车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

车辆控制系统具备：假想线设定部，其基于闸门的位置，在所述闸门的近前侧设定假想线；以及闸门通过控制部，其基于由所述假想线设定部设定出的假想线，进行通过所述闸门时的车辆控制。

Vehicle Control System, Vehicle Control Method and Vehicle Control Procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
以往，已知有以避免脱离车道的方式控制车辆的技术。与之相关联而已知有在车辆的左右的路面上描绘的油漆线变浅而无法检测的情况下或不存在的情况下设定假想线的装置(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-232079号公报专利技术的概要专利技术要解决的课题然而，上述装置在收费站附近不设定假想线。这是因为，在收费站附近，行车道的宽度变化的情况多，因此实际的行车道与假想线有时不一致。因此，在收费站等行车道与假想线不一致的可能性高的场所，存在无法顺畅地控制车辆的情况。
技术实现思路
本专利技术考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够更顺畅地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1所记载的专利技术为车辆控制系统(1、100)，其具备：假想线设定部(123A)，其基于闸门的位置，在所述闸门的近前侧设定假想线；以及闸门通过控制部(123B)，其基于由所述假想线设定部设定出的假想线，执行通过所述闸门时的车辆控制。技术方案2所记载的专利技术在技术方案1所记载的车辆控制系统的基础上，所述假想线设定部以从所述闸门的柱部向近前侧延伸出的方式设定所述假想线。技术方案3所记载的专利技术在技术方案1或2所记载的车辆控制系统的基础上，所述假想线设定部基于所述闸门的近前侧的路面标志来设定所述假想线。技术方案4所记载的专利技术在技术方案3所记载的车辆控制系统的基础上，所述假想线设定部以第一假想线为基准来设定第二假想线，所述第一假想线与第一闸门对应，且基于所述路面标志而设定，所述第二假想线与和所述第一闸门相邻的第二闸门对应。技术方案5所记载的专利技术在技术方案1至4中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述假想线设定部基于在所述闸门的近前侧形成的车队来设定假想线。技术方案6所记载的专利技术在技术方案5所记载的车辆控制系统的基础上，所述假想线设定部以第三假想线为基准来设定第四假想线，所述第三假想线与第三闸门对应，且基于所述车队而没定，所述第四假想线与和所述第三假想线相邻的第四闸门对应。技术方案7所记载的专利技术在技术方案1至6中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备闸门信息取得部(10、16、20)，该闸门信息取得部取得表示闸门的工作状况的信息，所述假想线设定部设定与基于由所述闸门信息取得部取得到的信息而识别的不是封锁中的闸门对应的假想线。技术方案8所记载的专利技术在技术方案1至7中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述假想线设定部基于存在于本车辆的周边的车辆的行为来设定所述假想线。技术方案9所记载的专利技术在技术方案1至8中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述假想线设定部取得在所述闸门的近前侧行驶的车辆的位置信息，并基于取得到的位置信息来设定所述假想线。技术方案10所记载的专利技术为车辆控制方法，该车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：基于闸门的位置，在所述闸门的近前侧设定假想线；以及基于设定出的所述假想线，进行通过所述闸门时的车辆控制。技术方案11所记载的专利技术为车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：基于闸门的位置，在所述闸门的近前侧设定假想线；以及基于设定出的所述假想线，执行通过所述闸门时的车辆控制。专利技术效果根据技术方案1、2、10及11所记载的专利技术，闸门通过控制部基于由假想线设定部设定出的假想线，进行通过闸门时的车辆控制，由此能够在闸门的近前更顺畅地控制车辆。根据技术方案3、4所记载的专利技术，假想线设定部基于车辆的位置与闸门的位置之间的路面标志来设定假想线，由此能够设定对于本车辆而言更适当的假想线。根据技术方案5、6所记载的专利技术，假想线设定部基于在闸门的近前侧形成的车队来设定假想线，由此能够以适合于实际的状况的方式设定假想线。根据技术方案7所记载的专利技术，通过设定与不是封锁中的闸门对应的假想线，从而能够省略不必要的处理。根据技术方案8所记载的专利技术，通过基于存在于车辆的周边的车辆的行为来设定假想线，从而能够以更适合于实际的状况的方式设定假想线。根据技术方案9所记载的专利技术，假想线设定部通过使用在与闸门的位置之间的区域行驶的车辆的位置信息，从而能够设定更适当的假想线。附图说明图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的构成图。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是表示由通过控制部124执行的处理的流程的流程图。图5是表示闸门附近的情形的一例的图。图6是表示设定假想线(C)的情形的一例的图。图7是表示设定假想线(D)的情形的一例的图。图8是表示闸门附近的情形的另一例的图。图9是表示包括搭载有车辆系统1的本车辆M的交通信息提供系统的一例的图。图10是表示由车辆系统1及交通信息管理服务器300执行的处理的流程的流程图。图11是表示在无假想线区域AR2设定假想线的情形的图。图12是表示在无假想线区域AR2设定假想线的情形的图。具体实施方式以下，参照附图，说明本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。<第一实施方式>[整体结构]图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的构成图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、ETC(ElectronicTollCollectionsystem)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。相机10、物体识别装置16、通信装置20是“信息取得部”的一例。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意的部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(FrequencyModulatedContinuousWa本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：假想线设定部，其基于闸门的位置，在所述闸门的近前侧设定假想线；以及闸门通过控制部，其基于由所述假想线设定部设定出的假想线，进行通过所述闸门时的车辆控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：假想线设定部，其基于闸门的位置，在所述闸门的近前侧设定假想线；以及闸门通过控制部，其基于由所述假想线设定部设定出的假想线，进行通过所述闸门时的车辆控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述假想线设定部以从所述闸门的柱部向近前侧延伸出的方式设定所述假想线。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述假想线设定部基于所述闸门的近前侧的路面标志来设定所述假想线。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，所述假想线设定部以第一假想线为基准来设定第二假想线，所述第一假想线与第一闸门对应，且基于所述路面标志而设定，所述第二假想线与和所述第一闸门相邻的第二闸门对应。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述假想线设定部基于在所述闸门的近前侧形成的车队来设定所述假想线。6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，所述假想线设定部以第三假想线为基准来设定第四假想线，所述第三假想线与第三闸门对应，且基于所述车队而设定，所述第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，高桥和幸，大津明彦，水谷了，石冈淳之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP