打磨机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种打磨机器人，包括移动装置，移动装置可沿预定路径移动；升降装置，升降装置沿竖直方向可升降地设于移动装置上；机械臂，机械臂的一端与升降装置相连，机械臂具有与待打磨基面平行的安装面；根据本发明专利技术实施例的打磨机器人，由于本发明专利技术实施例的打磨机器人中具有移动装置、升降装置、机械臂和打磨装置。可以实现打磨机器人在预定路径上移动的同时还可以控制机械臂做竖直方向上升降，同时机械臂还可以控制打磨装置对待打磨基面进行自动打磨，使打磨机器人具有更高的灵活性，同时可以使打磨机器人通过小距离的移动实现更大范围的打磨，并且通过各个装置的配合，实现打磨机器人对待打磨基面进行自动打磨，实现更高的自动化程度。

Grinding robot

【技术实现步骤摘要】
打磨机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种打磨机器人
技术介绍
相关技术中，工人进行外墙面打磨工作时，需要工人依附于爬架，在室外进行高空作业，劳动强度以及危险性都直线上升。通过人工打磨不但不能保证打磨的效果，同时容易发生危险。并且通过工人手动打磨，劳动成本增加，并且工作效率低。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种打磨机器人。该打磨机器人可以通过移动装置、升降装置、机械臂和打磨装置的配合，实现打磨机器人的预定路径上移动，同时可以使打磨机器人在预定路径上移动时机械臂可以带动打磨装置在竖直方向上升降，扩大了打磨机器人的打磨范围。根据本专利技术实施例的用于打磨机器人，包括：移动装置，所述移动装置可沿预定路径移动；升降装置，所述升降装置沿竖直方向可升降地设于所述移动装置上；机械臂，所述机械臂的一端与所述升降装置相连，所述机械臂具有与所述待打磨基面平行的安装面；打磨装置，所述打磨装置与所述安装面相连，以朝向对所述待打磨基面进行打磨。根据本专利技术实施例的打磨机器人，由于本专利技术实施例的打磨机器人中具有移动装置、升降装置、机械臂和打磨装置。可以实现打磨机器人在预定路径上移动的同时还可以控制机械臂做竖直方向上升降，同时机械臂还可以控制打磨装置对待打磨基面进行自动打磨，使打磨机器人具有更高的灵活性，同时可以使打磨机器人通过小距离的移动实现更大范围的打磨，并且通过各个装置的配合，实现打磨机器人对待打磨基面进行自动打磨，实现更高的自动化程度。在本专利技术的一些实施例中，所述机械臂包括：多个依次相连的臂单元，每个所述臂单元均包括两个臂杆；关节固定座，相邻两个所述臂单元之间通过所述关节固定座相连，且每个所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与所述关节固定座相连；两个安装座，两个所述安装座分别设在首尾两个所述臂单元上，且相应的所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的所述安装座相连，所述安装面限定于其中一个所述安装座上，其中另一个所述安装座与所述升降装置相连；以及多个驱动件，多个所述驱动件一一对应设在多个所述臂单元上。在本专利技术的一些实施例中，每个所述臂单元中的所述两个臂杆彼此始终平行。在本专利技术的一些实施例中，所述打磨装置包括：框架，所述框架与所述安装面相连；打磨头组件，所述打磨头组件用于对待打磨基面进行打磨，所述打磨头沿所述框架的长度方向可移动地设于所述框架上；驱动装置，所述驱动装置设于所述框架上以驱动所述打磨头组件运动。在本专利技术的一些实施例中，所述打磨装置还包括：缓冲固定装置，所述缓冲固定装置设于所述安装面和所述框架之间，所述缓冲固定装置被构造成可弹性调整所述打磨装置对于所述待打磨基面的压力。在本专利技术的一些实施例中，所述缓冲固定装置包括：底板，所述底板上设有压力传感器；顶板，所述顶板设于所述底板上；减振装置，是减振装置设于所述顶板和所述底板之间；浮动装置，所述浮动装置设于所述顶板上，所述浮动装置具有本体和相对于所述本体可往复移动的浮动体，所述浮动体与所述框架接触配合。在本专利技术的一些实施例中，所述移动装置包括：运动底盘，所述升降装置设于所述运动底盘上；主动移动轮和从动移动轮，所述主动移动轮和所述从动移动轮设于所述运动底盘下方，所述主动移动轮可驱动所述运动底盘沿所述预定路径移动。在本专利技术的一些实施例中，所述移动装置还包括：导轨，所述导轨沿所述预定路径延伸；导向轮，所述导向轮设于所述主动移动轮和/或从动移动轮处且与所述导轨可导向配合。在本专利技术的一些实施例中，所述升降装置包括：机架，所述机架沿竖直方向延伸且设于所述移动装置上；第三驱动电机，所述第三驱动电机设于所述机架上；链条机构，所述链条机构包括主动链轮、从动链轮和链条，所述主动链轮与所述第三驱动电机可传动相连，所述从动链轮设于所述机架上，所述链条套设在所述主动链轮和所述从动链轮外部，所述机械臂的所述一端与所述链条相连。在本专利技术的一些实施例中，打磨机器人还包括：爬架，所述爬架限定出运动空间，所述移动装置和所述升降装置均位于所述运动空间内，所述打磨装置可伸出所述运动空间。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的打磨机器人的正面结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的打磨机器人的左侧结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的打磨机器人的立体图；图4是根据本专利技术实施例的打磨机器人的无爬架立体图；图5是根据本专利技术实施例的打磨机器人的升降装置即运动底盘立体图；图6是根据本专利技术实施例的打磨机器人的机械臂立体图；图7是根据本专利技术实施例的打磨机器人的打磨装置正视图；图8是根据本专利技术实施例的打磨机器人的打磨装置立体图。图9是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的正面结构示意图；图10是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的收缩状态示意图；图11是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的伸张状态示意图；图12是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的臂杆内部结构示意图；图13是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的关节固定座爆炸图。图14是根据本专利技术实施例的打磨机器人的打磨装置的俯视图；图15是根据本专利技术实施例的打磨机器人的打磨装置中的框架的侧视图；图16是根据本专利技术实施例的打磨机器人的打磨装置中的框架爆炸图；图17是根据本专利技术实施例的打磨机器人的打磨装置中的打磨头组件的爆炸图；图18是根据本专利技术实施例的打磨机器人的打磨装置中的打磨头组件的立体图。附图标记：打磨机器人1000；机械臂100；臂单元10；第一臂单元101；第一臂杆1011；第二臂杆1012；第二臂单元102；第三臂杆1021；第四臂杆1022；关节固定座20；前固定板201；后固定板202；关节轴组件203；连接轴2031；衬套2032；挡片2033；轴套2034；定位杆204；安装座30；第一安装座301；第二安装座302；竖直板303；臂板304；连接杆305；驱动件40；打磨装置200；框架1；顶面11；顶压球111；底面12；打磨头组件2；安装座21；夹紧块211；第一驱动电机22；打磨盘23；毛刷24；驱动装置3；第二驱动电机31；皮带驱动装置32，主动轮321；从动轮322；皮带323；缓冲固定装置4；底板41；顶板42；减振装置43；浮动装置44；导轨5；防撞条6；盖板7；移动装置300；运动底盘50；主动移动轮60；从动移动轮70；导轨80；导向轮90；升降装置400；机架5；第三驱动电机6；链条机构7；主动链轮71、从动链轮72；链条73；爬架500。...

【技术保护点】
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括：/n移动装置，所述移动装置可沿预定路径移动；/n升降装置，所述升降装置沿竖直方向可升降地设于所述移动装置上；/n机械臂，所述机械臂的一端与所述升降装置相连，所述机械臂具有与所述待打磨基面平行的安装面；/n打磨装置，所述打磨装置与所述安装面相连，以朝向对所述待打磨基面进行打磨。/n

【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括：
移动装置，所述移动装置可沿预定路径移动；
升降装置，所述升降装置沿竖直方向可升降地设于所述移动装置上；
机械臂，所述机械臂的一端与所述升降装置相连，所述机械臂具有与所述待打磨基面平行的安装面；
打磨装置，所述打磨装置与所述安装面相连，以朝向对所述待打磨基面进行打磨。


2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述机械臂包括：
多个依次相连的臂单元，每个所述臂单元均包括两个臂杆；
关节固定座，相邻两个所述臂单元之间通过所述关节固定座相连，且每个所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与所述关节固定座相连；
两个安装座，两个所述安装座分别设在首尾两个所述臂单元上，且相应的所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的所述安装座相连，所述安装面限定于其中一个所述安装座上，其中另一个所述安装座与所述升降装置相连；以及
多个驱动件，多个所述驱动件一一对应设在多个所述臂单元上。


3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，每个所述臂单元中的所述两个臂杆彼此始终平行。


4.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨装置包括：
框架，所述框架与所述安装面相连；
打磨头组件，所述打磨头组件用于对待打磨基面进行打磨，所述打磨头沿所述框架的长度方向可移动地设于所述框架上；
驱动装置，所述驱动装置设于所述框架上以驱动所述打磨头组件运动。


5.根据权利要求4所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨装置还包括：
缓冲固定装置，所述缓冲固定装置设于所述安装面和所述框架之间，所述缓冲固定装置被构造成可弹性调整所述打磨...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晋，崔文哲，刘士伟，王鹏俨，叶才中，吴伟明，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44