一种用于抓取蓄电池的多轴机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，包括底座、固定于底座上的旋转台、与所述旋转台旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂连接的抓取机构。本实用新型专利技术能够提高空间利用率，提高生产效率，同时对蓄电池的防护面积大，保护蓄电池在搬运的过程中不掉落、不轻易变形。

A Multi-axis Robot for Grabbing Batteries

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取蓄电池的多轴机器人
本技术涉及一种用于抓取蓄电池的多轴机器人。
技术介绍
现有技术的机器人机器臂由于转轴间存在距离，使得其摆动的轨迹前后不对称，因此现有技术中的机器人都是偏向机器人在正前方工作的设计，而机器人后方的工作空间却很小，即机器人后方的空间是浪费的，导致无法实现多工位的生产设计。同时夹具的夹取力度难以取得平衡，夹取力度不够容易使蓄电池在搬运过程中位置变动甚至脱离夹具，难以进行搬运和码垛，夹取力度过大则容易使蓄电池发生形变，对蓄电池造成损害。因此，亟需研发一种能够解决上述问题的用于抓取蓄电池的多轴机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为解决上述技术问题本技术采用的的技术方案如下：一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，包括底座、固定于底座上的旋转台、与所述旋转台旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂连接的抓取机构。进一步地，所述旋转台通过旋转缸与所述第一轴机械臂连接，即第一轴机械臂能够在旋转缸的旋转带动下进行左右360度的旋转动作，所述第一轴机械臂与第二轴机械臂通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第一减速机的输出端连接，所述的第一减速机的输入端连接第一伺服电机的输出轴，第一轴机械臂与第二轴机械臂之间连接有用于控制调整第二轴机械臂方向的伸缩缸，即第二轴机械臂能够在伸缩缸的伸缩带动下进行上下90度的起落动作；所述第二轴机械臂与第三轴机械臂通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第二减速机的输出端连接，所述的第二减速机的输入端连接第二伺服电机的输出轴，所述第三轴机械臂通过转轴与第四轴机械臂连接，所述第四轴机械臂通过转轴与第五轴机械臂连接，所述第五轴机械臂通过转轴与抓取机构连接；所述第一减速机、第二减速机均为RV减速机。进一步地，所述抓取机构包括安装法兰、安装板、横向气缸、纵向气缸、第一夹板和第二夹板，所述安装板上表面设置有安装法兰，安装法兰上端与第五轴机械臂末端通过螺钉固定连接，使得抓取机构能够灵活、方便的与各种机器人等机构相互配合，所述安装板下表面的两侧分别设置有一沿安装板横向延伸的导轨，两导轨上安装有与两导轨滑动配合的滑块，所述滑块上设置有第一连接板。进一步地，第一夹板的一端连接在所述第一连接板上，第一夹板的长度大于蓄电池的高度，第一夹板垂直于安装板，导轨上设置有横向气缸，该横向气缸设置在导轨远离第一夹板的一端上，所述横向气缸的活塞杆末端与第一夹板连接，所述第一夹板外侧安装有气缸，气缸的活塞杆末端连接有下托板，所述气缸闭合时下托板位于第一夹板的内侧，所述下托板平行于安装板，所述第二夹板面向第一夹板且设置在安装板远离导轨的一端上，第二夹板垂直于安装板，第二夹板平行于第一夹板,第二夹板的长度小于所述第一夹板的长度，第一夹板和第二夹板配合对蓄电池进行夹取和搬运。进一步地，所述抓取机构还包括两根横杆、两根纵杆、第二连接板和支座，所述两根横杆和两根纵杆连接成方形的框架，所述框架通过第二连接板与安装板的一端连接，框架的四个对角上分别设置有支座。本技术以托为主、以夹为辅，具备一定的承重能力，夹取、搬运过程中与蓄电池接触面积大，对蓄电池的防护面积大，保护蓄电池在搬运的过程中不掉落、不轻易变形；本技术设置有可360度旋转旋转台，进而能够使得该多轴机器人能够在机器人的前后左右四个方向都设置工位，进而能够提高空间利用率，提高生产效率。附图说明图1为本技术一种用于抓取蓄电池的多轴机器人的立体图；图2为本技术一种用于抓取蓄电池的多轴机器人的抓取机构立体图；图3为本技术一种用于抓取蓄电池的多轴机器人的抓取机构侧视图。附图中；1、底座2、旋转台3、第一轴机械臂4、第二轴机械臂5、第三轴机械臂6、第四轴机械臂7、抓取机构8、第五轴机械臂9、旋转缸10、第一伺服电机11、伸缩缸12、第二伺服电机701、安装法兰702、安装板703、导轨704、滑块705、第一夹板706、第二夹板707、第一连接板708、横向气缸709、气缸710、下托板711、横杆712、纵杆713、第二连接板714、支座具体实施方式下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本技术，应理解下述具体实施方式仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。请参阅图1所示，一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，包括底座1、固定于底座1上的旋转台2、与所述旋转台2旋转配合的第一轴机械臂3、与所述第一轴机械臂3旋转配合的第二轴机械臂4、与所述第二轴机械臂4旋转配合的第三轴机械臂5、与所述第三轴机械臂5旋转配合的第四轴机械臂6、与所述第四轴机械臂6旋转配合的第五轴机械臂8和与所述第五轴机械臂8连接的抓取机构7。请参阅图2、3所示，本实施例中的所述旋转台通过旋转缸9与所述第一轴机械臂3连接，即机械臂1能够在旋转缸9的旋转带动下进行左右360度的旋转动作，所述第一轴机械臂3与第二轴机械臂4通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第一减速机的输出端连接，所述的第一减速机的输入端连接第一伺服电机10的输出轴，第一轴机械臂3与第二轴机械臂4之间连接有用于控制调整第二轴机械臂4方向的伸缩缸11，即第二轴机械臂4能够在伸缩缸11的伸缩带动下进行上下90度的起落动作；所述第二轴机械臂4与第三轴机械臂5通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第二减速机的输出端连接，所述的第二减速机的输入端连接第二伺服电机12的输出轴，所述第三轴机械臂5通过转轴与第四轴机械臂6连接，所述第四轴机械臂6通过转轴与第五轴机械臂8连接，所述第五轴机械臂8通过转轴与抓取机构7连接；所述第一减速机、第二减速机72均为RV减速机。所述抓取机构7包括安装法兰701、安装板702、横向气缸708、纵向气缸709、第一夹板705和第二夹板706，所述安装板702上表面设置有安装法兰701，安装法兰701上端与第五轴机械臂8末端通过螺钉固定连接，使得抓取机构1能够灵活、方便的与各种机器人等机构相互配合，所述安装板702下表面的两侧分别设置有一沿安装板702横向延伸的导轨703，两导轨703上安装有与两导轨703滑动配合的滑块704，所述滑块704上设置有第一连接板707；第一夹板705的一端连接在所述第一连接板707上，第一夹板705的长度大于蓄电池的高度，第一夹板705垂直于安装板702，导轨703上设置有横向气缸708，该横向气缸708设置在导轨703远离第一夹板705的一端上，所述横向气缸708的活塞杆末端与第一夹板705连接，所述第一夹板705外侧安装有气缸709，气缸709的活塞杆末端连接有下托板710，所述气缸709闭合时下托板710位于第一夹板705的内侧，所述下托板710平行于安装板702，所述第二夹板706面向第一夹板705且设置在安装板702远离导轨703的一端上，第二夹板706垂直于安装板702，第二夹板706平行于第一夹板705,第二夹板706的长度小于所述第一夹板705的长度，第一夹板705和第二夹板706配合对蓄电池进行夹取和搬运。第一夹板705和第二夹板706本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于：包括底座(1)、固定于底座(1)上的旋转台(2)、与所述旋转台(2)旋转配合的第一轴机械臂(3)、与所述第一轴机械臂(3)旋转配合的第二轴机械臂(4)、与所述第二轴机械臂(4)旋转配合的第三轴机械臂(5)、与所述第三轴机械臂(5)旋转配合的第四轴机械臂(6)、与所述第四轴机械臂(6)旋转配合的第五轴机械臂(8)和与所述第五轴机械臂(8)连接的抓取机构(7)。

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于：包括底座(1)、固定于底座(1)上的旋转台(2)、与所述旋转台(2)旋转配合的第一轴机械臂(3)、与所述第一轴机械臂(3)旋转配合的第二轴机械臂(4)、与所述第二轴机械臂(4)旋转配合的第三轴机械臂(5)、与所述第三轴机械臂(5)旋转配合的第四轴机械臂(6)、与所述第四轴机械臂(6)旋转配合的第五轴机械臂(8)和与所述第五轴机械臂(8)连接的抓取机构(7)。2.根据权利要求1所述的一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于，所述抓取机构(7)包括安装法兰(701)、安装板(702)、横向气缸(708)、纵向气缸(709)、第一夹板(705)和第二夹板(706)，所述安装板(702)上表面设置有安装法兰(701)，安装法兰(701)上端与第五轴机械臂(8)末端通过螺钉固定连接，所述安装板(702)下表面的两侧分别设置有一沿安装板(702)横向延伸的导轨(703)，两导轨(703)上安装有与两导轨(703)滑动配合的滑块(704)，所述滑块(704)上设置有第一连接板(707)。3.根据权利要求2所述的一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于，第一夹板(705)的一端连接在所述第一连接板(707)上，第一夹板(705)的长度大于蓄电池的高度，第一夹板(705)垂直于安装板(702)，导轨(703)上设置有横向气缸(708)，该横向气缸(708)设置在导轨(703)远离第一夹板(705)的一端上，所述横向气缸(708)的活塞杆末端与第一夹板(705)连接，所述第一夹板(705)外侧安装有气缸(709)...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕吉传，王浩浩，
申请(专利权)人：苏州霄汉工业设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32