【技术实现步骤摘要】
一类并联的多模式机器人灵巧手
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一类并联的多模式机器人灵巧手。
技术介绍
灵巧手作为机器人重要的末端执行器，因其可以实现精确、灵活、高效地运动，能够满足多种复杂工况下的操作任务，在服务业、工业等行业有不可替代的作用。传统拟人手指的灵巧手已经得到了广泛的研究，近几十年间有多种灵巧手问世，如著名的Shadow手、Utah/MIT手、Stanford/JPL手等。传统灵巧手的手指通常设计为多转动关节串联形式，且采用弹性元件与绳驱动或者腱驱动结合的欠驱动方式，这种设计方式虽然使灵巧手更接近人手的结构和功能，但导致灵巧手的承载能力、工作空间、对任务的适应性、对目标物体的可操作性等性能指标都不理想，极大地限制了灵巧手的广泛应用，尤其是在工业领域的应用。因此，借助并联机构的结构优势，开发一类基于并联手指结构的灵巧手，可以大幅提高灵巧手的承载能力，扩大工作空间、增强任务适应性和对目标物体的可操作性，使灵巧手在工业生产、灾难救援等领域得到更广泛的应用。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题在于提供一类并联的多模式机器人灵巧手，该类灵巧手手指可在手掌...
【技术保护点】
1.一类并联的多模式机器人灵巧手，所述灵巧手均包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其特征在于：所述手掌主体结构为一对关于手掌中心线完全对称的共用驱动的双滑块机构模块，每个手掌从动滑块所在的圆弧导轨的两个末端的法线互相垂直，且第一末端法线平行于手掌中心线。所述手指包括并联五杆RR‑RRR手指、并联五杆RR‑RPR手指、并联五杆RR‑PRR手指三种。每个灵巧手的第一手指、第二手指、第三手指通过螺栓分别安装在手掌的第一手指固装点、手掌第一从动滑块、手掌第二从动滑块上。
【技术特征摘要】
1.一类并联的多模式机器人灵巧手，所述灵巧手均包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其特征在于：所述手掌主体结构为一对关于手掌中心线完全对称的共用驱动的双滑块机构模块，每个手掌从动滑块所在的圆弧导轨的两个末端的法线互相垂直，且第一末端法线平行于手掌中心线。所述手指包括并联五杆RR-RRR手指、并联五杆RR-RPR手指、并联五杆RR-PRR手指三种。每个灵巧手的第一手指、第二手指、第三手指通过螺栓分别安装在手掌的第一手指固装点、手掌第一从动滑块、手掌第二从动滑块上。2.根据权利要求1所述的并联的多模式机器人灵巧手，其特征在于：所述一对共用驱动的双滑块机构模块的驱动电机安装于手掌的电机槽中且通过滚珠丝杆控制手掌驱动滑块做直线往复移动。3.根据权利要求1所述的并联的多模式机器人灵巧手，其特征在于：所述并联五杆RR-RRR手指包括RR-RRR手指基座、手指曲柄、手指传动连杆、末端指杆、柔性球状指尖、手指摇杆、手指第一驱动电机、手指第二驱动电机、连接轴；所述并联五杆RR-RPR手指包括RR-RPR手指基座、手指直线驱动副组、末端指杆、柔性球状指尖、...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳晓东，方跃法，郭盛，曲海波，龚峻山，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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