机械手和机器人制造技术

提供一种机械手和包括该机械手的机器人。机械手包括一个或多个手指单元。该一个或多个手指单元中的每个包括驱动传递构件、第一连杆、第二连杆、第三连杆和弹性头肩。第一连杆包括在其第一端的夹持部。第二连杆的第一端枢转地连接到第一连杆的第二端，第二连杆的第二端枢转地连接到驱动传递构件。第三连杆的第一端枢转地连接到驱动传递构件，第三连杆的第二端枢转地连接到第一连杆的第一端和第二端之间的枢转部。该驱动传递构件配置为驱动第二连杆和第三连杆。

Manipulator and robot

【技术实现步骤摘要】
机械手和机器人
本公开的实施例涉及人工智能领域，更具体地涉及一种机械手。
技术介绍
随着人工智能在民用和商用领域的广泛应用，使用具有机械手的机器人进行操作以替代人和与人进行合作在各种应用中发挥着日益重要的作用，例如生产制造、物流运输、人类生活辅助、手术执行等。机械手是一种常用的机器人的末端执行器。既可以实现捏握夹持又可以实现包络夹持的机械手可以对待夹持的物体实现自适应，在可夹持物体多样性方面具有优势。然而，现有的具有捏握夹持和包络夹持双重功能的机械手结构复杂。
技术实现思路
本公开的至少一实施例提供一种机械手，其包括一个或多个手指单元。该一个或多个手指单元中的每个包括驱动传递构件、第一连杆、第二连杆、第三连杆和弹性头肩。第一连杆包括在其第一端的夹持部。第二连杆的第一端枢转地连接到第一连杆的第二端，第二连杆的第二端枢转地连接到驱动传递构件。第三连杆的第一端枢转地连接到驱动传递构件，第三连杆的第二端枢转地连接到第一连杆的第一端和第二端之间的枢转部。该驱动传递构件配置为驱动第二连杆和第三连杆。例如，在一些实施例中，驱动传递构件包括第四连杆。第四连杆的第一端枢转地连接到第二连杆的第二端，第四连杆的第二端枢转地连接到第三连杆的第一端。例如，在一些实施例中，驱动传递构件配置为使得第四连杆以平移的方式移动。例如，在一些实施例中，一个或多个手指单元中的每个还包括弹性构件。该弹性构件配置为向第一连杆施加使第一连杆和第二连杆在背向第三连杆的方向张开的力。例如，在一些实施例中，弹性构件设置在第三连杆和第四连杆之间，且包括第一施加端和第二施加端，第一施加端和第二施加端分别作用在第三连杆和第四连杆上，以施加使第一连杆和第二连杆在背向第三连杆的方向张开的力。例如，在一些实施例中，弹性构件设置在第一连杆和第二连杆之间，且包括第一施加端和第二施加端，第一施加端和第二施加端分别作用在第一连杆和第二连杆上，以施加使第一连杆和第二连杆在背向第三连杆的方向张开的力。例如，在一些实施例中，弹性构件为扭转弹簧。例如，在一些实施例中，该机械手还包括主体。驱动传递构件还包括第五连杆和第六连杆。第五连杆的第一端在第一枢转点枢转地连接到第四连杆，第五连杆的第二端在第二枢转点枢转地连接到主体。第六连杆的第一端在不同于第一枢转点的第三枢转点枢转地连接到第四连杆，第六连杆的第二端在第四枢转点枢转地连接到主体。第一枢转点和第二枢转点之间的距离等于第三枢转点和第四枢转点之间的距离，并且第一枢转点和第三枢转点之间的距离等于第二枢转点和第四枢转点之间的距离。例如，在一些实施例中，第四连杆包括彼此连接且呈一定角度的第一分段和第二分段，并且第三枢转点在第一分段和第二分段之间。例如，在一些实施例中，机械手包括多个手指单元，多个手指单元每个经过相应的第二枢转点和相应的第四枢转点的连线彼此平行。例如，在一些实施例中，该机械手还包括驱动装置，配置为驱动第五连杆和第六连杆中的一个相对于主体的枢转。例如，在一些实施例中，驱动装置包括蜗杆。驱动传递构件还包括与蜗杆配合的蜗轮，其设置在第五连杆的第二端。例如，在一些实施例中，手指单元还包括止挡元件，用于阻止第一连杆和第二连杆在背向第三连杆的方向上张开超过一预定张开角度。例如，在一些实施例中，预定张开角度为180度。例如，在一些实施例中，止挡元件设置在第一连杆和第二连杆之间本公开的至少一实施例提供一种机器人，其包括如上所述的机械手。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了根据本公开实施例的机械手的外部示意图；图2示出了根据本公开实施例的机械手的平面图，其中，第二半壳体被移除；图3示出了根据本公开实施例的机械手的手指单元的一部分的示意图；图4示出了根据本公开实施例的机械手捏握夹持一物体的视图；图5示出了根据本公开实施例的机械手包络夹持所述物体的视图；图6示出了根据本公开另一实施例的机械手的示意平面图；图7示出了根据本公开另一实施例的机械手的示意平面图；图8示出了根据本公开一实施例的机器人的示意框图。具体实施方式下面，参照附图详细描述根据本公开的实施例的机械手。为使本实用公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。因此，以下对结合附图提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。除非上下文另有定义，否则单数形式包括复数形式。在整个说明书中，术语“包括”、“具有”、等在本文中用于指定所述特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、数字、步骤、操作、元件、部件或其组合。另外，即使包括诸如“第一”、“第二”等序数的术语可用于描述各种部件，但这些部件并不受这些术语的限制，并且这些术语仅用于区分一个元件与其他元件。人工智能(ArtificialIntelligence,AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。机器人是人工智能技术中的重要组成部分。机器人可以包括诸如机械手的末端执行器。本公开的至少一实施例提供了一种机械手，该机械手包括一个或多个手指单元，所述一个或多个手指单元中的每个包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和驱动传递构件。该第一连杆包括在其第一端的夹持部。该第二连杆的第一端枢转地连接到第一连杆的第二端，该第二连杆的第二端枢转地连接到驱动传递构件。该第三连杆的第一端枢转地连接到驱动传递构件，该第三连杆的第二端枢转地连接到第一连杆的第一端和第二端之间的枢转部。该驱动传递构件配置为驱动第二连杆和第三连杆。...

【技术保护点】
1.一种机械手，包括：/n一个或多个手指单元，所述一个或多个手指单元中的每个包括：/n驱动传递构件；/n第一连杆，包括在其第一端的夹持部；/n第二连杆，所述第二连杆的第一端枢转地连接到所述第一连杆的第二端，所述第二连杆的第二端枢转地连接到所述驱动传递构件；以及/n第三连杆，所述第三连杆的第一端枢转地连接到所述驱动传递构件，所述第三连杆的第二端枢转地连接到所述第一连杆的第一端和第二端之间的枢转部，/n其中，所述驱动传递构件配置为驱动所述第二连杆和所述第三连杆。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括：
一个或多个手指单元，所述一个或多个手指单元中的每个包括：
驱动传递构件；
第一连杆，包括在其第一端的夹持部；
第二连杆，所述第二连杆的第一端枢转地连接到所述第一连杆的第二端，所述第二连杆的第二端枢转地连接到所述驱动传递构件；以及
第三连杆，所述第三连杆的第一端枢转地连接到所述驱动传递构件，所述第三连杆的第二端枢转地连接到所述第一连杆的第一端和第二端之间的枢转部，
其中，所述驱动传递构件配置为驱动所述第二连杆和所述第三连杆。


2.根据权利要求1所述的机械手，其中，
所述驱动传递构件包括第四连杆，
所述第四连杆的第一端枢转地连接到所述第二连杆的第二端，所述第四连杆的第二端枢转地连接到所述第三连杆的第一端。


3.根据权利要求2所述的机械手，其中，
所述驱动传递构件配置为使得所述第四连杆以平移的方式移动。


4.根据权利要求2所述的机械手，其中，所述手指单元还包括：弹性构件，配置为向所述第一连杆施加使所述第一连杆和所述第二连杆在背向所述第三连杆的方向张开的力。


5.根据权利要求3所述的机械手，其中，
所述弹性构件设置在所述第三连杆和所述第四连杆之间，且包括第一施加端和第二施加端，所述第一施加端和所述第二施加端分别作用在所述第三连杆和所述第四连杆上，以施加使所述第一连杆和所述第二连杆在背向所述第三连杆的方向张开的力。


6.根据权利要求3所述的机械手，其中，
所述弹性构件设置在所述第一连杆和所述第二连杆之间，且包括第一施加端和第二施加端，所述第一施加端和所述第二施加端分别作用在所述第一连杆和所述第二连杆上，以施加使所述第一连杆和所述第二连杆在背向所述第三连杆的方向张开的力。


7.根据权利要求5或6所述的机械手，其中，所述弹性构件为扭转弹簧。


8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东胜，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44