【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
线电机驱动控制的串联活页铰链柔性手爪,其特征是:直线电机的定子部件(1a)用螺钉固定在指根板(2a)上,在直线电机的定子部件(1a)导向和驱动下、直线电机的动子(4a)上下运动,推座(3a)用螺钉固定在直线电机的动子(4a),直线轴承(6a)用内六角螺钉固定在直角板(5a)上;导向推杆(7a)的上端螺纹部分与推座(3a)采用螺母联接,导向推杆(7a)穿过起导向作用的直线轴承(6a),导向推杆(7a)下端螺纹部分与铰链座(9a)螺纹联接、并用螺母旋紧防松;串联活页铰链(10a)的上活页被螺栓螺母固定在指根板(2a)和直角板(5a)之间,串联活页铰链(10a)的下活页被螺栓螺母固定在压板(12a)和铰链支座(13a)之间,串联活页铰链(10a)的下活页的最下端是曲面段、便于接触被抓取物体,串联活页铰链(10a)的两个心轴上分别装有大扭弹簧(8a)和小扭弹簧(11a);导向推杆(7a)的铰链座(9a)与右螺纹铰链杆(16a)之间是铰链联接,铰链支座(13a)与左螺纹铰链杆(14a)之间铰链联接,左螺纹铰链杆(14a)和右螺纹铰链杆(16a)均旋在螺纹套(15a)内、并用螺母旋紧防松;顺、逆时 ...
【技术特征摘要】
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