【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置
本专利技术涉及消防
，具体地涉及一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置。
技术介绍
随着科技不断的发展，消防机器人越来越多的代替消防员进入火场进行灭火，但目前消防机器人普遍还采用人工遥控方式操作机器人，供水水带和消防机器人水炮的对接还采用人工方式对接，消防的及时性受到约束，如果采用机器人手臂自动对接消防水带，可有效节约出警灭火时间，同时也保证人员的安全。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置，解决了水带的对接还采用人工方式对接消防水带到消防机器人，消防的及时性受到约束的问题，有效节约出警灭火时间，同时也保证人员的安全。本专利技术能够在消防机器人待命处自动对接消防水带，或者在消防栓供给点，自动对接消防机器人上，及时通水进行灭火处理，可在重要的防火区或者危险区去安装并实现机器人自动取水灭火。通过本专利技术可以实现的技术目的不限于上文已经特别描述的内容，并且本领域技术人员将从下面的详细描述中更加清楚地理解本文中未描述的其他技术目的。本专利技术解决上述...
【技术保护点】
1.一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置，其特征在于，所述装置包括：消防机器人，其携带消防机器人水带公头；视觉辅助光源，其用于在消防机器人水带母头和消防机器人水带公头进行对接时提供光源照明；视觉摄像头，其用于采集消防机器人水带公头的图像信息；视觉控制器，其电连接到所述视觉摄像头，用于处理所采集的消防机器人水带公头的图像信息，并且处理图像信息得到所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息；并联手臂，其用于对接所述消防机器人水带母头和所述消防机器人水带公头；并联手臂控制器，其电连接到所述视觉控制器，并且从所述视觉控制器接收所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息，所述并联...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测和并联手臂自动对接消防水带的装置，其特征在于，所述装置包括：消防机器人，其携带消防机器人水带公头；视觉辅助光源，其用于在消防机器人水带母头和消防机器人水带公头进行对接时提供光源照明；视觉摄像头，其用于采集消防机器人水带公头的图像信息；视觉控制器，其电连接到所述视觉摄像头，用于处理所采集的消防机器人水带公头的图像信息，并且处理图像信息得到所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息；并联手臂，其用于对接所述消防机器人水带母头和所述消防机器人水带公头；并联手臂控制器，其电连接到所述视觉控制器，并且从所述视觉控制器接收所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息，所述并联手臂控制器根据所述消防机器人水带公头的位置和偏角信息生成对接轨迹，所述并联手臂控制器驱动所述并联手臂按照所述并联手臂控制器生成的对接轨迹进行对接，在对接工作完成之后，所述视觉摄像头再次采集图像，确定所述消防水带公头和所述消防水带母头是否对接成功；并联手臂驱动电机，其电连接到所述并联手臂控制器，并且附接在所述并联手臂上，用于驱动所述并联手臂；以及并联机构动盘及水带母头夹持机构，所述并联手臂利用所述并联机构动盘及水带母头夹持机构来夹持水带母头。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述消防机器人水带公头的位置信息是所述消防机器人水带公头的圆心点的坐标。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述并联手臂包括并联手臂大臂和并联手臂小臂。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述并联手臂大臂与并联手臂小臂可旋转地连接。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述消防机器人水带公头和所述消防机器人水带母头对接成功之后，所述并联手臂控制器将所述消防机器人水带公头和所述消防机器人水带母头的相对位置和整体外形轮廓与预设的标准进行比较，如果与预设的标准相比所述相对位置偏大并且所述整体外形轮廓不一致，则确定对接不成功。6.一种基于视觉检测和并联手臂自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：李胜，母春阁，李鹏，
申请(专利权)人：北京新松融通机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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