一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手，包括：机械臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，所述转动连接机构的一端与所述机械臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述机械臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直,从而可实现三个维度的转动，便于所述夹紧机构对H型钢柱进行抓取，减少工人辅助操作。

A Mechanical Grab for H-shaped Steel Column Used in Railway Track Construction

The utility model discloses an H-shaped steel column mechanical gripper for railway track construction, which comprises a mechanical arm, a first driving mechanism, a rotating connection mechanism, a mounting seat, a second driving mechanism, a rotating motor and a clamping mechanism. One end of the rotating connection mechanism is hinged with the head end of the mechanical arm, the other end of the rotating connection mechanism is hinged with the mounting seat; and the second end is hinged with the mounting seat. The driving mechanism is mounted on the rotating connection mechanism, the driving end of the second driving mechanism is connected with the mounting seat and drives its rotation; the rotating motor is mounted on the mounting seat, the driving shaft of the rotating motor is connected with the clamping mechanism and drives its rotation; the driving shaft of the rotating motor, the hinge shaft of the rotating connection mechanism and the mechanical arm are connected and driven to rotate. The rotating connecting mechanism and the articulated shaft of the mounting seat are perpendicular to each other, thus realizing three-dimensional rotation, facilitating the clamping mechanism to grasp the H-shaped steel column and reducing the auxiliary operation of workers.

【技术实现步骤摘要】
一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手
本技术涉及铁路建设领域，具体涉及一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手。
技术介绍
自2004年国务院批准实施《中长期铁路网规划》以来，我国铁路实现了快速发展。到2020年，一批重大标志性项目建成投产，铁路网规模达到15万公里，其中高速铁路3万公里，覆盖80％以上的大城市。到2025年，铁路网规模达到17.5万公里左右，其中高速铁路3.8万公里左右。展望到2030年，基本实现内外互联互通、区际多路畅通、省会高铁连通、地市快速通达、县域基本覆盖的局面。城市轨道交通建设方面，到2016年底我国运营轨道交通的城市达到26个，运行总里程3748.67公里。其中上海运营城市轨道交通(包括城市地铁和轻轨，下同)总长达到617公里，已成为目前世界上运营轨道交通线路最长的城市。北京运营了554公里，广州运营了308公里，都进入了世界运营轨道交通最长的城市行列。符合国家建设地铁标准的城市国务院已经批准39个，到2020年估计在50个左右，总规划里程达7000公里。当前铁路基础建设，在搭建接触网的新钢柱或拆除旧水泥柱时都是采用吊机或者铁路专用接触网立杆作业车(吊机原理)，再辅助大量工人安装作业。这种作业模式下，不仅耗费了大量人力，而且作业危险性极高，作业效率低，已不适合社会发展要求，所以需要对传统作业模式进行机械改进、优化。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手，解决现有技术中安装H型钢柱时需要大量工人协同作业，耗费人力、工作危险性高的技术问题。为达到上述技术目的，本技术的技术方案提供一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手，包括：机械臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，所述转动连接机构的一端与所述机械臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构安装于所述机械臂上，所述第一驱动机构的驱动端与所述转动连接机构连接并驱动其转动；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；其中，所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述机械臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直。与现有技术相比，本技术的有益效果包括：所述第一驱动机构用于驱动所述转动连接机构带动所述夹紧机构平行于所述转动连接机构的铰接轴转动；所述第二驱动机构用于驱动所述安装座小幅度偏转，从而调整所述夹紧机构相对所述机械臂两侧的偏转角度；所述旋转马达用于带动所述夹紧机构沿其轴向转动；所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述机械臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直，从而可实现三个维度的转动，便于所述夹紧机构对H型钢柱进行抓取，减少工人辅助操作，机械取代人工，提高了工作的安全性。附图说明图1是本技术的第一视角立体结构示意图。图2是本技术的第二视角立体结构示意图。图3是本技术的俯视结构示意图。图4是本技术的仰视结构示意图。图5是本技术的正视结构示意图。图6是本技术的侧视结构示意图。图7是本技术夹持H型钢柱后的立体结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1～7，本实施例提供一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手，包括：机械臂1、第一驱动机构2、转动连接机构3、安装座4、第二驱动机构5、旋转马达6及夹紧机构7，所述旋转马达6的驱动轴、所述转动连接机构3与所述机械臂1的铰接轴、所述转动连接机构3与所述安装座4的铰接轴均相互垂直。所述转动连接机构3的一端与所述机械臂1的头端铰接、所述转动连接机构3的另一端与所述安装座4铰接；所述第一驱动机构2安装于所述机械臂1上，所述第一驱动机构2的驱动端与所述转动连接机构3连接并驱动其转动；具体的，所述转动连接机构3包括第一连杆31、第二连杆32及连接座33，所述第一连杆31及所述连接座33均一端与所述机械臂1铰接、所述第一连杆31及所述连接座33的另一端分别与所述第二连接杆32的两端铰接，从而形成一四连杆机构，本实施例中，所述第一连杆31与所述机械臂1的铰接轴定义为A轴，所述第一连杆31与所述第二连接杆32的铰接轴定义为B轴，所述连接座33与所述机械臂1的铰接轴定义为C轴，所述连接座33与所述第二连杆32的铰接轴定义为D轴，所述A轴、B轴、C轴、D轴均相互平行且不同轴，所述A轴与B轴之间的垂直距离大于所述C轴与D轴之间的垂直距离，从而本实施例中的转动连接机构3为一曲柄摇杆机构，所述第一连杆31转动较小的偏转角度即可带动所述连接座33转动较大的偏转角度；所述连接座33的中部设置有一连接头33a，所述连接头33a与所述安装座4铰接，并定义所述连接头33a与所述安装座4的铰接轴为E轴。所述第二驱动机构5安装于所述转动连接机构3上，所述第二驱动机构5的驱动端与所述安装座4连接并驱动其转动；具体的，所述第二驱动机构5为一液压缸，所述第二驱动机构5的固定端与所述连接座33铰接、所述第二驱动机构5的伸缩端与所述安装座4铰接，定义所述第二驱动机构5的固定端与所述连接座33的铰接轴为F轴，所述第二驱动机构5的伸缩端与所述安装座4的铰接轴为G轴，所述E轴、F轴、G轴均相互平行且不同轴，所述E轴垂直于所述A轴；优选的，所述第二驱动机构5为两个，两个所述第二驱动机构5对称设置于所述连接头33a与所述安装座4的铰接位置的两侧，且两个所述第二驱动机构5同步反向伸缩运动，从而使得安装座4的偏转更加平稳。所述第一驱动机构2为一液压缸，所述第一驱动机构2的固定端与所述机械臂1的尾端铰接，所述第一驱动机构2的伸缩端与所述第一连杆31上靠近所述第二连杆32的一端铰接，定义所述第一驱动机构2的固定端与所述机械臂1的尾端的铰接轴为H轴，所述第一驱动机构2的伸缩端与所述第一连杆31上靠近所述第二连杆32的一端的铰接轴为J轴，所述A轴、B轴、C轴、D轴、H轴、J轴均相互平行且不同轴。所述旋转马达6安装于所述安装座33上，所述旋转马达6的驱动轴与所述夹紧机构7连接并驱动其转动。所述夹紧机构7包括机械手支座71、水平夹紧机构72及竖直夹紧机构73，所述水平夹紧机构72包括转动板721及第三驱动机构722，所述转动板721为两个，两个所述转动板721的中部均与所述机械手支座71的中部铰接，且两个所述转动板721活动连接，两个所述转动板721与所述机械手支座71的铰接轴定义为K轴；所述第三驱动机构722为液压缸，所述第三驱动机构722为两个，两个所述第三驱动机构722的固定端分别与所述机械手支座71的两端铰接、两个所述第三驱动机构722的伸缩端分别与两个所述转动板721的一端铰接，且两个所述第三驱动机构722同步同向伸缩运动，定义所述第三驱动机构722的固定端与所述机械手支座71的铰接轴为L轴，所述第三驱动机构722的伸缩端与所述转动板721本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手，包括：机械臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，其特征在于，所述转动连接机构的一端与所述机械臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构安装于所述机械臂上，所述第一驱动机构的驱动端与所述转动连接机构连接并驱动其转动；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；其中，所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述机械臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直。

【技术特征摘要】
1.一种用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手，包括：机械臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，其特征在于，所述转动连接机构的一端与所述机械臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构安装于所述机械臂上，所述第一驱动机构的驱动端与所述转动连接机构连接并驱动其转动；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；其中，所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述机械臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直。2.根据权利要求1所述的用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手，其特征在于，所述转动连接机构包括第一连杆、第二连杆及连接座，所述第一连杆及所述连接座均一端与所述机械臂铰接、所述第一连杆及所述连接座的另一端分别与所述第二连杆的两端铰接；所述连接座的中部设置有一连接头，所述连接头与所述安装座铰接；所述第二驱动机构为一液压缸，所述第二驱动机构的固定端与所述连接座铰接、所述第二驱动机构的伸缩端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构为一液压缸，所述第一驱动机构的固定端与所述机械臂的尾端铰接，所述第一驱动机构的伸缩端与所述第一连杆上靠近所述第二连杆的一端铰接。3.根据权利要求2所述的用于铁路轨道建设的H型钢柱机械抓手，其特征在于，所述第二驱动机构为两个，两个所述第二驱动机构对称设置于所述连接头与所述安装座的铰接位置的两侧，且两个所述第二驱动机构同步反向伸缩运动。4.根据权利要求1所述的用于铁路轨道...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈英杰，万雳，熊孝伟，罗红阳，
申请(专利权)人：湖北时瑞达重型工程机械有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42