机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人技术

本发明专利技术涉及一种机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人，在机器人到达虚拟墙位置时，会触发虚拟碰撞信号，如此可以有效避免机器人误穿越虚拟墙，保证虚拟墙的阻隔效果。此外，机器人可以基于虚拟墙所在的位置，执行不同的行走策略。当机器人所到达的虚拟墙是位于边界上，则机器人沿虚拟墙的边缘行走，并回到边界上，如此不影响机器人沿边效率；当机器人所到达的虚拟墙不是位于边界上，则机器人会优先沿虚拟墙的边缘行走，绕虚拟墙一周，直到回到当前位置点，如果绕行的过程中遇到障碍物，则停止绕行，再执行其它动作，如此能够尽可能地圈出虚拟墙的准确位置，避免机器人在后续的行走中误穿越虚拟墙。

Control method and chip of robot and laser cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人。
技术介绍
现有技术中，为了防止清洁机器人进入某一特定区域，一般会在该特定区域的出入口设置虚拟墙发射器或者磁力线，机器人检测到虚拟墙发射器发射的虚拟墙信号或者磁力线信号时，会自动避开，以此达到限制机器人进入特定区域的目的。中国专利公开号为CN106272420A的专利技术专利申请，公开了一种机器人及机器人控制方法，机器人根据信号阈值和通过检测组件检测到的虚拟墙信号识别虚拟墙，在识别到虚拟墙时，调整信号阈值，并根据调整后的信号阈值和虚拟墙信号控制机器人沿虚拟墙的外侧行进，使机器人的驱动轮位于虚拟墙的外侧；解决了只设置一个较大的信号阈值时导致的机器人的驱动轮跨入虚拟墙内部或者只设置一个较小的信号阈值时发生误判导致的需要用户介入，难以全自动完成复杂环境的清扫的问题；达到了在准确识别到虚拟墙的基础上，保持机器人在沿虚拟墙的外侧行进时，机器人的驱动轮位于虚拟墙的外侧，不进入虚拟墙内部区域的效果。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n机器人到达虚拟墙所在位置，触发虚拟碰撞信号；所述虚拟墙是在地图中所设置的用以阻隔机器人穿越的路线；/n机器人判断所述虚拟墙是否位于边界上，如果是，则沿虚拟墙的边缘行走，直至回到所述边界上，如果否，则沿虚拟墙的边缘行走，直至回到当前位置点或者检测到障碍物；机器人沿虚拟墙的边缘行走时，其中心点与虚拟墙之间保持半个机器人机身宽度的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人到达虚拟墙所在位置，触发虚拟碰撞信号；所述虚拟墙是在地图中所设置的用以阻隔机器人穿越的路线；
机器人判断所述虚拟墙是否位于边界上，如果是，则沿虚拟墙的边缘行走，直至回到所述边界上，如果否，则沿虚拟墙的边缘行走，直至回到当前位置点或者检测到障碍物；机器人沿虚拟墙的边缘行走时，其中心点与虚拟墙之间保持半个机器人机身宽度的距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人到达虚拟墙所在位置，具体包括如下步骤：
机器人确定虚拟墙两端的坐标点和虚拟墙所在直线的斜率；
机器人判断所处的当前位置点距虚拟墙所在直线的垂直距离是否等于半个机器人机身宽度，如果是，则确定机器人到达虚拟墙所在位置，否则确定机器人没有到达虚拟墙所在位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界包括物理环境边界和地图中进行区域划分的区域边界。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人判断所述虚拟墙是否位于边界上，具体包括如下步骤：
机器人确定所述虚拟墙所在直线的坐标点为虚拟坐标点；
机器人确定所述边界所对应的坐标点为边界坐标点；
机器人判断所述虚拟坐标点与所述边界坐标点是否具有相同...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠保，周和文，陈卓标，徐松舟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44