一种管廊机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种管廊机器人系统，包括吊轨和管廊机器人；吊轨安装于管廊的壁顶，吊轨设置有水平承载部；管廊机器人的顶部设置有平行四边形悬挂机构，其上端铰接有悬挂轮组件，下端与管廊机器人的顶部连接；驱动轮安装在驱动轮固定板上，驱动轮固定板的一端铰接在管廊机器人的顶部，另一端与管廊机器人顶部之间设置有压缩弹簧；驱动轮抵触在吊轨的下表面。本实用新型专利技术管廊机器人采用平行四边形悬挂机构，能根据管廊的起伏自动调节驱动轮与吊轨之间的压力，提高了其竖直方向的变形能力；管廊机器人的平行四边形悬挂机构的前连杆与水平方向的连接板之间竖直铰接，提高了其水平方向的变形能力；该管廊机器人还采用悬挂轮装置，提高了其越障能力。

A Pipeline Robot System

【技术实现步骤摘要】
一种管廊机器人系统
本技术涉及管廊监控领域，具体涉及一种管廊机器人系统。
技术介绍
随着城市的发展，城市综合管廊的应用也越来越多，但是综合管廊是个半密闭空间，内部线路众多，人工排查危险性比较大。为了保证检查人员的安全，管廊巡检机器人应运而生。因地势高低起伏，管廊及吊轨也高低起伏，当遇到大坡度上坡时，就需要增大驱动轮与吊轨之间的摩擦力以爬坡；当遇到大坡度下坡时，也需要增大驱动轮与吊轨之间的摩擦力来防止溜坡；而现有的管廊机器人将驱动轮与吊轨的压力设定为固定值，这样的管廊机器人虽然在爬坡时或者下坡时具有了足够的摩擦力，但是在吊轨的水平段却因为摩擦力过大而影响了管廊机器人的行进速度。另外，现有技术的管廊机器人转弯和越障能力差、适应性差。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术的主要目的是提供一种管廊机器人系统，该管廊机器人采用平行四边形悬挂机构能根据管廊的起伏自动适应，自动调节驱动轮与吊轨之间的压力，并且管廊机器人的平行四边形悬挂机构的前连杆与水平方向的连接板之间铰接，可以方便地实现转向，提高其变形能力；该管廊机器人还采用悬挂轮装置，可以提高越障能力。为了达到上述目的，本技术采用以下技术方案予以解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管廊机器人系统，其特征在于，包括：吊轨(1)和管廊机器人(2)；所述吊轨(1)安装于管廊的壁顶，吊轨(1)设置有水平承载部(11)；所述管廊机器人(2)的顶部设置有铰接的平行四边形悬挂机构(3)，所述平行四边形悬挂机构(3)上端铰接有悬挂轮组件(4)，下端与管廊机器人(2)的顶部连接；所述管廊机器人(2)通过悬挂轮组件(4)悬挂于所述吊轨(1)水平承载部(11)的上表面；所述管廊机器人(2)的顶部设置有驱动轮组件(5)，所述驱动轮组件(5)包含驱动轮(51)、驱动轮固定板(52)和压缩弹簧(53)；所述驱动轮(51)安装在驱动轮固定板(52)上；驱动轮固定板(52)的一端铰接在管廊机器...

【技术特征摘要】
1.一种管廊机器人系统，其特征在于，包括：吊轨(1)和管廊机器人(2)；所述吊轨(1)安装于管廊的壁顶，吊轨(1)设置有水平承载部(11)；所述管廊机器人(2)的顶部设置有铰接的平行四边形悬挂机构(3)，所述平行四边形悬挂机构(3)上端铰接有悬挂轮组件(4)，下端与管廊机器人(2)的顶部连接；所述管廊机器人(2)通过悬挂轮组件(4)悬挂于所述吊轨(1)水平承载部(11)的上表面；所述管廊机器人(2)的顶部设置有驱动轮组件(5)，所述驱动轮组件(5)包含驱动轮(51)、驱动轮固定板(52)和压缩弹簧(53)；所述驱动轮(51)安装在驱动轮固定板(52)上；驱动轮固定板(52)的一端铰接在管廊机器人(2)的顶部，另一端与管廊机器人(2)顶部之间设置有压缩弹簧(53)；所述驱动轮(51)抵触在所述吊轨(1)的水平承载部(11)的下表面。2.根据权利要求1所述的管廊机器人系统，其特征在于，所述吊轨(1)为倒T形，所述吊轨(1)的水平承载部(11)对称分布于吊轨(1)的两侧；所述平行四边形悬挂机构(3)包含一对前连杆和一对后连杆；平行四边形悬挂机构(3)铰接有上连接板(31)和下连接板(32)；平行四边形悬挂机构(3)内侧的前连杆、后连杆、上连接板(31)的内侧边和下连接板(32)的内侧边形成一个子平行四边形机构；平行四边形悬挂机构(3)外侧的前连杆、后连杆、上连接板(31)的外侧边和下连接板(32)的外侧边形成另一个子平行四边形机构；所述上连接板(31)设置有中空部(311)；所述下连接板(32)的上表面铰接有驱动轮固定板(52)，下表面与管廊机器人(2)的顶部连接；所述驱动轮(51)穿过上连接板(31)的中空部(311)...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤培勇，周熙炜，孙小川，吕宏斌，
申请(专利权)人：陕西西驱电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61