一种可调向的圆管夹持机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种可调向的圆管夹持机械手，包括气缸、支撑板、第一输送器、底板、旋转电机、夹持筒以及防滑胶套，所述旋转电机固定在底板的底面且输出轴与夹持筒的顶端相连接，所述支撑板固定在气缸的伸缩杆端部，若干组所述第一输送器环绕设置在支撑板的底面并带动底板和夹持筒从支撑板的外沿靠近或者远离圆心运动，所述防滑胶套包括护板、橡胶皮以及插头，所述护板为截面是半圆形的弧形板，所述橡胶皮和插头分别固定在护板的外弧面和内弧面上，两组所述防滑胶套的插头分别插入位于夹持筒外壁且在同一水平面上相对应设置的两个的插口内从而闭合形成一组防滑环，能够在夹持的过程中使被夹持的圆管转动，避免管件表面被机械手遮挡而影响加工。

An adjustable round pipe clamping manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种可调向的圆管夹持机械手
本专利技术涉及机械手的
，特别是一种可调向的圆管夹持机械手的

技术介绍
机械手是一种能模仿人手的某些动作，可按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，构造和性能上兼有人和机器各自的优点。目前，在对圆管进行焊接、钻孔和清灰等工作时，需要通过360度旋转机械手对其进行夹持操作，使工作进行顺畅。但是，现有的机械手在使用过程中，难以进行大范围的旋转操作，装置的灵活性较弱，并且在机械手抓取圆管后，管件表面与其手指部相接触的位置被遮挡，影响加工的进行。
技术实现思路
本专利技术的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种可调向的圆管夹持机械手，能够在夹持的过程中使被夹持的圆管转动，避免管件表面被机械手遮挡而影响加工。为实现上述目的，本专利技术提出了一种可调向的圆管夹持机械手，包括气缸、支撑板、第一输送器、底板、旋转电机、夹持筒以及防滑胶套，所述旋转电机固定在底板的底面且输出轴与夹持筒的顶端相连接，所述支撑板固定在气缸的伸缩杆端部，若干组所述第一输送器环绕设置在支撑板的底面并带动底板和夹持筒从支撑板的外沿靠近或者远离圆心运动，所述防滑胶套包括护板、橡胶皮以及插头，所述护板为截面是半圆形的弧形板，所述橡胶皮和插头分别固定在护板的外弧面和内弧面上，两组所述防滑胶套的插头分别插入位于夹持筒外壁且在同一水平面上相对应设置的两个的插口内从而闭合形成一组防滑环，所述夹持筒外由上至下依次固定有若干组防滑环。作为优选，所述第一输送器包括第一丝杆、驱动第一丝杆转动的第一输送电机、螺纹固定在第一丝杆上的第一丝母以及位于第一丝杆另一端的端块，所述第一输送电机和端块分别固定在支撑板的底面且靠近圆心处和靠近外沿处，所述底板固定在第一丝母的底面。作为优选，所述第一输送器的数量为2～6组。作为优选，还包括压力传感器，所述压力传感器位于夹持筒内。作为优选，所述插头包括主体部和位于主体部上下两侧的侧翼，所述侧翼的一端固定在主体部远离护板的一端，所述侧翼的另一端竖直向外延伸形成限位头，所述插口包括水平设置的第一插孔、第一插孔和第三插孔，所述第三插孔分别设置在第一插孔的上下两侧，所述第二插孔位于第一插孔靠近夹持筒的轴心侧，所述第一插孔和第二插孔相连通并形成台阶孔，所述第一插孔的孔径小于第二插孔的孔径，所述第二插孔与第一插孔的连接处侧面与第三插孔相连通并形成通道。作为优选，所述限位头的外缘设有斜面。本专利技术的有益效果：本专利技术通过环绕设置在支撑板底面的若干个第一输送器带动夹持筒从支撑板的边缘靠近或者远离其圆心，从而夹持或者放开圆管，夹持快速、牢固；通过设置在底板上的旋转电机驱动夹持筒转动，从而利用摩擦力带动位于中央的圆管转动，有效避免夹持筒遮挡圆管的外表面限制其他装置对圆管的加工；通过设置可拆卸的防滑胶套，方便橡胶皮的替换，保证圆管的顺利调向；通过设置压力传感器，感应夹持筒的夹持力度，避免圆管被压迫变形。本专利技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。【附图说明】图1是本专利技术一种可调向的圆管夹持机械手的主视图；图2是本专利技术一种可调向的圆管夹持机械手的仰视图；图3是本专利技术一种可调向的圆管夹持机械手的夹持筒的主视剖视图；图4是图3的A处在插头未完全插入时的放大示意图；图5是图3的A处在插头已完全插入时的放大示意图；图6是本专利技术一种可调向的圆管夹持机械手的防滑胶套的俯视图。图中：11-气缸、12-支撑板、13-第一输送器、131-第一输送电机、132-第一丝母、133-第一丝杆、134-端块、14-底板、15-旋转电机、16-夹持筒、161-插口、1611-第一插孔、1612-第二插孔、1613-第三插孔、1614-通道、17-压力传感器、18-防滑胶套、181-护板、182-橡胶皮、183-插头、1831-主体部、1832-侧翼、1833-限位头、1834-斜面。【具体实施方式】参阅图1至图6，本专利技术一种可调向的圆管夹持机械手，包括气缸11、支撑板12、第一输送器13、底板14、旋转电机15、夹持筒16以及防滑胶套18，所述旋转电机15固定在底板14的底面且输出轴与夹持筒16的顶端相连接，所述支撑板12固定在气缸11的伸缩杆端部，若干组所述第一输送器13环绕设置在支撑板12的底面并带动底板14和夹持筒16从支撑板12的外沿靠近或者远离圆心运动，所述防滑胶套18包括护板181、橡胶皮182以及插头183，所述护板181为截面是半圆形的弧形板，所述橡胶皮182和插头183分别固定在护板181的外弧面和内弧面上，两组所述防滑胶套18的插头183分别插入位于夹持筒16外壁且在同一水平面上相对应设置的两个的插口161内从而闭合形成一组防滑环，所述夹持筒16外由上至下依次固定有若干组防滑环，所述第一输送器13包括第一丝杆133、驱动第一丝杆133转动的第一输送电机131、螺纹固定在第一丝杆133上的第一丝母132以及位于第一丝杆133另一端的端块134，所述第一输送电机131和端块134分别固定在支撑板12的底面且靠近圆心处和靠近外沿处，所述底板14固定在第一丝母132的底面，所述第一输送器13的数量为2～6组，还包括压力传感器17，所述压力传感器17位于夹持筒16内，所述插头183包括主体部1831和位于主体部1831上下两侧的侧翼1832，所述侧翼1832的一端固定在主体部1831远离护板181的一端，所述侧翼1832的另一端竖直向外延伸形成限位头1833，所述插口161包括水平设置的第一插孔1611、第一插孔1612和第三插孔1613，所述第三插孔1613分别设置在第一插孔1611的上下两侧，所述第二插孔1612位于第一插孔1611靠近夹持筒16的轴心侧，所述第一插孔1611和第二插孔1612相连通并形成台阶孔，所述第一插孔1611的孔径小于第二插孔1612的孔径，所述第二插孔1612与第一插孔1611的连接处侧面与第三插孔1613相连通并形成通道1614，所述限位头1833的外缘设有斜面1834。本专利技术工作过程：在工作前，按压侧翼1832贴近主体部1831，再将插头183沿着第一插孔1611插入第二插孔1612的底端，使得侧翼1832在通过第一插孔1611后弹开并使限位头1833伸入通道1614内，从而将若干个防滑胶套18依次固定在夹持筒16上。在工作过程中，首先，气缸11通过伸缩杆控制支撑板12及其上固定的部件向下运动，使夹持筒16环绕在待夹持圆管的外侧。接着，若干个第一输送器13的第一输送电机131驱动第一丝杆133转动，使第一丝母132沿着第一丝杆133向内移动，带动夹持筒16从支撑板12的外沿向圆心处移动，从而夹紧圆管的端部。当需要圆管转动时，第一输送电机131驱动第一丝杆133转动，使第一丝母132沿着第一丝杆133向外移动，略微松开夹持筒16。随后，旋转电机15驱动夹持筒16旋转，通过防滑胶套18外侧的橡胶皮182利用摩擦力带动圆管转动。在橡胶皮182磨损严本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调向的圆管夹持机械手，其特征在于：包括气缸(11)、支撑板(12)、第一输送器(13)、底板(14)、旋转电机(15)、夹持筒(16)以及防滑胶套(18)，所述旋转电机(15)固定在底板(14)的底面且输出轴与夹持筒(16)的顶端相连接，所述支撑板(12)固定在气缸(11)的伸缩杆端部，若干组所述第一输送器(13)环绕设置在支撑板(12)的底面并带动底板(14)和夹持筒(16)从支撑板(12)的外沿靠近或者远离圆心运动，所述防滑胶套(18)包括护板(181)、橡胶皮(182)以及插头(183)，所述护板(181)为截面是半圆形的弧形板，所述橡胶皮(182)和插头(183)分别固定在护板(181)的外弧面和内弧面上，两组所述防滑胶套(18)的插头(183)分别插入位于夹持筒(16)外壁且在同一水平面上相对应设置的两个的插口(161)内从而闭合形成一组防滑环，所述夹持筒(16)外由上至下依次固定有若干组防滑环。/n

【技术特征摘要】
1.一种可调向的圆管夹持机械手，其特征在于：包括气缸(11)、支撑板(12)、第一输送器(13)、底板(14)、旋转电机(15)、夹持筒(16)以及防滑胶套(18)，所述旋转电机(15)固定在底板(14)的底面且输出轴与夹持筒(16)的顶端相连接，所述支撑板(12)固定在气缸(11)的伸缩杆端部，若干组所述第一输送器(13)环绕设置在支撑板(12)的底面并带动底板(14)和夹持筒(16)从支撑板(12)的外沿靠近或者远离圆心运动，所述防滑胶套(18)包括护板(181)、橡胶皮(182)以及插头(183)，所述护板(181)为截面是半圆形的弧形板，所述橡胶皮(182)和插头(183)分别固定在护板(181)的外弧面和内弧面上，两组所述防滑胶套(18)的插头(183)分别插入位于夹持筒(16)外壁且在同一水平面上相对应设置的两个的插口(161)内从而闭合形成一组防滑环，所述夹持筒(16)外由上至下依次固定有若干组防滑环。


2.如权利要求1所述的一种可调向的圆管夹持机械手，其特征在于：所述第一输送器(13)包括第一丝杆(133)、驱动第一丝杆(133)转动的第一输送电机(131)、螺纹固定在第一丝杆(133)上的第一丝母(132)以及位于第一丝杆(133)另一端的端块(134)，所述第一输送电机(131)和端块(134)分别固定在支撑板(12)的底面且靠近圆心处和靠近外沿处，所述底板(14)固定在第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：马国平，朱寻觅，
申请(专利权)人：嘉兴求精机械有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33