【技术实现步骤摘要】
自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着时代的进步和技术的发展，自动驾驶汽车技术不仅给我们的生活提供极大的便利，同时借助与安装于自动驾驶汽车上的车载传感器可以极大的降低交通事故率。行车定位系统是自动驾驶汽车的重要组成部分，定位系统的精度直接决定车辆能够在车辆上安全行驶，传统的行车定位系统是基于全球定位系统进行定位，其定位精度为米级，只能定位车辆的大概位置，而自动驾驶汽车所需的定位系统是厘米级的定位，自动驾驶车辆需要准确知道自己所在的位置，用于车辆的控制决策及路径规划。因此，单纯依靠传统的行车定位系统无法满足自动驾驶车辆对定位精度的需求，需要引入卫星差分定位服务，通过地面基准基站坐标与移动基准站接收到的坐标信息进行比对，获得误差数据来纠正移动基准站的误差。卫星差分定位在空旷环境下，可以提供亚米级甚至厘米级的定位，但是当自动驾驶汽车行驶在城市道路及峡谷道路时，高楼大厦和山体会对卫星信号产生反射和折射，干扰测...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶汽车融合定位控制方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车融合定位控制方法包括以下步骤：/n获取待控制车辆的预设融合定位系统的融合定位信息和预设视觉定位系统的视觉定位信息；/n根据所述融合定位信息和预设车辆行驶轨迹，计算所述待控制车辆的第一转向角度和第一加速度；/n根据所述视觉定位信息和所述预设车辆行驶轨迹，计算所述待控制车辆的第二转向角度和第二加速度；/n根据所述第一转向角度、所述第一加速度、所述第二转向角度及所述第二加速度确定目标转向角度和目标加速度；/n根据所述目标转向角度和所述目标加速度控制所述待控制车辆的行驶状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车融合定位控制方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车融合定位控制方法包括以下步骤：
获取待控制车辆的预设融合定位系统的融合定位信息和预设视觉定位系统的视觉定位信息；
根据所述融合定位信息和预设车辆行驶轨迹，计算所述待控制车辆的第一转向角度和第一加速度；
根据所述视觉定位信息和所述预设车辆行驶轨迹，计算所述待控制车辆的第二转向角度和第二加速度；
根据所述第一转向角度、所述第一加速度、所述第二转向角度及所述第二加速度确定目标转向角度和目标加速度；
根据所述目标转向角度和所述目标加速度控制所述待控制车辆的行驶状态。
2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车融合定位控制方法，其特征在于，所述根据所述第一转向角度、所述第一加速度、所述第二转向角度及所述第二加速度确定目标转向角度和目标加速度，具体包括：
将所述第一转向角度与所述第二转向角度的差值作为当前转向角度差值；
将所述第一加速度与所述第二加速度的差值作为当前加速度差值；
根据所述当前转向角度差值和所述当前加速度差值确定目标转向角度和目标加速度。
3.如权利要求2所述的自动驾驶汽车融合定位控制方法，其特征在于，所述根据所述当前转向角度差值和所述当前加速度差值确定目标转向角度和目标加速度，具体包括：
在所述当前转向角度差值的绝对值小于等于预设转向角度阈值，并且所述当前加速度差值的绝对值小于等于预设加速度阈值时，将所述第一转向角度和所述第二转向角度的平均值作为目标转向角度；
将所述第一加速度和所述第二加速度的平均值作为目标加速度。
4.如权利要求2所述的自动驾驶汽车融合定位控制方法，其特征在于，所述根据所述当前转向角度差值和所述当前加速度差值确定目标转向角度和目标加速度，具体包括：
在所述当前转向角度差值的绝对值大于预设转向角度阈值，并且所述当前加速度差值的绝对值大于预设加速度阈值时，对所述融合定位信息和所述视觉定位信息的准确性进行检测，并根据检测结果确定目标转向角度和目标加速度。
5.如权利要求4所述的自动驾驶汽车融合定位控制方法，其特征在于，所述对所述融合定位信息和所述视觉定位信息的准确性进行检测，并根据检测结果确定目标转向角度和目标加速度，具体包括：
从所述融合定位信息中提取当前卫星信号数量；
从所述视觉定位信息中提...
【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，吴琼，岳丽姣，徐毅林，姜建满，时利，徐春梅，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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