一种机器人抓持器制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，且公开了一种机器人抓持器，包括安装臂，所述安装臂的底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆底部的伸缩端固定连接有驱动电机，所述驱动电机底部的输出端固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的外表面上螺纹连接有第一螺纹块，所述第一螺纹块的底部固定连接有连接杆。本发明专利技术通过挤压杆和挤压板接触产品后控制传动板上升，传动板上升起到通过主动齿块和从动齿块控制第二螺纹杆进行转动，第二螺纹杆的转动使两个第二螺纹块在定向杆的限位下朝相反方向移动，进而通过两个第二螺纹块的动作控制两个夹持板对产品进行夹持的效果，从而通过接触产品后对其进行夹持达到保护产品的效果。

A kind of robot gripper

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓持器
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人抓持器。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着机器人的快速发展，对于机器人的相关机构要求也随之提高，但是现有的机器人抓持器因为都是通过气缸进行夹持导致夹持力较大，对加工产品夹持的力度较大极大的影响了正常的加工质量。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的机器人抓持器因为都是通过气缸进行夹持导致夹持力较大，对加工产品夹持的力度较大极大的影响了正常的加工质量，而提出的一种机器人抓持器。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种机器人抓持器，包括安装臂，所述安装臂的底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆底部的伸缩端固定连接有驱动电机，所述驱动电机底部的输出端固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的外表面上螺纹连接有第一螺纹块，所述第一螺纹块的底部固定连接有连接杆，所述连接杆的底端固定连接有夹持块，所述安装臂的左右两侧固定连接有分别位于第一螺纹杆两侧且对称的两个限位杆，所述限位杆的底端固定连接有定位块，所述限位杆的外表面滑动套接有限位环，两个所述限位环相互靠近的一端均固定连接有联动杆，两个所述联动杆远离限位环的一端分别固定连接在第一螺纹块的左右两侧，所述夹持块的底部开设有夹持槽。所述夹持槽顶部的内表面上通过第一铰接件转动连接有对称的两个中间杆，所述夹持槽左右两侧的内表面上均开设有滑动槽，所述滑动槽的内表面上滑动连接有滑动块，两个所述中间杆远离第一铰接件的一端均通过第二铰接件分别转动连接在两个滑动块相互靠近的一侧上，两个所述滑动块相互靠近的一侧均转动连接有传动杆，两个所述传动杆远离滑动块的一端通过第三铰接件转动连接，所述第三铰接件的顶部固定连接有传动板，所述第三铰接件的底部固定连接有挤压杆，所述挤压杆的底端固定连接有挤压板，所述夹持槽左右两侧的内表面上均固定连接有位于滑动槽下方的安装轴承座，两个所述安装轴承座相互靠近一侧的内表面固定连接有同一个第二螺纹杆，所述第二螺纹杆位于传动板的背面，所述第二螺纹杆的外表面上固定连接有位于传动板背面的从动齿块，所述传动板的背面固定连接有主动齿块，所述主动齿块与从动齿块啮合，所述第二螺纹杆的外表面上螺纹连接有位于从动齿块两侧且对称的两个第二螺纹块，两个所述第二螺纹块的内螺纹方向相反，所述第二螺纹块的底部固定连接有夹持板，所述夹持槽背面的内表面上开设有定向槽，两个所述夹持板相互远离的一侧均固定连接有定向杆，所述定向杆相互远离的一端均滑动连接在定向槽的内表面上，两个所述夹持板相互靠近的一侧均设置有吸盘。优选的，所述第二螺纹杆外表面上从动齿块数量不少于五个，所述从动齿块呈环形阵列。优选的，所述定向槽的内表面上固定连接有助滑垫，所述定向杆的外表面上固定连接有耐磨垫。优选的，所述第一螺纹杆和第二螺纹杆的长度均不少于二十厘米，所述第一螺纹杆和第二螺纹杆外表面的螺纹长度均不小于十八厘米。优选的，所述安装臂和限位杆之间的连接方式为焊接，所述连接杆和夹持块之间的连接方式为螺纹连接。优选的，所述主动齿块的数量不少于五个，所述主动齿块呈矩形阵列，所述主动齿块的外表面固定连接有防滑垫。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：（1）本专利技术通过挤压杆和挤压板接触产品后控制传动板上升，传动板上升起到通过主动齿块和从动齿块控制第二螺纹杆进行转动，第二螺纹杆的转动使两个第二螺纹块在定向杆的限位下朝相反方向移动，进而通过两个第二螺纹块的动作控制两个夹持板对产品进行夹持的效果，从而通过接触产品后对其进行夹持达到保护产品的效果。（2）本专利技术通过电动推杆控制夹持块升降达到提升升降效率的作用，通过驱动电机控制第一螺纹杆的转动，使第一螺纹块在限位环的限位下控制夹持块进行升降的作用，从而通过电动推杆保证升降效率和螺纹传动保证升降精度达到便于工作人员操作的效果。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术的传动板右视结构示意图。图3为本专利技术图1中的A处放大图。图中：1、安装臂；2、电动推杆；3、驱动电机；4、第一螺纹杆；5、第一螺纹块；6、连接杆；7、夹持块；8、限位杆；9、定位块；10、限位环；11、联动杆；12、夹持槽；13、第一铰接件；14、中间杆；15、滑动槽；16、滑动块；17、第二铰接件；18、传动杆；19、第三铰接件；20、传动板；21、挤压杆；22、挤压板；23、安装轴承座；24、第二螺纹杆；25、从动齿块；26、主动齿块；27、第二螺纹块；28、夹持板；29、定向槽；30、定向杆。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。参照图1-3，一种机器人抓持器，包括安装臂1，安装臂1的底部固定连接有电动推杆2，电动推杆2底部的伸缩端固定连接有驱动电机3，驱动电机3底部的输出端固定连接有第一螺纹杆4，第一螺纹杆4的外表面上螺纹连接有第一螺纹块5，第一螺纹块5的底部固定连接有连接杆6，连接杆6的底端固定连接有夹持块7，安装臂1的左右两侧固定连接有分别位于第一螺纹杆4两侧且对称的两个限位杆8，安装臂1和限位杆8之间的连接方式为焊接，连接杆6和夹持块7之间的连接方式为螺纹连接，起到保证结构之间连接稳定性的作用，限位杆8的底端固定连接有定位块9，限位杆8的外表面滑动套接有限位环10，两个限位环10相互靠近的一端均固定连接有联动杆11，两个联动杆11远离限位环10的一端分别固定连接在第一螺纹块5的左右两侧，夹持块7的底部开设有夹持槽12。夹持槽12顶部的内表面上通过第一铰接件13转动连接有对称的两个中间杆14，夹持槽12左右两侧的内表面上均开设有滑动槽15，滑动槽15的内表面上滑动连接有滑动块16，两个中间杆14远离第一铰接件13的一端均通过第二铰接件17分别转动连接在两个滑动块16相互靠近的一侧上，两个滑动块16相互靠近的一侧均转动连接有传动杆18，两个传动杆18远离滑动块16的一端通过第三铰接件19转动连接，第三铰接件19的顶部固定连接有传动板20，第三铰接件19的底部固定连接有挤压杆21，挤压杆21的底端固定连接有挤压板22，夹持槽12左右两侧的内表面上均固定连接有位于滑动槽15下方的安装轴承座23，两个安装轴承座23相互靠近一侧的内表面固定连接有同一个第二螺纹杆24，第二螺纹杆24位于传动板20的背本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓持器，包括安装臂（1），其特征在于，所述安装臂（1）的底部固定连接有电动推杆（2），所述电动推杆（2）底部的伸缩端固定连接有驱动电机（3），所述驱动电机（3）底部的输出端固定连接有第一螺纹杆（4），所述第一螺纹杆（4）的外表面上螺纹连接有第一螺纹块（5），所述第一螺纹块（5）的底部固定连接有连接杆（6），所述连接杆（6）的底端固定连接有夹持块（777），所述安装臂（1）的左右两侧固定连接有分别位于第一螺纹杆（4）两侧且对称的两个限位杆（8），所述限位杆（8）的底端固定连接有定位块（9），所述限位杆（8）的外表面滑动套接有限位环（10），两个所述限位环（10）相互靠近的一端均固定连接有联动杆（11），两个所述联动杆（11）远离限位环（10）的一端分别固定连接在第一螺纹块（5）的左右两侧，所述夹持块（7）的底部开设有夹持槽（12）；/n所述夹持槽（12）顶部的内表面上通过第一铰接件（13）转动连接有对称的两个中间杆（14），所述夹持槽（12）左右两侧的内表面上均开设有滑动槽（15），所述滑动槽（15）的内表面上滑动连接有滑动块（16），两个所述中间杆（14）远离第一铰接件（13）的一端均通过第二铰接件（17）分别转动连接在两个滑动块（16）相互靠近的一侧上，两个所述滑动块（16）相互靠近的一侧均转动连接有传动杆（18），两个所述传动杆（18）远离滑动块（16）的一端通过第三铰接件（19）转动连接，所述第三铰接件（19）的顶部固定连接有传动板（20），所述第三铰接件（19）的底部固定连接有挤压杆（21），所述挤压杆（21）的底端固定连接有挤压板（22），所述夹持槽（12）左右两侧的内表面上均固定连接有位于滑动槽（15）下方的安装轴承座（23），两个所述安装轴承座（23）相互靠近一侧的内表面固定连接有同一个第二螺纹杆（24），所述第二螺纹杆（24）位于传动板（20）的背面，所述第二螺纹杆（24）的外表面上固定连接有位于传动板（20）背面的从动齿块（25），所述传动板（20）的背面固定连接有主动齿块26，所述主动齿块（26）与从动齿块（25）啮合，所述第二螺纹杆（24）的外表面上螺纹连接有位于从动齿块（25）两侧且对称的两个第二螺纹块（27），两个所述第二螺纹块（27）的内螺纹方向相反，所述第二螺纹块（27）的底部固定连接有夹持板（28），所述夹持槽（12）背面的内表面上开设有定向槽（29），两个所述夹持板（28）相互远离的一侧均固定连接有定向杆（30），所述定向杆（30）相互远离的一端均滑动连接在定向槽（29）的内表面上，两个所述夹持板（28）相互靠近的一侧均设置有吸盘。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓持器，包括安装臂（1），其特征在于，所述安装臂（1）的底部固定连接有电动推杆（2），所述电动推杆（2）底部的伸缩端固定连接有驱动电机（3），所述驱动电机（3）底部的输出端固定连接有第一螺纹杆（4），所述第一螺纹杆（4）的外表面上螺纹连接有第一螺纹块（5），所述第一螺纹块（5）的底部固定连接有连接杆（6），所述连接杆（6）的底端固定连接有夹持块（777），所述安装臂（1）的左右两侧固定连接有分别位于第一螺纹杆（4）两侧且对称的两个限位杆（8），所述限位杆（8）的底端固定连接有定位块（9），所述限位杆（8）的外表面滑动套接有限位环（10），两个所述限位环（10）相互靠近的一端均固定连接有联动杆（11），两个所述联动杆（11）远离限位环（10）的一端分别固定连接在第一螺纹块（5）的左右两侧，所述夹持块（7）的底部开设有夹持槽（12）；
所述夹持槽（12）顶部的内表面上通过第一铰接件（13）转动连接有对称的两个中间杆（14），所述夹持槽（12）左右两侧的内表面上均开设有滑动槽（15），所述滑动槽（15）的内表面上滑动连接有滑动块（16），两个所述中间杆（14）远离第一铰接件（13）的一端均通过第二铰接件（17）分别转动连接在两个滑动块（16）相互靠近的一侧上，两个所述滑动块（16）相互靠近的一侧均转动连接有传动杆（18），两个所述传动杆（18）远离滑动块（16）的一端通过第三铰接件（19）转动连接，所述第三铰接件（19）的顶部固定连接有传动板（20），所述第三铰接件（19）的底部固定连接有挤压杆（21），所述挤压杆（21）的底端固定连接有挤压板（22），所述夹持槽（12）左右两侧的内表面上均固定连接有位于滑动槽（15）下方的安装轴承座（23），两个所述安装轴承座（23）相互靠近一侧的内表面固定连接有同一个第二螺纹杆（24），所述第二螺纹杆（...

【专利技术属性】
技术研发人员：白聚勇，张晓昊，程冰玉，董国辉，翟秀军，
申请(专利权)人：江西清研扬天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36