向机器人追加铺设线条体的方法以及机器人技术

本发明专利技术提供一种向机器人追加铺设线条体的方法以及机器人，不用对原来的机器人的构成部件进行追加加工，就能够将所追加的设备用的线条体铺设于机器人的机构内部。所述方法通过拆下任一个紧固件，从而将罩部件从壳体部件拆下(S1、S2)，在拆下的罩部件与壳体部件之间形成间隙，经由所形成的间隙将其他线条体配置于横跨壳体部件内外的位置(S3)，在罩部件与壳体部件之间夹持有保持间隙的间隔件的状态下(S7)，利用拆下的紧固件或其他紧固件，将拆下的罩部件安装于壳体部件上(S8、S9、S10)。

Method of Adding Lines to Robot and Robot

【技术实现步骤摘要】
向机器人追加铺设线条体的方法以及机器人
本专利技术涉及向机器人追加铺设线条体的方法以及机器人。
技术介绍
在现有技术中，用于驱动机器人的各轴的马达的电缆等线条体利用机器人的机构内部的空间而铺设(例如，参照专利文献1。)。另一方面，设置于臂的前端的外围设备等的追加安装于机器人上的设备用的线条体，一般以攀附在机器人的外表面的方式铺设(例如，参照专利文献2。)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-20368号公报专利文献1：日本特开2014-100743号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，存在如下不良情况：即使是追加安装于机器人上的设备用的线条体，若露出到机器人的外侧，则也会因机器人的动作而与周边部件的接触的可能性提高，并且由于暴露于切削液、切屑中而容易受到损伤。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种向机器人追加铺设线条体的方法以及机器人，不用对原来的机器人的构成部件进行追加加工，就能够在机器人的机构内部确保线条体的可靠性，并且能够比较容易地追加铺设所追加安装的设备用的线条体。用于解决问题的方案本专利技术的一个方案是一种向机器人追加铺设线条体的方法，其是向具备现有的线条体的机器人追加铺设其他线条体的方法，该机器人具备：多个壳体部件，其以能够相对移动的方式连接；罩部件，其利用紧固件能够装卸地安装于至少一个所述壳体部件上；以及所述现有的线条体，其经由连通各所述壳体部件的内部空间的连通空间而铺设，通过拆下任一个所述紧固件，从而将所述罩部件从所述壳体部件拆下，并在拆下的所述罩部件与所述壳体部件之间形成间隙，经由所形成的所述间隙将所述其他线条体配置于横跨所述壳体部件内外的位置，在所述罩部件与所述壳体部件之间夹持有保持所述间隙的间隔件的状态下，利用拆下的所述紧固件或其他紧固件，将拆下的所述罩部件安装于所述壳体部件上。根据本方案，通过拆下将任一个罩部件安装于壳体部件上的紧固件，从而将罩部件从壳体部件拆下，并在拆下的罩部件与壳体部件之间形成间隙。由此，能够从机器人的外部向壳体部件的内部插入其他线条体。经由所形成的间隙将线条体配置于横跨壳体部件内外的位置，对于配置于壳体部件内部的部分的其他线条体，铺设在经过即使机器人做动作也不受较大负荷的路径上，直至机器人的前端侧的预期的位置为止。之后，通过使间隔件位于拆下的罩部件与壳体部件之间，从而能够在保持使所追加的其他线条体通过的间隙的状态下，将罩部件再次安装于壳体部件上。即，根据本方案，不用对原来的机器人的构成部件进行追加加工，就能够将所追加的其他线条体铺设于机器人的机构内部。在上述方案中，可以在所述间隙的位置配置包围所述其他线条体的外周的弹性部件，在将拆下的所述罩部件安装于所述壳体部件上时，通过在所述罩部件与所述壳体部件之间夹持所述弹性部件并使其弹性变形，从而将所述其他线条体固定于所述间隙的位置。根据该结构，经由形成于罩部件与壳体部件之间的间隙而配置于横跨壳体部件内外的位置的线条体，通过配置于包围线条体的位置的弹性部件的弹性变形而固定于罩部件与壳体部件之间。由此，能够防止因线条体与罩部件以及壳体部件的边缘部等直接接触而导致的线条体的磨损。在上述方案中，所述紧固件可以是螺栓，所述其他紧固件是长度比拆下的所述紧固件长的螺栓。根据该结构，以在与壳体部件之间夹持有间隔件的方式将罩部件再次安装于壳体部件上时，只要将作为紧固件的螺栓更换为比其长间隔件的厚度大小程度的螺栓，就能够将罩部件简单地安装于壳体部件上。在上述方案中，所述其他线条体可以沿着与所述现有的线条体相同的路径而配置。在上述方案中，可以在各所述壳体部件上在固定所述现有的线条体的固定部位，使所述其他线条体与所述现有的线条体邻接且并列固定。根据该方案，能够将所追加的其他线条体容易地配置于与现有的线条体相同的路径上。在上述方案中，可以在所述现有的线条体的可动部的两端、即两个所述固定部件之间，以该固定部位之间的长度最长的所述现有的线条体以上的长度，将所述其他线条体固定于所述固定部位之间。在现有的线条体的可动部中，两个固定部位隔着可动部而配置于两侧，配置于该两个固定部位之间的各线条体的长度设定为包括额外长度的长度，该长度不会由于机器人的动作而施加过大的负荷。根据该结构，能够将施加于与现有的线条体并列配置的追加的其他线条体上的负荷降低为与现有的线条体相同以下，从而能够提高所追加的其他线条体的持久性。在上述方案中，所述间隔件可以形成为夹持于所述壳体部件与所述罩部件之间的平板状，并具备切口，该切口在所述间隔件夹持于所述壳体部件与所述罩部件之间的状态下，在所述壳体部件与所述罩部件之间形成能够使所述其他线条体贯穿的所述间隙。根据该结构，通过将平板状的间隔件夹持于壳体部件与罩部件之间，能够利用设置于间隔件上的切口简单地形成以间隔件的厚度为最大限度的间隙。在上述方案中，所述罩部件可以是使所述现有的线条体贯穿的配线板，所述间隔件形成为C字状，所述C字状由所述切口将周向的一部分切除而形成，所述切口具有能够使所述现有的线条体通过的间隔尺寸。根据该结构，在将构成配线板的罩部件从壳体部件拆下的状态下，将位于罩部件与壳体部件之间的现有的线条体经由切口插入到间隔件的内侧，从而不用将现有的线条体从罩部件拆下就能够将间隔件配置于罩部件与壳体之间。本专利技术的另一个方案是一种机器人，其具备：多个壳体部件，其以能够相对移动的方式连接；罩部件，其利用紧固件能够装卸地安装于至少一个所述壳体部件上；现有的线条体，其经由连通各所述壳体部件的内部空间的连通空间而铺设；以及间隔件，其在夹持于至少一个所述壳体部件与所述罩部件之间的状态下，在所述壳体部件与所述罩部件之间形成能够配置其他线条体的间隙。根据本方案，通过松开紧固件而将罩部件从壳体部件拆下，从而在扩大罩部件与壳体部件之间的间隙的状态下，经由扩大的间隙将所追加的其他线条体配置于壳体内外，并利用紧固件将夹持间隔件的状态的罩部件与壳体部件再次紧固，从而能够将追加的其他线条体容易地铺设于壳体部件的内部。在上述方案中，在两个不同的所述壳体部件与所述罩部件之间可以配置有所述间隔件。根据该方案，能够如下进行布线：经由一个壳体部件与罩部件的间隙将所追加的其他线条体导入于壳体部件的内部，并且将导入后的其他线条体经由机器人的更靠前端侧的另一个壳体部件与罩部件之间的间隙拉出到壳体部件的外部直至固定于机器人的外侧的追加的设备为止。专利技术效果根据本专利技术，具有如下效果：不用对原来的机器人的构成部件进行追加加工，就能够将所追加的设备用的线条体铺设于机器人的机构内部。附图说明图1是表示利用本专利技术的一个实施方式所涉及的向机器人追加铺设线条体的方法追加铺设线条体后的状态的机器人的立体图。图2是对追加铺设图1的线条体之前的机器人进行说明的立体图。图3是对向图2的机器人追加铺设线条体的方法进行说明的流程图。图4是表示图1的机器人的基座主体以及配线板的局部立体图。图5是表示将图4的机器人的配线板从基座主体拆下的状态的局部立体图。图6是表示图2的机器人的第二臂主体以及罩部件的局部立体图。图7是表示将图6的机器人的罩部件从第二臂主体拆下的状态的局部立体图。图8是表示在图5的配线板与基座主体之间配置间隔件并导入所追加的电缆的状态的局部立体图。图9是表示在图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种向机器人追加铺设线条体的方法，其是向具备现有的线条体的机器人追加铺设其他线条体的方法，其特征在于，该机器人具备：多个壳体部件，其以能够相对移动的方式连接；罩部件，其利用紧固件能够装卸地安装于至少一个所述壳体部件上；以及所述现有的线条体，其经由连通各所述壳体部件的内部空间的连通空间而铺设，通过拆下任一个所述紧固件，从而将所述罩部件从所述壳体部件拆下，并在拆下的所述罩部件与所述壳体部件之间形成间隙，经由所形成的所述间隙将所述其他线条体配置于横跨所述壳体部件内外的位置，在所述罩部件与所述壳体部件之间夹持有保持所述间隙的间隔件的状态下，利用拆下的所述紧固件或其他紧固件，将拆下的所述罩部件安装于所述壳体部件上。

【技术特征摘要】
2018.03.29 JP 2018-0636471.一种向机器人追加铺设线条体的方法，其是向具备现有的线条体的机器人追加铺设其他线条体的方法，其特征在于，该机器人具备：多个壳体部件，其以能够相对移动的方式连接；罩部件，其利用紧固件能够装卸地安装于至少一个所述壳体部件上；以及所述现有的线条体，其经由连通各所述壳体部件的内部空间的连通空间而铺设，通过拆下任一个所述紧固件，从而将所述罩部件从所述壳体部件拆下，并在拆下的所述罩部件与所述壳体部件之间形成间隙，经由所形成的所述间隙将所述其他线条体配置于横跨所述壳体部件内外的位置，在所述罩部件与所述壳体部件之间夹持有保持所述间隙的间隔件的状态下，利用拆下的所述紧固件或其他紧固件，将拆下的所述罩部件安装于所述壳体部件上。2.根据权利要求1所述的向机器人追加铺设线条体的方法，其特征在于，在所述间隙的位置配置包围所述其他线条体的外周的弹性部件，在将拆下的所述罩部件安装到所述壳体部件上时，通过在所述罩部件与所述壳体部件之间夹持所述弹性部件并使其弹性变形，从而将所述其他线条体固定于所述间隙的位置。3.根据权利要求1或2所述的向机器人追加铺设线条体的方法，其特征在于，所述紧固件是螺栓，所述其他紧固件是长度比拆下的所述紧固件长的螺栓。4.根据权利要求1至3中任一项所述的向机器人追加铺设线条体的方法，其特征在于，所述其他线条体沿着与所述现有的线条体相同的路径而配置。5.根据权利要求4所述的向机器人追加铺设线...

【专利技术属性】
技术研发人员：中山一隆，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP