【技术实现步骤摘要】
一种机器人及其回充定位方法和装置
本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其回充定位方法和装置。
技术介绍
为了提高机器人使用的智能性，包括如服务机器人或巡检机器人等众多的机器人都设定有自动回充功能。当机器人完成任务，或者机器人电量低于一定值时，机器人自动寻找充电桩进行充电。即通过机器人寻找机器人周围的充电桩，自动移动至充电桩前方，登录充电桩并接通电源。为了可靠的将机器人移动至充电桩位置，需要对机器人进行定位。目前的定位方式包括红外定位、视觉定位等方式，在定位过程中容易受到环境光线的干扰，可能会影响机器人回充的定位精度，不利于准确可靠的完成机器人的自动回充操作。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其回充定位方法和装置，以解决现有技术中环境影响机器人回充的定位精度，不利于准确可靠的完成机器人的自动回充操作的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的回充定位方法，应用于机器人识别一充电区域，所述充电区域包括第一识别面及自第一识别面同向延伸的第二识别面和第三识别面，所述...
【技术保护点】
1.一种机器人的回充定位方法，应用于机器人识别一充电区域，其特征在于，所述充电区域包括第一识别面及自第一识别面同向延伸的第二识别面和第三识别面，所述充电区域中包括一充电桩，所述充电桩设置充电接口，所述第一识别面、第二识别面和第三识别面与充电桩的水平截面分别相交于第一识别线、第二识别线和第三识别线，所述机器人的回充定位方法包括：/n根据机器人预设雷达所检测到的识别点，估计所述识别区域的第一识别线的方向角，所述第一识别线的方向角为机器人的位置到第一识别线的两端的直线所构成的夹角；/n根据所述第一识别线所对应的方向角，确定所述识别区域的识别点序列；/n根据位于第一识别线的雷达零度...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的回充定位方法，应用于机器人识别一充电区域，其特征在于，所述充电区域包括第一识别面及自第一识别面同向延伸的第二识别面和第三识别面，所述充电区域中包括一充电桩，所述充电桩设置充电接口，所述第一识别面、第二识别面和第三识别面与充电桩的水平截面分别相交于第一识别线、第二识别线和第三识别线，所述机器人的回充定位方法包括：
根据机器人预设雷达所检测到的识别点，估计所述识别区域的第一识别线的方向角，所述第一识别线的方向角为机器人的位置到第一识别线的两端的直线所构成的夹角；
根据所述第一识别线所对应的方向角，确定所述识别区域的识别点序列；
根据位于第一识别线的雷达零度点、识别点序列端点以及识别点序列中的识别点构成的第一夹角的变化，确定所述识别点序列中的分割点；
对分割后的识别点序列进行拟合，得到第一识别线相对于雷达坐标系的直线方程；
根据所述分割点和所述直线方程确定所述第一识别线的中间位置坐标，根据所述中间位置坐标和所述直线方程确定机器人的相对位置。
2.根据权利要求1所述的机器人的回充定位方法，其特征在于，所述根据机器人雷达所检测到的识别点，估计所述识别区域的第一识别线的方向角的步骤包括：
获取机器人雷达所采集识别点，估计所述识别区域的中部主体的方向；
根据所估计的中部主体的方向，获取位于所述方向的两端的两个识别点相对于雷达坐标系的坐标；
根据所获取的两个识别点的坐标计算所述第一识别线的方向角。
3.根据权利要求1所述的机器人的回充定位方法，其特征在于，所述根据所述第一识别线的方向角，确定所述识别区域的识别点序列的步骤包括：
确定第一识别线的中部区域的识别点为中点，向第一识别线的两个方向依次选择识别点，由选择的识别点与中点构成第一线段；
获取第一线段的方向角，确定第一线段的方向角与估计的第一识别线的方向角的差值；
如果所述差值大于预定值，则以当前选择的识别点的前一识别点作为识别点序列的端点，根据所识别的端点确定识别点序列。
4.根据权利要求1所述的机器人的回充定位方法，其特征在于，所述根据位于第一识别线的雷达零度点、识别点序列端点以及识别点序列中的识别点构成的第一夹角的变化，确定所述识别点序列中的分割点的步骤包括：
根据识别点序列的其中一个端点、雷达的零度识别点以及零度识别点与所述端点之间的中部识别点，构成以中部识别点为顶点的第一夹角；
确定所述第一夹角最小时所对应的中部识别点为分割点。
5.根据权利要求1所述的机器人的回充定位方法，其特征在于，所述根据所述分割点和所述直线方程确定所述第一识别线的中间位置坐标，根据所述中间位置坐标和...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄祥斌，黄高波，付品军，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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