一种管廊机器人系统及管廊导轨行走系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种管廊机器人系统及管廊导轨行走系统，管廊机器人系统包括：导轨和管廊机器人本体，导轨具有竖直的挡边和对称设置于挡边两侧的翼缘；管廊机器人本体，管廊机器人本体的上部设置有连接件和成对的悬挂轮组件，悬挂轮组件通过连接件连接在管廊机器人本体上；至少一对相向设置的悬挂轮组件悬挂于所述挡边两侧的翼缘上；悬挂轮组件包含一个横梁和两个安装在横梁两端的滚轮，两个滚轮安装在横梁的同侧；连接件的上端与横梁的中部铰接，下端与管廊机器人本体连接。本实用新型专利技术同时还公开一种管廊导轨行走系统。

A Pipe Gallery Robot System and Pipe Gallery Guide Walking System

The utility model discloses a pipe gallery robot system and a pipe gallery guide rail walking system. The pipe gallery robot system includes: the guide rail and the pipe gallery robot body, the guide rail has vertical edges and flanges symmetrically arranged on both sides of the pipe gallery; the pipe gallery robot body, the upper part of the pipe gallery robot body is provided with connecting parts and paired suspension wheel components, and the suspension wheel components are connected through connecting parts. The utility model is connected to the body of the pipe corridor robot; at least one pair of suspension wheel assemblies arranged in opposite directions are suspended on the flanges of both sides of the baffle; the suspension wheel assemblies include a cross beam and two rollers installed at both ends of the cross beam, and the two rollers are installed at the same side of the cross beam; the upper end of the connecting member is articulated with the middle part of the cross beam, and the lower end is connected with the body of the pipe corrid The utility model also discloses a pipe gallery guide rail walking system.

【技术实现步骤摘要】
一种管廊机器人系统及管廊导轨行走系统
本技术涉及管廊监控领域，具体涉及一种管廊机器人系统及管廊导轨行走系统。
技术介绍
随着城市的发展，城市综合管廊的应用也越来越多，由于综合管廊是个半密闭空间，内部线路众多，人工排查危险性比较大。为了保证检查人员的安全，管廊机器人本体就应运而生。管廊机器人本体携带传感器、摄像头和多种电子元件，管廊的走向会导致导轨的不平整，管廊机器人本体在沿导轨运行过程中，不可避免的会产生振动，影响管廊机器人本体电子元件采集信息的准确性及稳定性。因而，如何对管廊机器人本体减振是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术的主要目的是提供一种管廊机器人系统，本技术的管廊机器人系统具有减振效果明显、可适应性强等特点。为了达到上述目的，本技术采用以下技术方案予以解决。一种管廊机器人系统，其特征在于，包括：导轨和管廊机器人本体，所述导轨具有竖直的挡边和对称设置于挡边两侧的翼缘；管廊机器人本体，所述管廊机器人本体的上部设置有连接件和成对的悬挂轮组件，所述悬挂轮组件通过连接件连接在管廊机器人本体上；至少一对相向设置的悬挂轮组件悬挂于所述挡边两侧的翼缘上；所述悬挂轮组件包含一个横梁和两个安装在横梁两端的滚轮，所述两个滚轮安装在横梁的同侧；所述连接件的上端与横梁的中部铰接，下端与管廊机器人本体连接。进一步地，一对相向设置的悬挂轮组件悬挂于所述挡边两侧的翼缘上；其中，一对悬挂轮组件分别对应位于导轨的两个翼缘上，所述连接件为人字形，其上端与悬挂轮组件的横梁的中部铰接，下端与管廊机器人本体的头部和尾部连接。进一步地，两对相向设置的悬挂轮组件悬挂于所述挡边两侧的翼缘上；其中，所述两对悬挂轮组件分两列前后布置；每个悬挂轮组件对应一个连接件，连接件的上端与悬挂轮组件的横梁的中部铰接，下端与管廊机器人本体铰接，且同侧的两个连接件交叉布置；前列的一对悬挂轮组件的两个连接件之间设置前横杆，后列的一对悬挂轮组件的连接件之间设置后横杆，前横杆与后横杆之间设置有拉伸弹簧。进一步地，所述管廊机器人本体上设置有驱动轮，所述驱动轮抵触在所述导轨的翼缘的下表面。更进一步地，所述驱动轮包含轮毂电机和套设在轮毂电机上的轮胎。更进一步地，所述轮胎的由弹性材料制作。进一步地，所述导轨还包括吊杆，所述吊杆的上端与管廊顶壁连接，下端与所述导轨的挡边连接。一种管廊导轨行走系统，包括：导轨和固定板，所述导轨具有竖直的挡边和对称设置于挡边两侧的翼缘；所述固定板的顶部设置有连接件和成对的悬挂轮组件，所述悬挂轮组件通过连接件连接在固定板的顶部；至少一对相向设置的悬挂轮组件悬挂于所述挡边两侧的翼缘上；所述悬挂轮组件包含一个横梁和两个安装在横梁两端的滚轮，所述两个滚轮安装在横梁的同侧；所述连接件的上端与横梁的中部铰接，下端与固定板连接；所述固定板上设置有连接部。进一步地，所述固定板的下部通过连接部连接有管廊机器人本体。本技术提供了一种管廊机器人系统及管廊导轨行走系统，通过悬挂轮组件结合拉伸弹簧可以有效减振，使得管廊机器人本体运行如履平地，提高了管廊机器人本体采集信息的准确性，延长了管廊机器人本体的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1是管廊机器人系统一种实施例的导轨的结构示意图；图2是管廊机器人系统一种实施例中管廊机器人本体及悬挂轮组件示意图；图3是悬挂轮组件的结构示意图；图4是管廊机器人系统另一种实施例中管廊机器人本体及悬挂轮组件示意图；图5是管廊机器人系统另一种实施例的管廊机器人本体与导轨的整体示意图；图6是管廊导轨行走系统一种实施例的示意图。以上图中：1导轨；11挡边；12翼缘；13吊杆；2管廊机器人本体；3悬挂轮组件；31横梁；32滚轮；4连接件；5前横杆；6后横杆；7拉伸弹簧；8驱动轮；81轮毂电机；82轮胎；9固定板；91连接部。具体实施方式为了使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广。因此本技术不受下面公开的具体实施方式的限制。(一)、参考图1，一种管廊机器人系统，其特征在于，包括：导轨1和管廊机器人本体2，所述导轨1具有竖直的挡边11和对称设置于挡边11两侧的翼缘12；参考图2或图4，所述管廊机器人本体2的上部设置有连接件4和成对的悬挂轮组件3，所述悬挂轮组件3通过连接件4连接在管廊机器人本体2上；至少一对相向设置的悬挂轮组件3悬挂于所述挡边11两侧的翼缘12上；参考图3，所述悬挂轮组件3包含一个横梁31和两个安装在横梁31两端的滚轮32，所述两个滚轮32安装在横梁31的同侧；所述连接件4的上端与横梁31的中部铰接，下端与管廊机器人本体2连接。以上实施例中，由于连接件4的上端与悬挂轮组件3的横梁31的中部铰接，下端与管廊机器人本体2连接。悬挂轮组件3设置有两个滚轮32。使用悬挂轮组件3可以明显减振，例如，当导轨上遇到高度为H的障碍物时，前方滚轮翻越障碍物时，其轮轴上升高度为H，此时后轮还在平坦处，后轮轴上升高度为0，横梁31中部的铰接中心轴的上升高度为0。5H，而横梁31与连接件4铰接，横梁31的振动带动管廊机器人本体2的振动，很明显，通过使用悬挂轮组件3，振动幅度减半，起到明显地减振作用。参考图2，进一步地，一对相向设置的悬挂轮组件3悬挂于所述挡边11两侧的翼缘12上；其中，一对悬挂轮组件3分别对应位于导轨1的两个翼缘12上，所述连接件4为人字形，其上端与悬挂轮组件3的横梁31的中部铰接，下端与管廊机器人本体2的头部和尾部连接。以上实施例中，具体使用一对悬挂轮组件3悬挂所述管廊机器人本体2。参考图4，进一步地，两对相向设置的悬挂轮组件3悬挂于所述挡边11两侧的翼缘12上；其中，两对所述悬挂轮组件3分两列前后布置；每个悬挂轮组件3对应一个连接件4，连接件4的上端与悬挂轮组件3的横梁31的中部铰接，下端与管廊机器人本体2铰接，且同侧的两个连接件4交叉布置；前列的一对悬挂轮组件3的两个连接件4之间设置前横杆5，后列的一对悬挂轮组件3的连接件4之间设置后横杆6，前横杆5与后横杆6之间设置有拉伸弹簧7。以上实施例采用两对悬挂轮组件3分两列前后布置，且两列的悬挂轮组件3之间通过前横杆5和后横杆6连接，使得两对悬挂轮组件3成为一体，减小了管廊机器人本体2的侧向摆动，提高了稳定性。进一步地，在前横杆5和后横杆6之间设置拉伸弹簧7，更进一步减小了振动的幅度。例如，导轨1上有高度为H的障碍物时，前列的一对悬挂轮组件3首先遇到并向上升起时，以后列的一对悬挂轮组件3为支点拉长拉伸弹簧7，产生弹性恢复力，由于拉伸弹簧7的作用，既传递了力，又产生了形变，拉伸弹簧7的变形使管廊机器人本体2的上下位移变小，即再次将振动减本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管廊机器人系统，其特征在于，包括：导轨(1)，所述导轨(1)具有竖直的挡边(11)和对称设置于挡边(11)两侧的翼缘(12)；管廊机器人本体(2)，所述管廊机器人本体(2)的上部设置有连接件(4)和成对的悬挂轮组件(3)，所述悬挂轮组件(3)通过连接件(4)连接在管廊机器人本体(2)上；至少一对相向设置的悬挂轮组件(3)悬挂于所述挡边(11)两侧的翼缘(12)上；所述悬挂轮组件(3)包含一个横梁(31)和两个安装在横梁(31)两端的滚轮(32)，所述两个滚轮(32)安装在横梁(31)的同侧；所述连接件(4)的上端与横梁(31)的中部铰接，下端与管廊机器人本体(2)连接。

【技术特征摘要】
1.一种管廊机器人系统，其特征在于，包括：导轨(1)，所述导轨(1)具有竖直的挡边(11)和对称设置于挡边(11)两侧的翼缘(12)；管廊机器人本体(2)，所述管廊机器人本体(2)的上部设置有连接件(4)和成对的悬挂轮组件(3)，所述悬挂轮组件(3)通过连接件(4)连接在管廊机器人本体(2)上；至少一对相向设置的悬挂轮组件(3)悬挂于所述挡边(11)两侧的翼缘(12)上；所述悬挂轮组件(3)包含一个横梁(31)和两个安装在横梁(31)两端的滚轮(32)，所述两个滚轮(32)安装在横梁(31)的同侧；所述连接件(4)的上端与横梁(31)的中部铰接，下端与管廊机器人本体(2)连接。2.根据权利要求1所述的管廊机器人系统，其特征在于，一对相向设置的悬挂轮组件(3)悬挂于所述挡边(11)两侧的翼缘(12)上；其中，一对悬挂轮组件(3)分别对应位于导轨(1)的两个翼缘(12)上，所述连接件(4)为人字形，其上端与悬挂轮组件(3)的横梁(31)的中部铰接，下端与管廊机器人本体(2)的头部和尾部连接。3.根据权利要求1所述的管廊机器人系统，其特征在于，两对相向设置的悬挂轮组件(3)悬挂于所述挡边(11)两侧的翼缘(12)上；其中，两对所述悬挂轮组件(3)分两列前后布置；每个悬挂轮组件(3)对应一个连接件(4)，连接件(4)的上端与悬挂轮组件(3)的横梁(31)的中部铰接，下端与管廊机器人本体(2)铰接，且同侧的两个连接件(4)交叉布置；前列的一对悬挂轮组件(3)的两个连接件(4)之间设置前横杆(5)，后列的一对悬挂轮组件(3)的连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤培勇，鹿璐，曹庆鹏，周熙炜，
申请(专利权)人：陕西西驱电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61