一种用于车辆驾驶模式切换的驾驶员介入识别方法技术

本发明专利技术涉及一种用于车辆驾驶模式切换的驾驶员介入识别方法，包括以下步骤：步骤一：方向盘转矩信号进行转矩大小判断，如果大于预设的转矩阈值，则系统直接判定驾驶员正握持方向盘，然后进行驾驶员手力解算；利用快速傅里叶变换分析振动系统转矩信号的频谱特征；步骤三：驾驶员手力计算旨在计算在方向盘平面的左右手握持方向盘处的各自的切向力和左、右手握持方向盘处的径向合力，共计3个变量。本发明专利技术能克服现有技术中鲁棒性较差、需要增加额外硬件产品等缺点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆驾驶模式切换的驾驶员介入识别方法
本专利技术属于无人驾驶
，尤其涉及一种用于车辆驾驶模式切换的驾驶员介入识别方法。
技术介绍
由于目前的无人驾驶技术并不能完全实现对车辆行驶工况的准确识别，或者道路上出现紧急情况，驾驶员的介入就十分重要。目前的无人驾驶技术一般会有自动驾驶和驾驶员驾驶两种模式，如何进行驾驶员介入意图的判断就显得十分重要。在特定的交通环境下，驾驶行为具有一定的规律性。驾驶意图是驾驶人的自我内心状态，在驾驶过程中无法直接获取，只能依靠驾驶过程中驾驶人的动作、姿态及车辆状态等间接信息进行推测。简单来说，驾驶意图决定驾驶行为，驾驶行为实现了驾驶意图。目前主要的判别方法是，根据驾驶员的转向灯开启状态、眼球运动轨迹，功能性核磁共振(fMRI)图形等信息判断驾驶员的介入意图。本专利基于目前车辆上普遍具备的方向盘转矩传感器，利用驾驶员介入时引起的转矩信号频响特性的变化并结合预设的转矩阈值进行一定判断。在一定时间窗口，转矩信号满足预设的转矩或者频谱特征时，算法做出驾驶员介入的判断，用于整车自动驾驶和驾驶员驾驶的模式切换。现有的技术一方面鲁棒性较差，例如利用整车转向灯开启本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆驾驶模式切换的驾驶员介入识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：数据预处理以及特征参数的提取；对一定时间窗口内的方向盘转矩信号进行转矩大小判断，如果大于预设的转矩阈值，则系统直接判定驾驶员正握持方向盘，然后进行驾驶员手力解算；如果转矩小于或者等于预设的转矩阈值，则进行步骤二；步骤二：利用快速傅里叶变换分析振动系统转矩信号的频谱特征；如果系统在预设频率下，振幅超过预设的频响特性阈值，则系统判定驾驶员正在握持方向盘，然后进行驾驶员手力解算；如果系统的在预设频率下不超过预设的频响特性阈值，则系统判定驾驶员正在脱离方向盘；步骤二的判定结果为驾驶员握持/脱离方向盘的最终判定结果；步骤...

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆驾驶模式切换的驾驶员介入识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：数据预处理以及特征参数的提取；对一定时间窗口内的方向盘转矩信号进行转矩大小判断，如果大于预设的转矩阈值，则系统直接判定驾驶员正握持方向盘，然后进行驾驶员手力解算；如果转矩小于或者等于预设的转矩阈值，则进行步骤二；步骤二：利用快速傅里叶变换分析振动系统转矩信号的频谱特征；如果系统在预设频率下，振幅超过预设的频响特性阈值，则系统判定驾驶员正在握持方...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵洵，刘祺，李少杰，李亮，
申请(专利权)人：天津英创汇智汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12