一种道路清扫设备的自动巡边系统技术方案

本发明专利技术涉及一种道路清扫设备的自动巡边系统，道路清扫设备上设置有摄像头、红外传感器和超声波传感器，其特征在于利用摄像头进行图像采集，再辅助红外传感器和超声波传感器，来确认车身的位置；调整超声波的方向，使其能够检测到路沿的距离；用来检测道路的边线，摄像头主要安装在车的正前方；来判断车的位置；将三种传感采集到不同数据存储在单片机Buff中，对三种数据进行量程的整合，使其单位相同，描述的偏离角度一致，根据三种传感器在不同环境下的影响，同时对三种传感器的值进行加权平均，摄像头占50％的权重，超声波占30％的权重，红外传感器占20％的权重；得到最终的偏离比例，当偏离角度大于一定的程度时，启动方向自动回正系统。

An automatic edge patrol system of road cleaning equipment

【技术实现步骤摘要】
一种道路清扫设备的自动巡边系统(一)
本专利技术涉及一种道路清扫设备的自动巡边系统。(二)
技术介绍
目前，环卫行业的大环境中，清扫车是主力军，大街小巷都能看到清扫车的身影，清扫车的主要功能包括扫刷清扫，洒水和吸尘等；多功能的清扫功能使得驾驶员在清扫过程中，往往容易疏忽车辆的行驶轨道，造成安全隐患；另一方面，对于清扫工作来说，由于工作量庞大，许多清扫车驾驶员都是在清晨便开始早早工作，这样往往容易造成驾驶员注意力不集中的现象，车辆在高速行驶中一时的精力不集中就会造成严重的后果。对于现有的清扫车而言，自动巡边的方案基本没有，但是在汽车领域中，大部分的应用是使用超声波模块，利用超声波的测距功能，检测两侧的障碍物的距离，设定最小的靠近距离，当车辆与左右两侧的物体靠近时，车内的系统便会发出报警，来提醒驾驶人员，提醒方式大多是蜂鸣器报警或是警示灯闪烁。现有技术存在如下技术缺陷：在上述的技术中，利用超声波检测左右两侧距离的方法，在一定的程度上能够起到防护作用，但是在高速的行驶中，在瞬间的提醒下，驾驶人员不一定能够及时的反应，而且左右两侧的障碍物是不固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路清扫设备的自动巡边系统，道路清扫设备上设置有摄像头、红外传感器和超声波传感器，超声波安装位置主要为车身的两侧，红外传感器主要安装在车轮的前部，左右车轮各装一个；其特征在于利用摄像头进行图像采集，再辅助红外传感器和超声波传感器，来确认车身的位置，以及对于车道的偏离程度，根据不同车身的长度，平均分配5-10个超声波模块；调整超声波的方向，使其能够检测到路沿的距离；用来检测道路的边线，摄像头主要安装在车的正前方；来判断车的位置；/n超声波的使用方法为，将采集的数据存储在BUFF中，对多个点的数据进行线性分析，得出曲线的变化趋势，来判断车身的位置是否会向路沿偏移；/n红外传感器的使用方法，...

【技术特征摘要】
1.一种道路清扫设备的自动巡边系统，道路清扫设备上设置有摄像头、红外传感器和超声波传感器，超声波安装位置主要为车身的两侧，红外传感器主要安装在车轮的前部，左右车轮各装一个；其特征在于利用摄像头进行图像采集，再辅助红外传感器和超声波传感器，来确认车身的位置，以及对于车道的偏离程度，根据不同车身的长度，平均分配5-10个超声波模块；调整超声波的方向，使其能够检测到路沿的距离；用来检测道路的边线，摄像头主要安装在车的正前方；来判断车的位置；
超声波的使用方法为，将采集的数据存储在BUFF中，对多个点的数据进行线性分析，得出曲线的变化趋势，来判断车身的位置是否会向路沿偏移；
红外传感器的使用方法，红外传感器是利用光电来检测距离，我们可以根据不同颜色对光的吸收差异的特性，来检测红外传感器返回的不同的模拟量，从而判断左右是否偏离轨道；
摄像头的使用方法是将采集的图像的灰度值进行黑白二值化处理，根据光照的明暗，设定不同的阈值，达到自适应曝光的效果...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜兵兵，王涵绍，孟凡超，张美萍，
申请(专利权)人：山东浩睿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37