用于打磨机器人的机械臂和具有其的打磨机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于打磨机器人的机械臂，机械臂用于连接打磨装置，机械臂包括：多个依次相连的臂单元，每个臂单元均包括两个臂杆；关节固定座，相邻两个臂单元之间通过关节固定座相连，且每个臂单元中的两个臂杆均可枢转地与关节固定座相连；两个安装座，两个安装座分别设在首尾两个臂单元上，且相应的臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的安装座相连，其中一个安装座用于安装打磨装置；以及多个驱动件，多个驱动件一一对应设在多个臂单元上。根据本发明专利技术实施例的一种用于打磨机器人的机械臂，机械臂整体在伸缩时，一端的安装座始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行。驱动件可以使整个机械臂实现更高的自动化。

Mechanical arm for grinding robot and grinding robot with it

【技术实现步骤摘要】
用于打磨机器人的机械臂和具有其的打磨机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种用于打磨机器人的机械臂和具有其的打磨机器人。
技术介绍
相关技术中，工人进行外墙面打磨工作时，通过人工打磨不但不能保证打磨的效果，同时容易发生危险。而混凝土外墙打磨机器人需要依附爬架工作，但是爬架空间狭小，现有的打磨机器人的机械臂距外墙面仅800mm的距离，无法完全打磨外墙面3m的高度。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种用于打磨机器人的机械臂，该用于打磨机器人的机械臂可以实现机械臂整体的收缩和伸张，可以保证机械臂在运动时，末端的安装座始终与墙面保持平行，使打磨工作高效进行。根据本专利技术第一方面实施例的用于打磨机器人的机械臂，所述机械臂用于连接打磨装置，所述机械臂包括：多个依次相连的臂单元，每个所述臂单元均包括两个臂杆；关节固定座，相邻两个所述臂单元之间通过所述关节固定座相连，且每个所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与所述关节固定座相连；两个安装座，两个所述安装座分别设在首尾两个所述臂单元上，且相应的所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的所述安装座相连，其中一个所述安装座用于安装所述打磨装置；以及多个驱动件，多个所述驱动件一一对应设在多个臂单元上。根据本专利技术实施例的一种用于打磨机器人的机械臂，本专利技术实施例的一种用于打磨机器人的机械臂包括多个依次相连的臂单元、关节固定座、两个安装座和多个驱动件。同时每个臂单元都包括两个臂杆。两个臂单元中的两个臂杆，均与关节固定座枢转连接，即每个臂杆都可以绕着关节固定座转动，且每个臂单元中的两个臂杆，均处于相对平行的位置同时做枢转运动，可以提高臂单元的转动灵活性，还可以实现机械臂整体的多级伸缩。两个臂单元中的两个臂杆采用单轴平行四边形的结构，可以保证机械臂整体在伸缩时，末端的安装座一端的安装座始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行。同时，通过驱动件可以实现臂单元上臂杆绕着关节固定座做枢转运动，使两个臂单元可以调整位置来实现机械臂的伸缩，可以使整个机械臂实现更高的自动化。另外，根据本专利技术的用于打磨机器人的机械臂，还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一些实施例中，多个所述臂单元分别包括：第一臂单元和第二臂单元，所述第一臂单元中的两个臂杆彼此平行，所述第二臂单元中的两个臂杆彼此平行。在本专利技术的一些实施例中，所述安装座包括第一安装座和第二安装座，所述第一臂单元与所述第一安装座相连，所述第二臂单元与所述第二安装座相连，其中所述第一安装座和所述第二安装座的彼此背离的壁面平行。在本专利技术的一些实施例中，所述第一臂单元包括第一臂杆和第二臂杆，所述第二臂单元包括第三臂杆和第四臂杆，所述第一臂杆的两端分别与所述第一安装座和所述关节固定座可枢转相连，所述第二臂杆的两端分别与所述第一安装座和所述关节固定座可枢转相连；所述第三臂杆的两端分别与所述第二安装座和所述关节固定座可枢转相连，所述第四臂杆的两端分别与所述第二安装座和所述关节固定座可枢转相连。在本专利技术的一些实施例中，所述关节固定座包括：前固定板；后固定板，所述后固定板与所述前固定板相对设置；多个关节轴组件，所述关节轴组件的两端分别与所述前固定板和所述后固定板相连，每个所述臂杆与所述关节轴组件相连；多个定位杆，每个所述定位杆的两端分别与所述前固定板和所述后固定板相连，多个所述定位杆彼此间隔开设置。在本专利技术的一些实施例中，所述关节轴组件包括：连接轴；衬套，所述连接轴的两端分别套设有所述衬套，所述衬套与所述前固定板或者所述后固定板相连；挡片，所述挡片与所述衬套相连；轴套，所述轴套套设在所述连接轴的外部，所述臂杆与所述轴套相连。在本专利技术的一些实施例中，所述第一安装座和所述第二安装座的彼此背离的壁面与待打磨基面平行。在本专利技术的一些实施例中，所述安装座包括：竖直板；相对设置的两个臂板，每个所述臂板与所述竖直板垂直相连，两个所述臂板彼此间隔开设置；两个连接杆，每个所述连接杆的两端分别与所述两个臂板相连，所述臂单元中的两个臂杆分别与两个连接杆可转动相连。在本专利技术的一些实施例中，所述驱动件被构造成可伸缩的结构，每个所述驱动件的两端分别与同一个所述臂单元中的两个臂杆可枢转相连。在本专利技术的一些实施例中，所述驱动件被构造成可伸缩的结构，每个所述驱动件的两端分别与同一个所述臂单元中的两个臂杆可枢转相连。根据本专利技术第二方面实施例的打磨机器人，包括根据上述第一方面实施例的用于打磨机器人的机械臂。由于根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂具有上述有益效果，因此通过设置该用于打磨机器人的机械臂，可以使根据本专利技术实施例的打磨机器人具有相应的有益效果，即本专利技术实施例的打磨机器人的机械臂可以保证其整体在伸缩时，末端的安装座一端的安装座始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行，同时本申请的打磨机器人可以对更大范围的墙面进行自动打磨，且自动化程度高。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的打磨机器人的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的正面结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的立体图；图4是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的收缩状态示意图；图5是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的伸张状态示意图；图6是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的臂杆内部结构示意图；图7是根据本专利技术实施例的用于打磨机器人的机械臂的关节固定座爆炸图。附图标记：打磨机器人1000；机械臂100，打磨装置200；臂单元10；第一臂单元101；第一臂杆1011；第二臂杆1012；第二臂单元102；第三臂杆1021；第四臂杆1022；关节固定座20；前固定板201；后固定板202；关节轴组件203；连接轴2031；衬套2032；挡片2033；轴套2034；定位杆204；安装座30；第一安装座301；第二安装座302；竖直板303；臂板304；连接杆305；驱动件40；具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述机械臂用于连接打磨装置，所述机械臂包括：/n多个依次相连的臂单元，每个所述臂单元均包括两个臂杆；/n关节固定座，相邻两个所述臂单元之间通过所述关节固定座相连，且每个所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与所述关节固定座相连；/n两个安装座，两个所述安装座分别设在首尾两个所述臂单元上，且相应的所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的所述安装座相连，其中一个所述安装座用于安装所述打磨装置；以及/n多个驱动件，多个所述驱动件一一对应设在多个臂单元上。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述机械臂用于连接打磨装置，所述机械臂包括：
多个依次相连的臂单元，每个所述臂单元均包括两个臂杆；
关节固定座，相邻两个所述臂单元之间通过所述关节固定座相连，且每个所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与所述关节固定座相连；
两个安装座，两个所述安装座分别设在首尾两个所述臂单元上，且相应的所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的所述安装座相连，其中一个所述安装座用于安装所述打磨装置；以及
多个驱动件，多个所述驱动件一一对应设在多个臂单元上。


2.根据权利要求1所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，
多个所述臂单元分别包括：第一臂单元和第二臂单元，所述第一臂单元中的两个臂杆彼此平行，所述第二臂单元中的两个臂杆彼此平行。


3.根据权利要求2所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述安装座包括第一安装座和第二安装座，所述第一臂单元与所述第一安装座相连，所述第二臂单元与所述第二安装座相连，其中所述第一安装座和所述第二安装座的彼此背离的壁面平行。


4.根据权利要求3所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述第一臂单元包括第一臂杆和第二臂杆，所述第二臂单元包括第三臂杆和第四臂杆，
所述第一臂杆的两端分别与所述第一安装座和所述关节固定座可枢转相连，所述第二臂杆的两端分别与所述第一安装座和所述关节固定座可枢转相连；
所述第三臂杆的两端分别与所述第二安装座和所述关节固定座可枢转相连，所述第四臂杆的两端分别与所述第二安装座和所述关节固定座可枢转相连。


5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏俨，杨晋，刘士伟，崔文哲，吴伟明，叶才中，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44