【技术实现步骤摘要】
一种多车辆避障路径规划方法
本专利技术涉及交通领域，更具体地，涉及一种多车辆避障路径规划方法。
技术介绍
自动驾驶技术是目前人工智能方向上的热门研究课题，而避障作为自动驾驶车辆在行驶过程中非常重要的部分。自动驾驶车辆的全局路径规划为车辆规划出了一条在已知环境地图信息下的最优路径，但车辆在前进过程中，处在不可预测和高度动态的城市道路环境中，障碍物很可能出现在已经规划好的全局路径上，也有可能在前进的过程中一些障碍(行人或车辆等)动态地出现在路径上。自动驾驶车辆必须对这些不可预测的事件以某种方式做出反应，进行局部避障，使之仍然能够顺利到达目的地、完成任务。对比文件CN201811359384.0提出了一种自动驾驶道路规划方法，针对道路规划及避障处理提出了解决方法，但是对比文件仅仅针对了车辆的实时道路避障，但若是在发现障碍之后再做处理会使得车辆的处理时间过于紧迫且处理的动作及难度过大，更进一步的导致车辆行驶过程中安全无法有效保障。在车辆实际行驶过程中，城市道路环境中实际行驶的每一辆车都是另外一辆车前进过程中的障碍物，如何在实...
【技术保护点】
1.一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径；/n将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段；/n当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询；/n根据所述路障位置的查询结果及存储的其他车辆行驶路径，判断第二行驶路段上是否存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；/n在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶...
【技术特征摘要】
1.一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径；
将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段；
当选定车辆沿规划的选定车辆行驶路径行驶并距离第二行驶路段一定路程时，对区域划分结果内的第二行驶路段对应的路段区域进行路障位置查询；
根据所述路障位置的查询结果及存储的其他车辆行驶路径，判断第二行驶路段上是否存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能；
在查询到第二行驶路段上存在路障或存在选定车辆与其他车辆碰撞的可能的情况下，对第二行驶路段及第三行驶路段进行重新规划并对第二行驶路段及第三行驶路段重新规划后的选定车辆行驶路径进行存储；
其中，所述第二行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的选定车辆的当前行驶路段的下一段行驶路段，所述第三行驶路段为规划的选定车辆行驶路径内的所述第二行驶路段的下一段行驶路段，所述选定车辆行驶路径为选定车辆在目标道路上的移动方位及移动速度，所述其他车辆行驶路径为其他车辆在目标道路上的移动方位及移动速度。
2.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述目标道路上设有用于确认路障位置的感应器。
3.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述规划选定车辆在目标道路上的行驶路径并存储规划的选定车辆行驶路径的步骤具体包括：
查询路障位置；
使用双向RRT算法及差分约束系统结合进入位置、离开位置、路障位置及目标道路的交通规则四个因素对选定车辆行驶路径进行规划；
通过存储的其他车辆行驶路径判断规划的选定车辆行驶路径是否存在与其他车辆碰撞的可能；
若规划的选定车辆行驶路径不存在与其它车辆碰撞的可能，则存储所述规划的选定车辆行驶路径；
其中，所述进入位置为选定车辆在目标道路行驶的起始位置，所述离开位置为选定车辆行驶离开目标道路的位置。
4.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述将目标道路的行驶区域进行区域划分为多个路段区域并根据所述路段区域将规划的选定车辆行驶路径分为多个行驶路段的步骤具体包括：
将所述目标道路的行驶区域的平面区域内的车流行驶方向的垂直方向确定为目标道路的区域切割方向；
根据目标道路的区域切割方向、车流行驶方向、目标道路内的弯道位置及切割范围将所述目标道路的行驶区域切割为多个路段区域；
其中，所述切割范围为路段区域所包含的最大及最小道路长度。
5.根据权利要求1所述的一种多车辆避障路径规划方法，其特征在于，所述当...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄翰，陈本雄，张宏辉，
申请(专利权)人：广州智湾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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