点，目前机器人技术发展离大规模、低成本、多领域的应用还有一段距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是包括驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件；/n所述驱动壳体包括上、下驱动壳体，采用多面体框架结构，框架两侧设置有滑块导轨；/n所述伸缩驱动单元组件由伸缩驱动单元两两固接串联集成,伸缩驱动单元组件通过滑块沿所述滑块导轨嵌入驱动壳体；所述伸缩驱动单元由驱动囊、可伸缩驱动腔、驱动源导入导出阀口组成；所述驱动囊由囊支架和柔性密封囊组成，囊支架采用平面框架结构；所述可伸缩驱动腔由折叠单元组成，其折叠单元包括驱动腔前板、驱动腔后板、驱动腔上前板、驱动腔上后板、驱动腔左前侧板、驱动腔左后侧板、驱动腔右前侧板、驱动腔右后侧板；所述驱动腔...

【技术特征摘要】
1.一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是包括驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件；
所述驱动壳体包括上、下驱动壳体，采用多面体框架结构，框架两侧设置有滑块导轨；
所述伸缩驱动单元组件由伸缩驱动单元两两固接串联集成,伸缩驱动单元组件通过滑块沿所述滑块导轨嵌入驱动壳体；所述伸缩驱动单元由驱动囊、可伸缩驱动腔、驱动源导入导出阀口组成；所述驱动囊由囊支架和柔性密封囊组成，囊支架采用平面框架结构；所述可伸缩驱动腔由折叠单元组成，其折叠单元包括驱动腔前板、驱动腔后板、驱动腔上前板、驱动腔上后板、驱动腔左前侧板、驱动腔左后侧板、驱动腔右前侧板、驱动腔右后侧板；所述驱动腔前板、驱动腔后板、驱动腔上前板、驱动腔上后板采用矩形板状结构，所述驱动腔左前侧板、驱动腔左后侧板、驱动腔右前侧板、驱动腔右后侧板采用梯形板状结构；
所述折叠单元分别采用如下两两连接成可伸缩驱动腔，其中：
驱动腔前板下侧与驱动腔后板下侧，驱动腔前板左、右侧与驱动腔左前侧板、右前侧板前沿，驱动腔前板上侧与驱动腔上前板前沿，驱动腔后板左、右侧与驱动腔左后侧板、右后侧板后沿，驱动腔后板上侧与驱动腔上后板后沿，驱动腔上前板后沿与驱动腔上后板前沿通过转动副连接；
驱动腔左前侧板、驱动腔右前侧板后沿与驱动腔左后侧板、驱动腔右后侧板前沿通过圆柱套筒副连接；
所述可伸缩驱动腔在伸张状态下是多边形立面体；
驱动囊通过囊支架与驱动腔前板、驱动腔后板固接，内置于可伸缩驱动腔；柔性密封囊通过导管与驱动源导入导出阀口连接；
所述关节主轴采用圆柱主轴或圆柱十字主轴结构；
所述关节壳体由上关节壳体与下关节壳体组成；上关节壳体与所述圆柱主轴固接，下关节壳体与所述圆柱主轴通过转动副连接，或者上关节壳体、下关节壳体分别与所述圆柱十字主轴的二个主轴通过转动副连接；上关节壳体、下关节壳体分别设置有与所述驱动传动连接件连接的连接点，上关节壳体、下关节壳体的一端部分别与上驱动壳体、下驱动壳体的一端部固接；
驱动传动连接件两端设置连接点，分别与上关节壳体、下关节壳体和上驱动壳体、下驱动壳体的伸缩驱动单元组件通过转动副或球接点或固接点连接。


2.如权利要求1所述的一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是所述圆柱套筒副由圆柱体和两套筒组成，两套筒固设在一板块上，所述圆柱体的一端呈球状并插置在设于相应的另一板块上的铰支座的球状凹孔内，圆柱体的另一端插置在两套筒的通孔内，在两套筒之间的圆柱体上固设有限位环。


3.如权利要求1所述的一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是所述可伸缩驱动腔在伸张状态下其多边形立面体是五面体或是六面体或是十二面体，在收缩状态下组成可伸缩驱动腔的各折叠单元平行贴合。


4.如权利要求1所述的一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是所述驱动源是液压驱动源或是气压驱动源或是电磁感应驱动源。


5.如权利要求1所述的一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是所述驱动源导入导出阀口是一个导入导出阀口或是一个导入阀口和一个导出阀口，所述阀口是自动控制阀口。


6.一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置，其特征是包括驱动壳体、伸缩驱动单元组件、关节主轴、关节壳体、驱动传动连接件；
所述驱动壳体包括上、下驱动壳体，采用多面体框架结构，框架两侧设置有滑块导轨；
所述伸缩驱动单元组件由伸缩驱动单元和滑块串联集成，伸缩驱动单元组件通过滑块沿所述滑块导轨嵌入驱动壳体；所述伸缩驱动单元由驱动内胆、可伸缩驱动架组成；所述驱动内胆由一对电...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡杰，胡楚璇，胡浩峰，
申请(专利权)人：胡杰，
类型：新型
国别省市：广东;44