吸盘式轻载机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种吸盘式轻载机械手，包括抓取机构(1)和辅助机构(2)，所述抓取机构包括连接于搬运臂(3)的真空吸盘(11)，所述辅助机构包括辅助夹板(21)和第一驱动机构(22)，所述辅助夹板可转动连接于所述搬运臂，所述第一驱动机构驱动所述辅助夹板旋转，所述辅助夹板能够旋转至与所述真空吸盘的工作表面(111)贴近并保持。本实用新型专利技术的机械手通过在真空吸盘抓取物料之后，于被抓取物料的另一侧设置辅助夹板，能够有效的保证真空吸盘抓取的可靠性，并且在真空吸盘吹起卸料的时候能够维持被抓物料的稳定。

Sucker type light-duty manipulator

【技术实现步骤摘要】
吸盘式轻载机械手
本技术涉及机械手
，特别是涉及一种能够抓取易碎物品的轻载机械手。
技术介绍
现代自动化设备已经进入各行各业，增加生产产能的同时，也能提高生产质量，机械生产加工中，各种机械手夹持金属材料的待加工物料，是非常普遍的应用，但是在实际生产工作中，一些其他行业的机械手所需要夹持的物料是属于易碎品，比如玻璃和塑料薄壁壳体，又比如食品行业的鸡蛋、饼干、蛋糕等，这类物品使用常规的机械手夹持明显是无法完成的，而现有技术中，作用于此类物品的机械手都是通过吸盘等方式来完成，将真空吸盘通过接管与真空设备接通，然后与待提升物接触，启动真空设备抽吸，使吸盘内产生负气压，从而将待提升物吸牢，即可开始搬送待提升物，真空吸盘不会造成物品的损坏，但是单用吸盘抓取的可靠性不高，容易造成抓取失败或者中途掉落，对生产加工造成很大的影响。
技术实现思路
本技术主要解决的技术问题是提供一种吸盘式轻载机械手，通过在真空吸盘抓取物料之后，于被抓取物料的另一侧设置辅助夹板，能够有效的保证真空吸盘抓取的可靠性，并且在真空吸盘吹起卸料的时候能够维持被抓物料的稳定。为解决上述技术问题，本技术的采用的一个技术方案如下：一种吸盘式轻载机械手，包括抓取机构和辅助机构，所述抓取机构包括连接于搬运臂的真空吸盘，所述辅助机构包括辅助夹板和第一驱动机构，所述辅助夹板可转动连接于所述搬运臂，所述第一驱动机构驱动所述辅助夹板旋转，所述辅助夹板能够旋转至与所述真空吸盘的工作表面贴近并保持。进一步地说，所述抓取机构包括连接于所述搬运臂的吸盘固定板，所述真空吸盘安装于所述吸盘固定板。进一步地说，所述吸盘固定板可转动连接于所述搬运臂，所述吸盘固定板设有用于驱动其旋转的第二驱动机构，所述真空吸盘能够随所述吸盘固定板转动。进一步地说，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构为旋转气缸和/或伺服电机。进一步地说，所述机械手包括两个旋转架，两个所述旋转架分别安装于所述第一驱动机构和第二驱动机构的输出轴，所述吸盘固定板和所述辅助夹板安装于所述旋转架并能够随其旋转。进一步地说，所述机械手包括第一调节臂和第二调节臂，所述第一调节臂和第二调节臂皆连接于所述搬运臂，所述第一调节臂和/或所述第二调节臂能沿其长度方向滑动，所述辅助机构安装于所述第一调节臂，所述抓取机构安装于所述第二调节臂。进一步地说，所述辅助夹板的可旋转连接的旋转轴与所述吸盘固定板的可旋转连接的旋转轴之间的横向距离大于等于被加持的物料的厚度。进一步地说，所述搬运臂连接于多轴滑动模组或搬运机械臂。进一步地说，所述真空吸盘连接真空发生器。进一步地说，所述真空吸盘为波纹真空吸盘。本技术的有益效果：本技术的机械手，通过在真空吸盘抓取物料之后，于被抓取物料的另一侧设置辅助夹板，能够有效的保证真空吸盘抓取的可靠性，并且在真空吸盘吹起卸料的时候能够维持被抓物料的稳定；真空吸盘连接于吸盘固定板，能够增加吸盘吸取物料的稳定性，且吸盘固定板能够旋转，使机械手可以方便的抓取平躺或者竖直放置的物料；抓取机构和辅助机构连接于可滑动的第一调节臂和所述第二调节臂，能够通过调节第一调节臂或第二调节臂实现针对不同规格尺寸的物料的抓取；另外真空吸盘为波纹管式真空吸盘，能够进一步的保护被抓取的物料。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是本技术的机械手的整体结构示意图；图2是本技术的机械手的整体结构示意图(另一个角度)；图3是本技术的机械手的整体结构示意图(抓取物料)；图4是本技术的机械手的整体结构示意图(抓取后翻转)；图5是本技术的机械手的整体结构示意图(辅助夹板夹住)；附图中各部分标记如下：抓取机构1、真空吸盘11、真空吸盘的工作表面111、吸盘固定板12、吸盘固定板的可旋转连接的旋转轴121、第二驱动机构13、辅助机构2、搬运臂3、辅助夹板21、辅助夹板的可旋转连接的旋转轴211、第一驱动机构22、第一调节臂31、第二调节臂32、旋转架4、物料5、紧定螺钉6、横向距离x和厚度y。具体实施方式下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。实施例：一种吸盘式轻载机械手，如图1到图5所示：包括抓取机构1和辅助机构2，所述抓取机构包括连接于搬运臂3的真空吸盘11，所述辅助机构包括辅助夹板21和第一驱动机构22，所述辅助夹板可转动连接于所述搬运臂，所述第一驱动机构驱动所述辅助夹板旋转，所述辅助夹板能够旋转至与所述真空吸盘的工作表面111贴近并保持。所述抓取机构包括连接于所述搬运臂的吸盘固定板12，所述真空吸盘安装于所述吸盘固定板；所述吸盘固定板可转动连接于所述搬运臂，所述吸盘固定板设有用于驱动其旋转的第二驱动机构13，所述真空吸盘能够随所述吸盘固定板转动。所述第一驱动机构和所述第二驱动机构为旋转气缸和/或伺服电机。所述机械手包括两个旋转架4，两个所述旋转架分别安装于所述第一驱动机构和第二驱动机构的输出轴，并可由所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱动旋转，所述吸盘固定板和所述辅助夹板安装于所述旋转架并能够随其旋转,即通过所述旋转气缸和/或伺服电机直接驱动所述吸盘固定板和所述辅助夹板的旋转。本实施例中，所述机械手包括第一调节臂31和第二调节臂32，所述第一调节臂和第二调节臂皆连接于所述搬运臂，所述第一调节臂和/或所述第二调节臂能沿其长度方向滑动，所述搬运臂设有用于固定所述第一调节臂和所述第二调节臂的紧定螺钉6，所述辅助机构安装于所述第一调节臂，所述抓取机构安装于所述第二调节臂；本实施例的所述第一调节臂与第二调节臂为滑动连接并能够调节，但不限于此，实际上只要是线性运动的机构都可以，比如通过气缸、电缸或者丝杆调节都可以。所述辅助夹板的可旋转连接的旋转轴211与所述吸盘固定板的可旋转连接的旋转轴121之间的横向距离x大于等于被加持的物料5的厚度y。所述搬运臂连接于多轴滑动模组或搬运机械臂(图未示出)。所述真空吸盘连接真空发生器，但不限于，一般能够产生真空的真空设备都可。本实施例中，作为最优方案，所述真空吸盘为波纹真空吸盘。本技术的工作过程和工作原理如下：如图3所示：吸盘固定板连吸盘首先翻转，使吸盘的工作面朝下，然后移动至物料上方，通过真空吸盘吸取物料，然后如图4和图5所示：吸取有物料的吸盘旋转至竖直状态，辅助夹板旋转并贴紧于物料的另一个面，从而可以辅助于抓取动作，能够防止真空吸盘的吸取不稳而使得物料掉落，卸料的时候反过来，辅助夹板旋转松开，然后吸盘根据需求平放或者竖直放置物料，通过在吸盘内吹起，能够更加容易的卸料；另外，真空吸盘连接于吸盘固定板，能够增加吸盘吸取物料的稳定性，且吸盘固定板能够旋转，使机械手可以方便的抓取平躺或者竖直放置的物料；抓取机构和辅助机构连接于可滑动的第一调节臂和所述第二调节臂，能够通过调节第一调节臂或第二调节臂实现针对不同规格尺寸的物料的抓取；另外真空吸盘为波纹管式真空吸盘，能够进一步的保护被抓取的物料。以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸盘式轻载机械手，其特征在于：包括抓取机构(1)和辅助机构(2)，所述抓取机构包括连接于搬运臂(3)的真空吸盘(11)，所述辅助机构包括辅助夹板(21)和第一驱动机构(22)，所述辅助夹板可转动连接于所述搬运臂，所述第一驱动机构驱动所述辅助夹板旋转，所述辅助夹板能够旋转至与所述真空吸盘的工作表面(111)贴近并保持。

【技术特征摘要】
1.一种吸盘式轻载机械手，其特征在于：包括抓取机构(1)和辅助机构(2)，所述抓取机构包括连接于搬运臂(3)的真空吸盘(11)，所述辅助机构包括辅助夹板(21)和第一驱动机构(22)，所述辅助夹板可转动连接于所述搬运臂，所述第一驱动机构驱动所述辅助夹板旋转，所述辅助夹板能够旋转至与所述真空吸盘的工作表面(111)贴近并保持。2.根据权利要求1所述的吸盘式轻载机械手，其特征在于：所述抓取机构包括连接于所述搬运臂的吸盘固定板(12)，所述真空吸盘安装于所述吸盘固定板。3.根据权利要求2所述的吸盘式轻载机械手，其特征在于：所述吸盘固定板可转动连接于所述搬运臂，所述吸盘固定板设有用于驱动其旋转的第二驱动机构(13)，所述真空吸盘能够随所述吸盘固定板转动。4.根据权利要求3所述的吸盘式轻载机械手，其特征在于：所述第一驱动机构和所述第二驱动机构为旋转气缸和/或伺服电机。5.根据权利要求4所述的吸盘式轻载机械手，其特征在于：所述机械手包括两个旋转架(4)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，
申请(专利权)人：昆山高联机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32