【技术实现步骤摘要】
一种车载自动驾驶定位及控制系统
本技术涉及自动驾驶
，更具体地，涉及一种车载自动驾驶定位及控制系统。
技术介绍
近年来各汽车生产和研发企业纷纷涉足自动驾驶技术的研究，也出现了一些量产的拥有自动驾驶功能的汽车，如美国的特斯拉，能够在高速和城市特定道路上实现部分自动驾驶，根据美国高速公路安全管理局(NHTSA)和美国机动车工程师学会(SAE)的定义，它的自动驾驶属于L3等级。虽然特斯拉已量产了具有自动驾驶功能的添加，但特斯拉的自动驾驶在高速行驶过程中出现了几起比较大的交通安全事故，自动驾驶的控制系统和算法还存在着较大的缺陷，美国安全管理部分曾一度限制了其道路的自动驾驶测试。如中国的百度，也利用其他公司生产的汽车改造出了具有自动驾驶功能的汽车，它能够在高速和城市特定道路实现部分自动驾驶，根据NHTSA和SAE的定义，也属于L3等级。但其自动化技术还处于研究和试验阶段，没有量产。在一些特定的场合如旅游园区、校园、厂区等的观光车，其行驶速度要求不高，行驶路线固定，尤其适用于自动驾驶。对推进自动驾驶技术的研究具有非
【技术保护点】
1.一种车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，包括车载差分定位移动站、障碍物检测模块、底盘嵌入式控制板、上位机；所述车载差分定位移动站包括惯性/卫星组合导航系统、移动通讯天线、卫星接收天线、4G-DTU，所述卫星接收天线与惯性/卫星组合导航系统连接，所述移动通讯天线与4G-DTU连接，所述4G-DTU与惯性/卫星组合导航系统连接，所述惯性/卫星组合导航系统与上位机连接；所述障碍物检测模块包括激光雷达、毫米波雷达，所述激光雷达通过电源/数据转换器与上位机连接，所述毫米波雷达通过以太网-CAN转换器与上位机连接；所述上位机与底盘嵌入式控制板连接，所述底盘嵌入式控制板分别连接车...
【技术特征摘要】
1.一种车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，包括车载差分定位移动站、障碍物检测模块、底盘嵌入式控制板、上位机；所述车载差分定位移动站包括惯性/卫星组合导航系统、移动通讯天线、卫星接收天线、4G-DTU，所述卫星接收天线与惯性/卫星组合导航系统连接，所述移动通讯天线与4G-DTU连接，所述4G-DTU与惯性/卫星组合导航系统连接，所述惯性/卫星组合导航系统与上位机连接；所述障碍物检测模块包括激光雷达、毫米波雷达，所述激光雷达通过电源/数据转换器与上位机连接，所述毫米波雷达通过以太网-CAN转换器与上位机连接；所述上位机与底盘嵌入式控制板连接，所述底盘嵌入式控制板分别连接车辆的档位、油门以及刹车，并且上位机通过以太网-CAN转换器连接车辆的电动转向器。
2.根据权利要求1所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述4G-DTU通过RS232接口与惯性/卫星组合导航系统连接；所述惯性/卫星组合导航系统通过RS232接口与上位机连接；所述电源/数据转换器通过RJ45与上位机连接。
3.根据权利要求2所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述4G-DTU型号为MD-649；所述惯性/卫星组合导航系统型号为XW-GI5651。
4.根据权利要求3所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述底盘嵌入式控制板包括CAN总线驱动模块、控制器、档位切换模块、制动驱动器、模拟油门信号产生模块、油门信号切换模块、电源模块；所述CAN总线驱动模块外接上位机，用以接收上位机控制指令；所述档位切换模块外接原车档位开关，用以切断原车的档位信号，并向车辆输出档位信号；所述油门信号切换模块外接原车油门踏板，用以切断原车的油门信号，并向车辆输出油门信号；所述制动驱动器外接刹车踏板推杆电机，在自动驾驶模式下推动车辆刹车踏板，实现制动控制；所述电源模块外接车辆蓄电池，为底盘嵌入式控制板提供电能。
5.根据权利要求4所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述控制器包括单片机U8、限流电阻R11、电源指示二极管D1、滤波电感L1、滤波电容C25、退耦电容C26、短路电阻R12、短路电阻R13、滤波电容C28、退耦电容C27、滤波电容C30、退耦电容C29、滤波电容C32、退耦电容C31、晶体振荡器Y3、校正电容C33、校正电容C34、阻抗匹配电阻R14、复位充电电阻R15、复位充电电容C35、复位按键S1、上拉电阻R17、限流电阻R16、程序下载接口P8、退耦电容C36、退耦电...
【专利技术属性】
技术研发人员：李治国，舒望，陈刚，
申请(专利权)人：湖南汽车工程职业学院，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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