A wheel leg type 3 PUU parallel robot, belonging to the field of parallel robot, the robot can solve the existing complex structure of wheel leg type conversion is not stable, not easy to realize the problem, including the base platform and moving platform of the moving platform, II, branched and omni wheel, the chain including three branch and three foreign branches, the basal platform through the branch is connected with the movable platform of the chain is connected with the movable platform of each branched chain comprises a connecting rod, Hooke hinge and mobile side, the two ends of the connecting rod hinge hinge connecting Hooke Hooke, the top end of a connecting rod connected to the base platform, Hooke connected to the bottom end of the connecting rod is hinged in the mobile side, the mobile side of the connecting rod chain outside, outside the chain link in the mobile side inside the mobile side connected with branched omnidirectional wheel. The driving quantity of the invention is obviously reduced and easy to control.
【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式3-PUU并联移动机器人
本专利技术属于并联机器人领域,具体涉及一种轮腿式3-PUU并联移动机器人。
技术介绍
机器人代替人类进入各种危险复杂环境中进行操作、排险、救援等工作是机器人的重要应用领域之一。这就要求移动机器人必须具有较强的地形适应能力和高速的运动能力。目前的轮腿式移动机器人大体上有两种结构:1)轮腿不分离。把轮子安装在腿部结构末端,用轮子充当脚或者直接将轮转变成腿使用;2)轮和腿完全分离。第一种结构是取得成果最多的,但是结构复杂,当使用单一腿结构进行行走的时候,轮式部分就变成了冗余结构,大大增加控制的难度;第二种结构相对来说,结构更加简单,控制更加简便。而第二种结构的轮腿式多采用转动副进行轮式和腿式的转换,不够稳定,不易实现。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有机器人结构复杂,轮腿式转换不稳定,不易实现的问题,提供一种轮腿式3-PUU并联移动机器人。本专利技术采用如下技术方案:一种轮腿式3-PUU并联移动机器人,包括基底平台、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮,所述支链包括三条内支链和三条外支链,基底平台通过内支链与动平台Ⅰ连接,通过外支链与动平台Ⅱ连接,每条支链包括连杆、虎克铰和移动副,连杆两端连接虎克铰,连杆顶端的虎克铰连接于基底平台,连杆底端的虎克铰连接于移动副,内支链的移动副在连杆的外侧,外支链的移动副在连杆的内侧,全向轮与内支链的移动副连接。所述内、外支链的移动副为直线电机,直线电机的输出端为导杆。所述内支链的每条支链包括两根平行并联的连杆Ⅰ、虎克铰Ⅰ和内支链移动副,内支链移动副为直线电机Ⅰ,连杆Ⅰ顶端的虎克铰Ⅰ通过虎克铰安装座 ...
【技术保护点】
一种轮腿式3‑PUU并联移动机器人,其特征在于:包括基底平台(1)、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮(2),所述支链包括三条内支链和三条外支链,基底平台(1)通过内支链与动平台Ⅰ连接,通过外支链与动平台Ⅱ连接,每条支链包括连杆、虎克铰和移动副,连杆两端连接虎克铰,连杆顶端的虎克铰连接于基底平台,连杆底端的虎克铰连接于移动副,内支链的移动副在连杆的外侧,外支链的移动副在连杆的内侧,全向轮(2)与内支链的移动副连接。
【技术特征摘要】
1.一种轮腿式3-PUU并联移动机器人,其特征在于:包括基底平台(1)、动平台Ⅰ、动平台Ⅱ、支链和全向轮(2),所述支链包括三条内支链和三条外支链,基底平台(1)通过内支链与动平台Ⅰ连接,通过外支链与动平台Ⅱ连接,每条支链包括连杆、虎克铰和移动副,连杆两端连接虎克铰,连杆顶端的虎克铰连接于基底平台,连杆底端的虎克铰连接于移动副,内支链的移动副在连杆的外侧,外支链的移动副在连杆的内侧,全向轮(2)与内支链的移动副连接。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式3-PUU并联移动机器人,其特征在于:所述动平台Ⅰ包括圆平台Ⅰ(13)和三条间隔120°布置的连接杆Ⅰ(14),连接杆Ⅰ(14)一端与圆平台Ⅰ(13)连接,另一端与内支链的移动副连接。3.根据权利要求2所述的一种轮腿式3-PUU并联移动机器人,其特征在于:所述动平台Ⅱ包括圆平台Ⅱ(15)和三条间隔120°布置的连接杆Ⅱ(16),连接杆Ⅱ(16)一端与...
【专利技术属性】
技术研发人员:李瑞琴,苗智英,梁世杰,孟宏伟,梁晶晶,陈晓明,
申请(专利权)人:中北大学,
类型:发明
国别省市:山西,14
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