新型气动软抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型气动软抓手，包括主体和抓手，所述抓手包括连杆和手指节；所述手指节包括指根和指节，所述指节包括主指节和副指节；所述指根与所述连杆之间具有夹角，所述主指节为弧形指节；所述副指节为弧形指节；所述主指节的下端连接所述副指节的中部；所述连杆的下端侧壁设有第一穿孔，所述手指节的上端侧壁设有第二穿孔，所述连杆与所述手指节通过插销实现可拆卸连接；所述主体内设有驱动抓手动作的气缸。本实用新型专利技术提供一种新型气动软抓手，提供一种新型气动软抓手，设计软塑料抓手指节，用于抓取食品糕点且不会对食品糕点表面造成损坏，质量轻，抓取动作轻柔迅速。

【技术实现步骤摘要】
新型气动软抓手
本技术属于机械设计
，具体涉及一种新型气动软抓手。
技术介绍
随着科学技术的发展与进步，在各行各业都开始大量的采用流水线高度自动化生产，因此，越来越多的工业机器人被应用在流水线车间参与生产，而机械手在流水线成产上占着绝大比例，例如目前各种搬用机械手、焊接机械手、汽车喷漆机械手等等，由于这些自动化的机械手的大量应用使得企业的生产效率成倍的提高，产品加工质量也得到质的飞越。使得企业的效益迅速增长，使得社会快速的发展，人们的生活水平不断提高。目前机械手手爪的类型主要有真空吸盘式、电磁吸盘式和机械卡爪式，机械卡爪式又分为回转型和平移型。吸盘式的机械手夹紧力与手爪的行程有关，只能用在开合距离比较小的场合。而磁吸式手爪被吸持的物体会存在剩磁，对于不能有剩磁的物体要经过退磁工序。目前用于抓取食品的机械卡爪式手爪存在的缺陷是：1)机械手手爪抓取会破坏食品表面；2)机械手手爪的重量会影响到机器人的速度，设计笨重的机械手手爪往往比产品本身还重，严重制约抓取速度。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：提供一种新型气动软抓手，设计软塑料抓手指节，用于抓取食品糕点且不会对食品糕点表面造成损坏，质量轻，抓取动作轻柔迅速。为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种新型气动软抓手，包括主体和抓手，所述主体的下端对称连接两结构相同的抓手，所述抓手包括连杆和手指节，所述连杆的上端与所述主体铰接且下端与所述手指节可拆卸连接；所述手指节包括指根和指节，所述指根与所述指节一体连接，所述指根的上端与所述连杆可拆卸连接，所述指节包括主指节和副指节，所述主指节与所述副指节一体连接，所述主指节与所述指根一体连接，所述副指节设于手指节的尾端且用于抓取物件；所述指根与所述连杆之间具有夹角，所述夹角的大小为110-140°，所述主指节为弧形指节，所述弧形指节的弧心角为80-90°；所述副指节为弧形指节，所述副指节的弧心角为100-120°；所述主指节的下端连接所述副指节的中部；所述连杆的下端侧壁设有第一穿孔，所述手指节的上端侧壁设有第二穿孔，所述连杆的下端套接于所述手指节的上端外周且通过插销同时插入第一穿孔和第二穿孔实现可拆卸连接；所述主体内设有驱动抓手动作的气缸，所述气缸为塑料气缸。进一步地说，所述插销的一端延伸向远处形成两抱臂和一插杆，所述插杆位于所述两抱臂之间，所述连杆与所述手指节通过所述插销的插杆同时插入第一穿孔和第二穿孔且两抱臂分别夹持于连杆的侧壁从而实现连杆与手指节之间的可拆卸连接。进一步地说，所述指根与所述连杆之间具有过渡段，所述过渡段的截面为弧形，所述弧形的弧心角为30-50°。进一步地说，所述主体的一侧设有两压缩空气接口且分别为压缩空气进口和压缩空气出口。进一步地说，所述指节设有3个且3个所述指节均匀布置，每相邻所述指节之间成30°夹角。进一步地说，所述指节为塑料指节。进一步地说，所述副指节的两端分别设有夹持片，所述夹持片与所述副指节一体连接，所述夹持片的宽度大于所述副指节的宽度。进一步地说，所述夹角的大小为125°。进一步地说，所述主指节对应的弧心角为76°。进一步地说，所述副指节对应的弧心角为110°。本技术的有益效果：一、本技术包括主体和抓手，抓手包括连杆和手指节，手指节为3D打印塑料手指节，质量轻，抓取动作轻柔迅速；更佳的是，手指节包括指根和指节，指节包括主指节和副指节，所述副指节设于手指节的尾端且用于抓取物件，指根与连杆之间的夹角的大小为110-140°，所述主指节为弧形指节且弧心角为80-90°，副指节为弧形指节且弧形角为100-120°，此种设计，使手指节更贴合食品糕点的外部形状，利于抓取且不会损坏产品的表面，提高抓取效率；更佳的是，连杆的下端侧壁设有第一穿孔，手指节的上端侧壁设有第二穿孔，连杆的下端套接于手指节的上端外周且通过插销同时插入第一穿孔和第二穿孔实现可拆卸连接，可拆卸连接设计，方便抓手的更换和维修；更换不同的手爪，抓取不同规格的产品，使用范围广，且共用同一个主体，节约成本；更佳的是，主体内设有驱动抓手动作的气缸，气缸与所述主体一体成型，直接通入压缩空气即可实现产品的抓取；再且气缸为3D打印塑料气缸，采用塑料气缸，减轻主体的重量，提高抓手的抓取速度；二、本技术中插销的一端延伸形成两抱臂和一插杆，连杆与手指节通过插销的插杆同时插入第一穿孔和第二穿孔且两抱臂分别夹持于连杆的两侧壁从而实现可拆卸连接，插销的设计合理，连杆与手指节不会窜动，插接牢靠；三、本技术中副指节的两端设有夹持片，夹持片的宽度大于所述副指节的宽度，夹持片的设置使抓取产品更方便、更准确，且与产品的接触面积大，单位面积的加持力降低，不易损坏产品。附图说明图1为本技术的结构示意图一；图2为图1中A1的放大图；图3为本技术的结构示意图二；图中各部分的附图标记如下：主体1、抓手2、连杆21、手指节22、指根221、主指节222、副指节223、夹持片2231、过渡段224、插销3、抱臂31、插杆32、气缸4、压缩空气接口5、主指节的高度H1且宽度W1、副指节的高度H2且宽度W2、软抓手的高度H3、夹持片的宽度W3和夹角α。具体实施方式以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。在不背离本技术精神和实质的情况下，对本技术方法、步骤或条件所作的修改或替换，均属于本技术的保护范围。实施例：一种新型气动软抓手，如图1-图3所示，包括主体1和抓手2，所述主体的下端对称连接两结构相同的抓手，所述抓手包括连杆21和手指节22，所述连杆的上端与所述主体铰接且下端与所述手指节可拆卸连接；所述手指节包括指根221和指节，所述指根与所述指节一体连接，所述指根的上端与所述连杆可拆卸连接，所述指节包括主指节222和副指节223，所述主指节与所述副指节一体连接，所述主指节与所述指根一体连接，所述副指节设于手指节的尾端且用于抓取物件；所述指根与所述连杆之间具有夹角α，所述夹角的大小为110-140°，所述主指节为弧形指节，所述弧形指节的弧心角为80-90°，所述主指节的高度H1为25-40mm且宽度W1为4-8mm；所述副指节为弧形指节，所述副指节的弧心角为100-120°，所述副指节的高度H2为25-40mm且宽度W2为4-8mm；所述软抓手的高度H3为120-140mm；所述主指节的下端连接所述副指节的中部，所有所述副指节围绕于被抓产品的周围；所述连杆的下端侧壁设有第一穿孔(图未示出)，所述手指节的上端侧壁设有第二穿孔(图未示出)，所述连杆的下端套接于所述手指节的上端外周且通过插销3同时插入第一穿孔和第二穿孔实现可拆卸连接；所述主体内设有驱动抓手动作的气缸4，所述气缸与所述主体一体成型，所述气缸为塑料气缸。本实施例中优选的是，所述主指节的高度为33mm且宽度为6.3mm；所述副指节的高度为33mm且宽度为6.3mm；所述软抓手的高度为130mm。所述插销的一端延伸向远处形成两抱臂31和一插杆32，所述插杆位于两抱臂之间，所述连杆与所述手指节通过所述插销的插杆同时插入第一穿孔和第二穿孔且两抱臂分别夹持于连杆的侧壁从而实现连杆与手指节之间的可拆卸连接。所述指根与所述连杆之间具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型气动软抓手，包括主体(1)和抓手(2)，其特征在于：所述主体的下端对称连接两结构相同的抓手，所述抓手包括连杆(21)和手指节(22)，所述连杆的上端与所述主体铰接且下端与所述手指节可拆卸连接；所述手指节包括指根(221)和指节，所述指根与所述指节一体连接，所述指根的上端与所述连杆可拆卸连接，所述指节包括主指节(222)和副指节(223)，所述主指节与所述副指节一体连接，所述主指节与所述指根一体连接，所述副指节设于手指节的尾端且用于抓取物件；所述指根与所述连杆之间具有夹角(α)，所述夹角的大小为110‑140°，所述主指节为弧形指节，所述弧形指节的弧心角为80‑90°；所述副指节为弧形指节，所述副指节的弧心角为100‑120°；所述主指节的下端连接所述副指节的中部；所述连杆的下端侧壁设有第一穿孔，所述手指节的上端侧壁设有第二穿孔，所述连杆的下端套接于所述手指节的上端外周且通过插销(3)同时插入第一穿孔和第二穿孔实现可拆卸连接；所述主体内设有驱动抓手动作的气缸(4)，所述气缸为塑料气缸。

【技术特征摘要】
1.一种新型气动软抓手，包括主体(1)和抓手(2)，其特征在于：所述主体的下端对称连接两结构相同的抓手，所述抓手包括连杆(21)和手指节(22)，所述连杆的上端与所述主体铰接且下端与所述手指节可拆卸连接；所述手指节包括指根(221)和指节，所述指根与所述指节一体连接，所述指根的上端与所述连杆可拆卸连接，所述指节包括主指节(222)和副指节(223)，所述主指节与所述副指节一体连接，所述主指节与所述指根一体连接，所述副指节设于手指节的尾端且用于抓取物件；所述指根与所述连杆之间具有夹角(α)，所述夹角的大小为110-140°，所述主指节为弧形指节，所述弧形指节的弧心角为80-90°；所述副指节为弧形指节，所述副指节的弧心角为100-120°；所述主指节的下端连接所述副指节的中部；所述连杆的下端侧壁设有第一穿孔，所述手指节的上端侧壁设有第二穿孔，所述连杆的下端套接于所述手指节的上端外周且通过插销(3)同时插入第一穿孔和第二穿孔实现可拆卸连接；所述主体内设有驱动抓手动作的气缸(4)，所述气缸为塑料气缸。2.根据权利要求1所述的新型气动软抓手，其特征在于：所述插销的一端延伸向远处形成两抱臂(31)和一插杆(32)，所述插杆位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，
申请(专利权)人：昆山高联机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32