一种配电网电缆通道巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种配电网电缆通道巡检机器人，其中，配电网电缆通道巡检机器人包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给主控器；主控器在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向运动控制设备传输待发送动作指令；若是，则将待发送动作指令传输给运动控制设备。实现了巡检机器人的防倾倒，提高了机器人的巡检效率。

A Patrol Robot for Cable Channel in Distribution Network

【技术实现步骤摘要】
一种配电网电缆通道巡检机器人
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种配电网电缆通道巡检机器人及其控制方法。
技术介绍
配网电缆通道常埋设于地面之下且分布极为广泛，一直是电网巡检的重点。但由于其环境空间狭小，情况复杂，也是巡视工作的难点。除电缆工井外部，人力巡检无法检测工井间的电缆通道内的情况，当电缆通道及线缆出现异常时，极有可能造成不良后果。而随着智能化的发展，巡检机器人可代替人工进入电缆通道进行内部巡检，巡检机器人在电缆通道的应用将成为发展趋势。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：由于电缆通道内部路况复杂，传统的巡检机器人在通道内行走时，容易倾倒，影响机器人的正常工作，导致巡检效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的巡检机器人在通道内行走时，容易倾倒，且巡检效率低的问题，提供一种配电网电缆通道巡检机器人及其控制方法。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种配电网电缆通道巡检机器人，包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给主控器；主控器在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向运动控制设备传输待发送动作指令；若是，则将待发送动作指令传输给运动控制设备；其中，安全指令为控制巡检机器人摆臂运动的指令，或控制巡检机器人履带的运动方向与当前动作的方向相反的指令。在其中一个实施例中，运动控制设备包括用于驱动所述巡检机器人摆臂运动的摆臂驱动设备，以及用于驱动所述巡检机器人履带运动的履带控制设备。在其中一个实施例中，摆臂驱动设备包括连接主控器的旋转驱动器；待发送动作指令为控制巡检机器人摆臂运动的指令时，旋转驱动器根据接收到的待发送动作指令，驱动巡检机器人摆臂旋转预设角度。在其中一个实施例中，履带控制设备包括分别连接主控器的左履带驱动器、右履带驱动器。在其中一个实施例中，机身倾斜检测设备包括连接主控器的陀螺仪。在其中一个实施例中，还包括连接主控器的云台控制设备；云台控制设备用于获取电缆通道的影像数据。在其中一个实施例中，云台控制设备包括连接主控器的摄影模块，以及连接在摄影模块与主控器之间的云台旋转驱动器。在其中一个实施例中，还包括连接主控器的红外测温传感器。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种配电网电缆通道巡检机器人的控制方法，包括以下步骤：获取机身倾斜检测设备检测得到的倾斜数据；在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向运动控制设备传输待发送动作指令；若是，则将待发送动作指令传输给运动控制设备；其中，安全指令为控制巡检机器人摆臂运动的指令，或控制巡检机器人履带的运动方向与当前动作的方向相反的指令。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种配电网电缆通道巡检机器人的控制方法，包括：数据获取单元，用于获取机身倾斜检测设备检测得到的倾斜数据；倾斜处理单元，用于在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向运动控制设备传输待发送动作指令；若是，则将待发送动作指令传输给运动控制设备；其中，安全指令为控制巡检机器人摆臂运动的指令，或控制巡检机器人履带的运动方向与当前动作的方向相反的指令。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项配电网电缆通道巡检机器人的控制方法的步骤。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：基于主控器连接运动控制设备，主控器连接机身倾斜检测设备，机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给主控器；主控器在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若待发送动作指令不是安全指令，则停止向运动控制设备传输待发送动作指令；若待发送动作指令是安全指令，则将待发送动作指令传输给运动控制设备；当待发送动作指令为控制巡检机器人摆臂运动的指令时，使得运动控制设备驱动巡检机器人摆臂旋转，当待发送指令为控制巡检机器人履带的运动方向与当前动作的方向相反的指令时，使得运动控制设备驱动履带向沿与当前动作相反的方向运动，实现对电缆通道巡检机器人本体的防倾斜。进而能够在机器人机身倾斜角度足以导致其倾倒时，及时进行相应的倾斜调整动作，以克服机身倾斜直至机身恢复水平状态，保证机器人在配电网电缆通道的正常巡检工作，进而提高了机器人的巡检效率。附图说明图1为一个实施例中一种配电网电缆通道巡检机器人的第一结构示意图；图2为一个实施例中一种配电网电缆通道巡检机器人的第二结构示意图；图3为一个实施例中一种配电网电缆通道巡检机器人的第三结构示意图；图4为一个实施例中一种配电网电缆通道巡检机器人的第四结构示意图；图5为一个实施例中一种配电网电缆通道巡检机器人的第五结构示意图；图6为一个实施例中一种配电网电缆通道巡检机器人的控制方法的流程示意图；图7为一个实施例中一种配电网电缆通道巡检机器人的控制方法的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的实施例。本专利技术所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本专利技术所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种配电网电缆通道巡检机器人，包括主控器110，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备120，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备130；主控器110分别连接运动控制设备130和机身倾斜检测设备120。机身倾斜检测设备120将检测得到的倾斜数据传输给主控器110；主控器110在倾斜数据超出阈值范围时，控制巡检机器人履带停止当前动作，并检测向运动控制设备130传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向运动控制设备130传输待发送动作指令；若是，则将待发送动作指令传输给运动控制设备130；其中，安全指令为控制巡检机器人摆臂运动的指令，或控制巡检机器人履带的运动方向与当前动作的方向相反的指令。其中，主控器110指的是具有信号处理和信号传输功能的器件，主控器110可以是单片机，例如主控器110的控制芯片可以是STM32系列的控制芯片。巡检机器人摆臂指的是具有支撑作用的机器人构件；巡检机器人履带指的是能够带动巡检机器人本体移动的机器人构件。运动控制设备130可用来驱动巡检机器人摆臂运动，还可用来驱动巡检机器人履带运动；例如，运动控制设备130可驱动巡检机器人摆臂旋转，进而可支撑起巡检机器人本体；运动控制设备130还可驱动巡检机器人履带向前、向后、向左或向右等方向运动，进而可使得巡检机器人在电缆通道内进行移动。巡检机器人指的是用于配电网电缆通道巡检的机器人。机身倾斜检测设备120可设于巡检机器人本体上，可用来检测巡检机器人本体倾斜情况的设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，包括主控器，设于所述巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；所述主控器分别连接所述运动控制设备和机身倾斜检测设备；所述机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给所述主控器；所述主控器在所述倾斜数据超出阈值范围时，控制所述巡检机器人履带停止当前动作，并检测向所述运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向所述运动控制设备传输所述待发送动作指令；若是，则将所述待发送动作指令传输给所述运动控制设备；其中，所述安全指令为控制所述巡检机器人摆臂运动的指令，或控制所述巡检机器人履带的运动方向与所述当前动作的方向相反的指令。

【技术特征摘要】
1.一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，包括主控器，设于所述巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；所述主控器分别连接所述运动控制设备和机身倾斜检测设备；所述机身倾斜检测设备将检测得到的倾斜数据传输给所述主控器；所述主控器在所述倾斜数据超出阈值范围时，控制所述巡检机器人履带停止当前动作，并检测向所述运动控制设备传输的待发送动作指令是否为安全指令；若否，则停止向所述运动控制设备传输所述待发送动作指令；若是，则将所述待发送动作指令传输给所述运动控制设备；其中，所述安全指令为控制所述巡检机器人摆臂运动的指令，或控制所述巡检机器人履带的运动方向与所述当前动作的方向相反的指令。2.根据权利要求1所述的一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述运动控制设备包括用于驱动所述巡检机器人摆臂运动的摆臂驱动设备，以及用于驱动所述巡检机器人履带运动的履带控制设备。3.根据权利要求2所述的一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述摆臂驱动设备包括连接所述主控器的旋转驱动器；所述待发送动作指令为控制所述巡检机器人摆臂运动的指令时，所述旋转驱动器根据接收到的所述待发送动作指令，驱动所述巡检机器人摆臂旋转预设角度。4.根据权利要求2所述的一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述履带控制设备包括分别连接主控器的左履带驱动器、右履带驱动器。5.根据权利要求1所述的一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述机身倾斜检测设备包括连接所述主控器的陀螺仪。6.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王齐，欧阳开一，张宝利，邱文锋，孙奕，曹晋，
申请(专利权)人：中科开创广州智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44