用于运行电动车辆或混合动力车辆的方法和控制设备技术

本发明专利技术涉及用于运行电动车辆或混合动力车辆的方法和控制设备，这些车辆具有包括电机的驱动机组，当不存在加速踏板操纵时，通过蠕行和坡道起步功能经由电机在输出端上提供实际力矩，该实际力矩依赖于在控制侧由蠕行和坡道起步功能要求的额定力矩。根据本发明专利技术，在此获知依赖于实际力矩在输出端上产生的加速度的改变。依赖于加速度改变来获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩。当由蠕行和坡道起步功能要求的额定力矩小于最大允许的蠕行和坡道起步力矩时，则使由蠕行和坡道起步功能要求的额定力矩保持不变。当由蠕行和坡道起步功能要求的额定力矩大于最大允许的蠕行和坡道起步力矩时，则将由蠕行和坡道起步功能要求的额定力矩减小至0或减小至大约为0。

【技术实现步骤摘要】
用于运行电动车辆或混合动力车辆的方法和控制设备
本专利技术涉及用于运行电动车辆或混合动力车辆的方法。此外，本专利技术还涉及用于运行电动车辆或混合动力车辆的控制设备。
技术介绍
当电动车辆或混合动力车辆的驾驶员在驾驶员侧操纵也被称为油门踏板的加速踏板时，依赖于驾驶员踏板操纵并因此依赖于驾驶员期望，通过电动车辆或混合动力车辆的电机在输出端上提供实际力矩。依赖于驾驶员期望提供的实际力矩已经可以通过简单的安全功能来监控。使用蠕行和坡道起步功能的电动车辆和混合动力车辆是已知的。当在驾驶员侧不存在加速踏板操纵时，则通过蠕行和坡道起步功能在输出端上提供实际力矩，该实际力矩依赖于在控制侧由蠕行和坡道起步功能所要求的目标力矩。由此，当车辆在平地内运行时应该能够实现车辆的蠕行起动。当车辆在坡上上坡运行时，车辆在坡上的倒退由此应该被避免，并且优选也能够实现车辆在坡上的蠕行起动。当电动车辆或混合动力车辆使用这种蠕行和坡道起步功能时，通过电机可以在输出端上提供高的实际力矩。迄今为止的困难是，在控制侧监控通过蠕行和坡道起步功能在输出端上提供的实际力矩，这是因为通常在机动车中不安装倾角传感器，通过该倾角传感器可以以测量技术检测车辆是在平地内运行还是在坡上上坡运行。然而，依赖于电动车辆或混合动力车辆是否在平地内运行还是在坡上上坡运行，一个并且是同一个实际力矩却在车辆加速度方面具有不同的作用。因此，例如当车辆在平地内运行并且在过长的时间段内提供了过高的力矩时，可以导致车辆的不期望的不受控的加速。这是不利的。因此存在如下需求：通过蠕行和坡道起步功能在输出端上提供的实际力矩在其可容许性或安全性方面得到监控。由DE102015202107A1已知了用于消除混合动力车辆中的蠕行力矩的方法。根据该现有技术提出的是，在车轮上施加蠕行力矩，并且随后将制动力矩施加至轮上。作为对制动力矩超过经校准的阈值的反应而阻止电机生成蠕行力矩。
技术实现思路
由此出发，本专利技术的任务是提供一种用于运行电动车辆或混合动力车辆的新的方法和控制设备。该任务通过根据独立权利要求所述的方法和控制设备解决。根据本专利技术获知依赖于实际力矩在输出端上产生的加速度改变。依赖于加速度改变来获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩。当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩小于最大允许的蠕行和坡道起步力矩时，则使由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩保持不变。当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩大于最大允许的蠕行和坡道起步力矩时，则将由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩减小至0或减小至大约为0。控制设备构造用于实施该方法的各个步骤。根据本专利技术的方法和控制设备允许对通过蠕行和坡道起步功能借助电机(例如同步或异步电机)在电动车辆或混合动力车辆的输出端上提供的实际力矩进行简单和可靠的安全性方面的监控。由此，可以避免混合动力车辆或电动车辆的不受控的加速。获知依赖于实际力矩在输出端上产生的加速度改变。依赖于加速度改变确定最大允许的蠕行和坡道起步力矩，其中，将控制侧要求的目标力矩与最大允许的蠕行和坡道起步力矩比较，以便决定目标力矩是保持不变还是减小至0或减小至大约为0。在此，当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩大于最大允许的蠕行和坡道起步力矩时，利用本专利技术，将由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩阶梯式地或斜坡式地减小至0或减小至大约为0。因此可以安全和可靠地避免机动车的不受控的加速。根据有利的改进方案，以如下方式获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩：在输出端上产生的加速度改变越大，最大允许的蠕行和坡道起步力矩就越小。因此可以避免机动车的不受控的加速。根据有利的改进方案，以第一周期时间来检测由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩。在第二周期时间内获知依赖于实际力矩在输出端上产生的加速度改变和最大允许的蠕行和坡道起步力矩，该第二周期时间比第一周期时间大了能调节的多倍，其中，最大允许的蠕行和坡道起步力矩与由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩之间的比较优选在第二周期时间内进行。因此可以避免机动车的不受控的加速。根据有利的改进方案，借助控制侧存储的特征曲线来获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩。因此可以特别可靠地和简单地获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩。本专利技术允许了对依赖于蠕行和坡道起步功能经由电机在输出端上提供的实际力矩的简单和稳健的安全性方面的检验，该实际力矩依赖于要求的目标力矩。本专利技术不需要机动车的倾角的传感器件。附图说明优选的改进方案由从属权利要求和随后的说明书得到。本专利技术的实施例借助附图详细阐述，本专利技术并不局限于这些实施例。在此：图1示出用于执行本专利技术的特征曲线；图2示出用于说明本专利技术的第一时间图表；图3示出用于说明本专利技术的第二时间图表；并且图4示出用于说明本专利技术的第三时间图表。具体实施方式本专利技术涉及用于运行具有包括电机的驱动机组的电动车辆或混合动力车辆的方法。此外，本专利技术还涉及用于执行该方法的控制设备。在此，本专利技术涉及电动车辆或混合动力车辆的蠕行和坡道起步功能的细节，其中，通过电机在输出端上提供力矩。当在驾驶员侧不存在加速踏板操纵时，并且当优选此外在驾驶员侧也不存在制动踏板操纵时，通过蠕行和坡道起步功能，经由驱动机组的电机在车辆的输出端上提供实际力矩。这种在输出端上提供的实际力矩依赖于在控制侧由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩。虽然即使当不存在加速踏板操纵，但存在制动踏板操纵时，也可以在控制侧由蠕行和坡道起步功能计算出或在控制侧输出要求的目标力矩。但只有当也不再存在制动踏板操纵，或制动踏板操纵减小时，才将由蠕行和坡道起步功能在控制侧要求的目标力矩在输出端上转换为实际力矩。为了提高电动车辆或混合动力车辆的蠕行和坡道起步功能的安全性(其中，通过电机在输出端上提供实际力矩)而根据本专利技术提出的是，获知依赖于实际力矩在输出端上产生的加速度改变。车辆的加速度可以由车辆的测量的速度获知，其中，加速度是速度的一阶时间导数。加速度改变是加速度的一阶时间导数，或者说是速度的二阶时间导数。依赖于所获知的加速度改变来获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩。这优选通过在控制侧存储的综合特征曲线或在控制侧存储的特征曲线实现。因此，图1示范性地示出这种在控制侧存储的特征曲线1，在其中，针对加速度改变Δa绘出最大允许的蠕行和坡道起步力矩MMAX。当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩小于依赖于加速度改变所获知的最大允许的蠕行和坡道起步力矩时，使由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩保持不变，并且基于该目标力矩在输出端上提供实际力矩。相反地，当由蠕行和坡道起步功能在控制侧要求的目标力矩大于依赖于加速度改变所获知的最大允许的蠕行和坡道起步力矩时，将由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩减小至0或减小至大约为0。经由驱动机组的电机的驱动因此被切断。利用本专利技术可以实现针对蠕行和坡道起步功能的简单的和稳健的安全功能。该功能在没有原本需要利用其获知机动车运行的倾角的传感器件的情况下是合适的。根据本专利技术的方法因此不要求知晓混合动力车辆或电动车辆所处的倾角或倾斜度。本专利技术的另外的细节随后参考图2至4的信号流程图描述。在图2、3和4中关于时间t绘出多个时间曲线走向2、3、4和5，即利用时间曲线走向2绘出由蠕行和坡道起步功能在控制侧要求的目标力矩的时间走向，利用时间曲线走向3绘出依赖于加速度改变所获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于运行电动车辆或混合动力车辆的方法，所述电动车辆或混合动力车辆具有包括电机的驱动机组，其中，当不存在加速踏板操纵时，通过蠕行和坡道起步功能经由所述电机在输出端上提供实际力矩，所述实际力矩依赖于在控制侧由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)，其特征在于，获知依赖于实际力矩在输出端上产生的加速度改变，依赖于加速度改变来获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)，当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)小于最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)时，则使由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)保持不变，当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)大于最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)时，则将由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)减小至0或减小至大约为0。

【技术特征摘要】
2017.12.06 DE 102017221986.61.用于运行电动车辆或混合动力车辆的方法，所述电动车辆或混合动力车辆具有包括电机的驱动机组，其中，当不存在加速踏板操纵时，通过蠕行和坡道起步功能经由所述电机在输出端上提供实际力矩，所述实际力矩依赖于在控制侧由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)，其特征在于，获知依赖于实际力矩在输出端上产生的加速度改变，依赖于加速度改变来获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)，当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)小于最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)时，则使由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)保持不变，当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)大于最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)时，则将由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)减小至0或减小至大约为0。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)大于最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)时，将由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)阶梯式地或斜坡式地减小至0或减小至大约为0。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，以如下方式获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)：在输出端上产生的加速度改变越大，最大允许的蠕行和坡道起步力矩就越小。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，借助在控制侧存储的特征曲线(1)来获知最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，以第一周期时间来检测由蠕行和坡道起步功能要求的目标力矩(2)，在第二周期时间内获知依赖于实际力矩在输出端上产生的加速度改变和最大允许的蠕行和坡道起步力矩(3)，所述第二周期时间比所述第一周期时间大了能调节的多倍。...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯蒂安·阿伦斯，
申请(专利权)人：ZF腓德烈斯哈芬股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE