【技术实现步骤摘要】
柔性欠驱动仿生手
本专利技术涉及一种医疗康复器械领域的机械手，尤其是一种柔性欠驱动仿生手。
技术介绍
人手是人体与外界接触的一个非常重要的工具，也是人类赖以生存和劳动的最复杂最精细的工具。通过手去感知外部世界是人类触觉世界的重要组成部分。人手虽小，但是动作却非常灵巧并且可以完成复杂的运动。目前全世界患有某种形式的残疾人士超过10亿人次并且残疾人数量还在逐年增加。报告概述了世界残疾人状况：约有1/5的残疾人遭遇重大困难。手部残疾人在工作生活中经历了很多困难，尤其是连手最基本的操纵功能都不能达到。现在市面上已经存在一些商业假手来帮助手部残疾者，如OttoBock,i-Limb假手。然而，现有的商业假手大多只能做到在外观与人手相似，实用性较低。数据显示，30％～50％的手部截肢患者较少使用其已有的假手。究其主要原因，不外乎以下因素：(1)假肢手的功能比较单一。目前的假肢手大多只具有1～2个自由度，只能完成简单的弯曲/伸展动作，不像正常人手可以完成不同的抓握动作。而且假肢手不具有形状自适应能力(根据被抓握物体的形状调节手指位置的能力)，使得抓取物比较单一；(2)假肢手的外...
【技术保护点】
1.一种柔性欠驱动仿生手，具有一手掌和手指组件，其特征在于，所述柔性欠驱动仿生手还包括：一弯曲组件，所述弯曲组件设置于所述手掌的一第一表面，用于控制所述手指组件的弯曲；以及，一间歇传动组件，所述间歇传动组件设置于所述手掌的一第二表面，用于控制所述手指组件中每一手指的分开和并拢；其中，所述手掌的所述第一表面与所述第二表面相对。
【技术特征摘要】
1.一种柔性欠驱动仿生手，具有一手掌和手指组件，其特征在于，所述柔性欠驱动仿生手还包括：一弯曲组件，所述弯曲组件设置于所述手掌的一第一表面，用于控制所述手指组件的弯曲；以及，一间歇传动组件，所述间歇传动组件设置于所述手掌的一第二表面，用于控制所述手指组件中每一手指的分开和并拢；其中，所述手掌的所述第一表面与所述第二表面相对。2.如权利要求1所述的柔性欠驱动仿生手，其特征在于，所述手指组件包括一拇指、一食指、一中指、一无名指和一小指，并且，所述拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指具有一相同的手指结构；所述手指结构上分布设置三个凹槽，将所述手指结构分为一第一指节、一第二指节、一第三指节和一连接指节；所述连接指节用于将所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指分别连接至所述手掌；所述拇指的连接指节连接一拇指旋转轴，所述拇指旋转轴可旋转地设置于所述手掌的所述第一表面上；所述第一指节、所述第二指节、所述第三指节和所述连接指节上均设有贯穿孔，使得一连接线穿过所述贯穿孔并与所述手指结构的中心轴平行设置。3.如权利要求2所述的柔性欠驱动仿生手，其特征在于，所述弯曲组件包括：一第一弯曲组件，所述第一弯曲组件包括：一第一电机，所述第一电机固定设置于所述手掌的所述第一表面；一第一卷线套筒，所述第一卷线套筒套设于所述第一电机的一输出轴上；和一滑轮组，所述滑轮组包含一第一定滑轮、一第二定滑轮和一动滑轮；所述第一定滑轮固定设置于所述手掌的所述第一表面上，并对应所述小指的连接指节，所述第二定滑轮固定设置于所述手掌的所述第一表面上，并对应所述无名指的连接指节；以及，一第二弯曲组件，所述第二弯曲组件包括：一第二电机，所述第二电机固定设置于所述手掌的所述第一表面，并且，所述第二电机的输出轴上套设一伞齿轮；和，一差速器，所述差速器具有一外壳，所述外壳的外周表面上形成与所述伞齿轮相啮...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪波，刘俊凯，刘素琴，章文俊，陆益栋，杨士模，殷瑞雪，沈丹艳，
申请(专利权)人：华东理工大学，上海黑焰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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