一种并联的机器人灵巧手制造技术

本发明专利技术涉及一种并联的机器人灵巧手。本发明专利技术提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其中手掌为刚性一体构件，手指由刚性并联2UU‑UPU手指杆组、刚性末端指杆、球状柔性指尖连接而成。3自由度手指杆组的主体结构是2UU‑UPU并联机构，具有2平移1转动的3自由度运动，并采用完全驱动的方式，驱动电机安装于手指基座位置。与现有技术相比，本发明专利技术的机器人灵巧手发挥了并联机构的结构优势，具有承载能力高、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，且手指可内外弯曲使工作空间得到了显著提升。

【技术实现步骤摘要】
一种并联的机器人灵巧手
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种并联的机器人灵巧手。
技术介绍
灵巧手作为机器人重要的末端执行器，可以实现精确、灵活、高效地运动，能够满足多种复杂工况下的操作任务。因灵巧手在服务业、工业等行业有不可替代的作用，其一直是机器人学领域研究的热点，近几十年间国内外研制出多种经典的灵巧手构型，如著名的Shadow手、Utah/MIT手、Stanford/JPL手等。传统灵巧手的手指通常设计为多转动关节串联形式，且采用弹性元件与绳驱动或者腱驱动结合的欠驱动方式，这种设计方式虽然使灵巧手更接近人手的结构和功能，但导致灵巧手的承载能力、工作空间、对任务的适应性、对目标物体的可操作性等性能指标都不理想，极大地限制了灵巧手的广泛应用，尤其是在工业领域的应用。因此，借助并联机构的结构优势，开发一种基于并联手指结构的灵巧手，可以大幅提高灵巧手的承载能力，扩大工作空间、增强任务适应性和对目标物体的可操作性，使灵巧手在工业生产、灾难救援等领域得到更广泛的应用。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题在于提供一种并联的机器人灵巧手，该灵巧手手指的主体结构为并联2UU-UPU机构，且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联的机器人灵巧手，所述灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其特征在于：所述手掌包括第一凸台、第二凸台、第三凸台。三个凸台的方向平行，其中第一凸台和第二凸台位置并列，第三凸台位于第一凸台和第二凸台的垂直平分线上并沿垂直平分线保持一定位移。所述手指包括刚性并联2UU‑UPU手指杆组、刚性末端指杆、球状柔性指尖。所述刚性并联2UU‑UPU手指杆组与刚性末端指杆通过螺栓相连，即刚性末端指杆固定在刚性并联2UU‑UPU手指杆组的动平台上。所述球状柔性指尖通过螺栓连接于刚性末端指杆之上。

【技术特征摘要】
1.一种并联的机器人灵巧手，所述灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其特征在于：所述手掌包括第一凸台、第二凸台、第三凸台。三个凸台的方向平行，其中第一凸台和第二凸台位置并列，第三凸台位于第一凸台和第二凸台的垂直平分线上并沿垂直平分线保持一定位移。所述手指包括刚性并联2UU-UPU手指杆组、刚性末端指杆、球状柔性指尖。所述刚性并联2UU-UPU手指杆组与刚性末端指杆通过螺栓相连，即刚性末端指杆固定在刚性并联2UU-UPU手指杆组的动平台上。所述球状柔性指尖通过螺栓连接于刚性末端指杆之上。2.根据权利要求1所述的并联的机器人灵巧手，其特征在于：所述刚性并联2UU-UPU指杆组包括基座、第一连杆、第二连杆、直线移动副杆组、基座万向运动副、动平台万向运动副、动平台。3.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳晓东，方跃法，龚峻山，郭盛，曲海波，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京,11