一种取卸料用机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手领域，具体是涉及一种取卸料用机械手，包括电动推杆、升降机架、夹取驱动电机、稳压机构、中间轮、夹取联动器、机械夹爪、安装座、联动座和支座，所述电动推杆的上下两端分别与安装座和支座固定连接；所述联动座的两端分别与安装座和升降机架固定连接；所述夹取驱动电机固定在升降机架的上端；所述夹取驱动电机传动连接稳压机构的上端，稳压机构的中部滑动配合在夹取联动器的内侧，稳压机构的下端传动连接中间轮；本发明专利技术内部设有稳压机构，稳压机构与待抓取的物料接触并达到最大抓取程度时，稳压机构通过中间轮传动带动夹取联动器控制两个机械夹爪对物料进行抓取，无需人为计算抓取位置。

A Manipulator for Material Removal and Unloading

【技术实现步骤摘要】
一种取卸料用机械手
本专利技术涉及机械手领域，具体是涉及一种取卸料用机械手。
技术介绍
现有工件生产过程中，工件需要经过多道加工工序才能完成制作，目前，在中小型机械工业中，工件在不同工位的机器之间传送并装卸仍是靠人工搬运，劳动强度大、生产效率低，费时费力的同时还存在很大的安全隐患，很难满足现代化工业中大批量生产的需求。机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，按照生产的实际需要所设定固定的程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可代替人的繁重劳动实现生产的机械化和自动化，这种方式工作效率高、安全可靠；但是现有技术中的机械手在抓取物料时，无法自动判断机械夹爪运动到什么位置时开始对物料进行夹取。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种取卸料用机械手，可以解决现有技术中机械手无法自动判断机械夹爪运动到什么位置时开始对物料进行夹取的问题。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种取卸料用机械手，包括电动推杆、升降机架、夹取驱动电机、稳压机构、中间轮、夹取联动器、机械夹爪、安装座、联动座和支座，所述电动推杆的上下两端分别与安装座和支座固定连接；所述联动座的两端分别与安装座和升降机架固定连接；所述夹取驱动电机固定在升降机架的上端；所述夹取驱动电机传动连接稳压机构的上端，稳压机构的中部滑动配合在夹取联动器的内侧，稳压机构的下端传动连接中间轮；所述中间轮连接在升降机架的下端，中间轮传动连接夹取联动器的下端；所述夹取联动器的中部连接在升降机架的下端，夹取联动器的上端传动连接两个机械夹爪，两个机械夹爪相对连接在升降机架下端的两侧。所述稳压机构包括压盘、表面设有上下多个螺栓插孔的圆杆、设有穿杆孔的调节套管、摩擦传动盘、设有限位柱的滑杆、设有限位槽的旋转管和压簧；所述圆杆的上端滑动配合在调节套管内，圆杆的一个螺栓插孔和调节套管的穿杆孔通过螺栓固定连接；所述圆杆的下端转动配合在压盘上；所述调节套管的上端固定在摩擦传动盘的下端，摩擦传动盘的上端固定连接滑杆的下端，滑杆的上端滑动配合在旋转管内，滑杆的限位柱滑动配合在旋转管的限位槽内；所述旋转管内部的顶面和滑杆的顶面之间通过压簧固定连接；所述滑杆滑动配合在升降机架的下端；所述旋转管的上端通过联轴器与夹取驱动电机的输出轴固定连接；所述摩擦传动盘摩擦传动连接中间轮。所述中间轮包括摩擦联动轮、轮轴和轴座板；所述摩擦联动轮通过轮轴转动配合在轴座板上，轴座板固定在升降机架的下端；所述摩擦传动盘摩擦传动连接摩擦联动轮，摩擦联动轮摩擦传动连接夹取联动器。所述夹取联动器包括摩擦被动盘、蜗杆、蜗轮、联动轴、主动链轮和侧架；所述摩擦联动轮摩擦传动连接摩擦被动盘，摩擦被动盘固定在蜗杆的下端，蜗杆的中部通过带座轴承转动连接在升降机架的下端；所述蜗杆的上端的两侧分别啮合传动连接一个蜗轮，两个蜗轮分别固定在一根联动轴的中间，两根联动轴分别转动连接在两块侧架上，四个侧架皆固定在升降机架上；两根联动轴上皆固定连接有主动链轮，两根联动轴上的主动链轮分别与两个机械夹爪传动连接。所述机械夹爪包括翻转轴、被动链轮、联接板、翻转臂、角度调节器和夹爪本体；所述主动链轮通过链条传动连接被动链轮；所述被动链轮固定在翻转轴上；所述翻转轴转动配合在升降机架的下端；所述联接板的上端固定在翻转轴上，联接板的下端固定翻转臂的一端，翻转臂的另一端转动配合连接夹爪本体的一端；所述角度调节器的两端分别固定连接在翻转臂的外端和夹爪本体的外端。所述角度调节器包括转块、螺杆、固定座、活动座、拉簧、铰接板和固定板；所述转块固定在螺杆的上端，螺杆的中部转动配合在固定座上，固定座固定在翻转臂的外端；所述螺杆的下端转动配合在活动座上，固定座和活动座之间通过拉簧固定连接；所述铰接板的两端分别与活动座和固定板转动连接；所述固定板固定在夹爪本体的外端。所述夹爪本体的内侧面上固定连接橡胶防滑垫。所述夹爪本体外侧面的下端设有侧滑孔和外滑槽，侧滑孔与外滑槽连通；所述外滑槽的内侧滑动配合有伸缩挡板，伸缩挡板的两端分别通过一个侧滑块滑动配合在一个侧滑孔内；所述伸缩挡板的上端与外滑槽内侧的上端之间通过多根压缩弹簧固定连接。本专利技术的有益效果为：本专利技术内部设有稳压机构，稳压机构与待抓取的物料接触并达到最大抓取程度时，稳压机构通过中间轮传动带动夹取联动器控制两个机械夹爪对物料进行抓取，无需人为计算抓取位置；且其夹爪本体外侧面的下端设有伸缩挡板，可以在抓取物料后卡挡在物料下端，提高安全性。附图说明为了更清晰地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的结构示意图一；图2是本专利技术实施例的结构示意图二；图3是本专利技术实施例的升降机架的结构示意图；图4是本专利技术实施例的稳压机构的结构示意图；图5是本专利技术实施例的稳压机构的局部结构示意图；图6是本专利技术实施例的中间轮的结构示意图；图7是本专利技术实施例的夹取联动器的结构示意图；图8是本专利技术实施例的机械夹爪的结构示意图；图9是本专利技术实施例的角度调节器的结构示意图；图10是本专利技术实施例的夹爪本体的结构示意图。图中：电动推杆1；升降机架2；夹取驱动电机3；稳压机构4；压盘401；圆杆402；调节套管403；摩擦传动盘404；滑杆405；旋转管406；压簧407；中间轮5；摩擦联动轮501；轮轴502；轴座板503；夹取联动器6；摩擦被动盘601；蜗杆602；蜗轮603；联动轴604；主动链轮605；侧架606；机械夹爪7；翻转轴701；被动链轮702；联接板703；翻转臂704；角度调节器705；转块705a；螺杆705b；固定座705c；活动座705d；拉簧705e；铰接板705f；固定板705g；夹爪本体706；伸缩挡板707；侧滑块708；压缩弹簧709；安装座8；联动座9；支座10；货物11。具体实施方式下面将通过具体实施方式对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一：如图1-10所示，一种取卸料用机械手，包括电动推杆1、升降机架2、夹取驱动电机3、稳压机构4、中间轮5、夹取联动器6、机械夹爪7、安装座8、联动座9和支座10，所述电动推杆1的上下两端分别与安装座8和支座10固定连接；所述联动座9的两端分别与安装座8和升降机架2固定连接；所述夹取驱动电机3固定在升降机架2的上端；所述夹取驱动电机3传动连接稳压机构4的上端，稳压机构4的中部滑动配合在夹取联动器6的内侧，稳压机构4的下端传动连接中间轮5；所述中间轮5连接在升降机架2的下端，中间轮5传动连接夹取联动器6的下端；所述夹取联动器6的中部连接在升降机架2的下端，夹取联动器6的上端传动连接两个机械夹爪7，两个机械夹爪7相对连接在升降机架2下端的两侧。本专利技术的一种取卸料用机械手，可以对物料进行夹取并带动物料进行上下方向的位移运动；在工作时，首先将本专利技术的整体通过支座10固定安装在配重基座上；然后将电动推杆1和夹取驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取卸料用机械手，包括电动推杆(1)、升降机架(2)、夹取驱动电机(3)、稳压机构(4)、中间轮(5)、夹取联动器(6)、机械夹爪(7)、安装座(8)、联动座(9)和支座(10)，其特征在于：所述电动推杆(1)的上下两端分别与安装座(8)和支座(10)固定连接；所述联动座(9)的两端分别与安装座(8)和升降机架(2)固定连接；所述夹取驱动电机(3)固定在升降机架(2)的上端；所述夹取驱动电机(3)传动连接稳压机构(4)的上端，稳压机构(4)的中部滑动配合在夹取联动器(6)的内侧，稳压机构(4)的下端传动连接中间轮(5)；所述中间轮(5)连接在升降机架(2)的下端，中间轮(5)传动连接夹取联动器(6)的下端；所述夹取联动器(6)的中部连接在升降机架(2)的下端，夹取联动器(6)的上端传动连接两个机械夹爪(7)，两个机械夹爪(7)相对连接在升降机架(2)下端的两侧。

【技术特征摘要】
1.一种取卸料用机械手，包括电动推杆(1)、升降机架(2)、夹取驱动电机(3)、稳压机构(4)、中间轮(5)、夹取联动器(6)、机械夹爪(7)、安装座(8)、联动座(9)和支座(10)，其特征在于：所述电动推杆(1)的上下两端分别与安装座(8)和支座(10)固定连接；所述联动座(9)的两端分别与安装座(8)和升降机架(2)固定连接；所述夹取驱动电机(3)固定在升降机架(2)的上端；所述夹取驱动电机(3)传动连接稳压机构(4)的上端，稳压机构(4)的中部滑动配合在夹取联动器(6)的内侧，稳压机构(4)的下端传动连接中间轮(5)；所述中间轮(5)连接在升降机架(2)的下端，中间轮(5)传动连接夹取联动器(6)的下端；所述夹取联动器(6)的中部连接在升降机架(2)的下端，夹取联动器(6)的上端传动连接两个机械夹爪(7)，两个机械夹爪(7)相对连接在升降机架(2)下端的两侧。2.如权利要求1所述的一种取卸料用机械手，其特征在于：所述稳压机构(4)包括压盘(401)、表面设有上下多个螺栓插孔的圆杆(402)、设有穿杆孔的调节套管(403)、摩擦传动盘(404)、设有限位柱的滑杆(405)、设有限位槽的旋转管(406)和压簧(407)；所述圆杆(402)的上端滑动配合在调节套管(403)内，圆杆(402)的一个螺栓插孔和调节套管(403)的穿杆孔通过螺栓固定连接；所述圆杆(402)的下端转动配合在压盘(401)上；所述调节套管(403)的上端固定在摩擦传动盘(404)的下端，摩擦传动盘(404)的上端固定连接滑杆(405)的下端，滑杆(405)的上端滑动配合在旋转管(406)内，滑杆(405)的限位柱滑动配合在旋转管(406)的限位槽内；所述旋转管(406)内部的顶面和滑杆(405)的顶面之间通过压簧(407)固定连接；所述滑杆(405)滑动配合在升降机架(2)的下端；所述旋转管(406)的上端通过联轴器与夹取驱动电机(3)的输出轴固定连接；所述摩擦传动盘(404)摩擦传动连接中间轮(5)。3.如权利要求2所述的一种取卸料用机械手，其特征在于：所述中间轮(5)包括摩擦联动轮(501)、轮轴(502)和轴座板(503)；所述摩擦联动轮(501)通过轮轴(502)转动配合在轴座板(503)上，轴座板(503)固定在升降机架(2)的下端；所述摩擦传动盘(404)摩擦传动连接摩擦联动轮(501)，摩擦联动轮(501)摩擦传动连接夹取联动器(6)。4.如权利要求3所述的一种取卸料用机械手，其特征在于：所述夹取联动器(6)包括摩擦被动盘(601)、蜗杆(602)、蜗轮(603)、联动轴(604)、主动链轮(60...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵莹，
申请(专利权)人：哈尔滨学院，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23