一种车轮悬挂系统及AGV车技术方案

本实用新型专利技术公开一种车轮悬挂系统，包括轮架组件及悬挂系统本体，悬挂系统本体包括拉杆组件、第一连接板、第一连杆、第二连接板、第二连杆，拉杆组件包括拉筒及第一拉杆、第二拉杆，第一连接板上设置有第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c，第一连接端a与第一拉杆铰接，第一连接端b与支架的一端铰接，第一连接端c与第一连杆的上端铰接，第一连杆的下端铰接在AGV车的车体一侧，第二连接板上设置有第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c，第二连接端a与第二拉杆铰接，第二连接端b与支架的另一端铰接，第二连接端c与第二连杆的上端铰接，第二连杆的下端铰接在AGV车的车体另一侧。本实用新型专利技术使得AGV车能很好的适应地面的高低不平。

A Wheel Suspension System and AGV Vehicle

The utility model discloses a wheel suspension system, which comprises a wheel frame component and a suspension system body. The suspension system body comprises a pull rod component, a first connecting plate, a first connecting rod, a second connecting plate and a second connecting rod. The pull rod component comprises a pull drum and a first pull rod and a second pull rod. The first connecting plate is provided with a first connecting end a, a first connecting end B and a first connecting end c, and the first connecting rod is connected. The end a is articulated with the first pull rod, the first connecting end B is articulated with one end of the bracket, the first connecting end C is articulated with the upper end of the first connecting rod, the lower end of the first connecting rod is articulated on one side of the body of the AGV vehicle, the second connecting plate is provided with the second connecting end a, the second connecting end b, the second connecting end c, the second connecting end a is articulated with the second pull rod, and the second connecting end B is articulated with the other end of the bracket. The second connecting end C is articulated with the upper end of the second connecting rod, and the lower end of the second connecting rod is articulated on the other side of the body of the AGV vehicle. The utility model enables the AGV vehicle to adapt well to the unevenness of the ground.

【技术实现步骤摘要】
一种车轮悬挂系统及AGV车
本技术涉及AGV
，尤其涉及一种车轮悬挂系统及AGV车。
技术介绍
AGV车是一种装备有电磁或光学自动导引装置的运输车，能够沿规定的路线运送货物，并具有安全保护装置，其是一种在仓储物流或生产车间等场合广泛应用的物流装备。目前，市场上AGV车的使用场地受施工技术水平的限制，总存在着或多或少的高低不平现象；然而，由于AGV车的车体是刚性结构，若AGV车的车轮与车体同样采用刚性联接，则当AGV车行驶至地面凹陷处时，有可能使其中的某个或几个车轮悬空，从而影响AGV车的正常行使，由此，急需解决。
技术实现思路
本技术的目的在于针对上述问题，提供一种车轮悬挂系统及AGV车，以解决现有AGV车的车轮与车体采用刚性联接，在AGV车行驶至地面凹陷处时，易出现车轮悬空现象，影响AGV车正常行驶的问题。本技术的目的是通过以下技术方案来实现：一种车轮悬挂系统，包括轮架组件及悬挂系统本体，所述轮架组件包括支架、安装于支架上的轮轴及安装于轮轴上的车轮，所述轮架组件能相对于AGV车的车体上下移动，所述悬挂系统本体包括拉杆组件、第一连接板、第一连杆、第二连接板、第二连杆，所述拉杆组件位于轮架组件的上方，且其包括拉筒及第一拉杆、第二拉杆，所述第一拉杆由拉筒的第一端伸出，且第一拉杆能向拉筒内收缩，所述第二拉杆由拉筒的第二端伸出，且第二拉杆能向拉筒内收缩，所述第一连接板上设置有第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c，所述第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c呈三角形分布，且第一连接端a与第一拉杆的外端铰接，第一连接端b与支架上部的一端铰接，第一连接端c与第一连杆的上端铰接，所述第一连杆的下端铰接在AGV车的车体一侧，所述第二连接板上设置有第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c，所述第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c呈三角形分布，且第二连接端a与第二拉杆的外端铰接，第二连接端b与支架上部的另一端铰接，第二连接端c与第二连杆的上端铰接，所述第二连杆的下端铰接在AGV车的车体另一侧。作为本技术的一种优选方案，AGV车的车体上固定连接有限制轮架组件前后左右移动的限位组件。作为本技术的一种优选方案，所述限位组件包括第一限位板、第二限位板，所述第一限位板、第二限位板配合围成上、下两端设置有开口的限位槽，所述轮架组件位于限位槽内。作为本技术的一种优选方案，所述拉筒内能轴向移动的设置有固定块，所述第一拉杆的内侧端与固定块相连，且位于拉筒内的第一拉杆上设置有弹簧，所述弹簧的一端抵靠在拉筒的内壁上，其另一端抵靠在固定块上；所述第二拉杆的内侧端与拉筒相连，且第二拉杆的内侧端抵靠在固定块上。作为本技术的一种优选方案，所述第二拉杆与拉筒螺纹连接。作为本技术的一种优选方案，所述弹簧为碟簧。一种AGV车，包括如上所述的车轮悬挂系统。本技术的有益效果为，本技术通过设置悬挂系统本体，实现了车轮与车体的柔性连接，进而能很好地适应地面的高低不平，且本技术能给予车轮较大的正压力，进而可以产生较大的驱动力，与此同时减少了万向轮的受力，避免万向轮出现转动不灵活的现象，其次，通过设置限位组件，使得车轮只有上下方向有自由度，并配合悬挂系统本体进行联合定位，使得本技术具有较好的抗冲击作用，此外，轮架组件为拼装结构，方便制造和安装，精度容易保证，同时经济性也比较好。附图说明图1为一种车轮悬挂系统的主视图；图2为一种车轮悬挂系统的侧视图；图3为一种车轮悬挂系统的俯视图。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。请参照图1至图3所示，图1为一种车轮悬挂系统的主视图；图2为一种车轮悬挂系统的侧视图；图3为一种车轮悬挂系统的俯视图。于本实施例中，一种车轮悬挂系统，包括轮架组件及悬挂系统本体，所述轮架组件包括支架1、安装于支架1上的轮轴13及安装于轮轴13上的车轮2，所述轮架组件能相对于AGV车的车体3上下移动，所述AGV车的车体3上固定连接有限制轮架组件前后左右移动的限位组件，所述限位组件包括第一限位板4、第二限位板5，所述第一限位板4、第二限位板5配合围成上、下两端设置有开口的限位槽，所述轮架组件位于限位槽内，并能在限位槽内上下移动，所述悬挂系统本体包括拉杆组件、第一连接板6、第一连杆8、第二连接板7、第二连杆9，所述拉杆组件位于轮架组件的上方，且其包括拉筒10及第一拉杆11、第二拉杆12，所述第一拉杆11由拉筒10的第一端(即图1中的左端)伸出，所述第二拉杆12由拉筒10的第二端(即图1中的右端)伸出，所述拉筒10内能轴向移动的设置有固定块15，所述第一拉杆11的内侧端与固定块15相连，且第一拉杆11与固定块15为一体结构，位于拉筒10内的第一拉杆11上设置有碟簧14，所述碟簧14的一端抵靠在拉筒10的内壁上，其另一端抵靠在固定块15上；所述第二拉杆12的内侧端与拉筒10螺纹连接，且第二拉杆的内侧端抵靠在固定块15上，所述第一连接板6上设置有第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c，所述第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c呈三角形分布，且第一连接端a与第一拉杆11的左端铰接，第一连接端b与支架1上部的左端铰接，第一连接端c与第一连杆8的上端铰接，所述第一连杆8的下端铰接在AGV车的车体3左侧，所述第二连接板7上设置有第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c，所述第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c呈三角形分布，且第二连接端a与第二拉杆12的右端铰接，第二连接端b与支架1上部的右端铰接，第二连接端c与第二连杆9的上端铰接，所述第二连杆9的下端铰接在AGV车的车体3右侧。本实施例还公开一种AGV车，包括如上所述的车轮悬挂系统。AGV车通常有4个无动力的万向脚轮起支撑作用，且AGV车的两侧各布置有一个驱动轮，本实施例中，将车轮悬挂系统安装于AGV车的驱动轮上，即AGV车的驱动轮通过车轮悬挂系统与AGV车的车体3柔性连接，且在AGV车的两侧的驱动轮上各布置一套车轮悬挂系统，伺服电机、减速机安装在轮架组件上，通过轮轴13将动力传递给驱动轮，使驱动轮旋转从而推动AGV车前进或后退(反转时)；当AGV车两侧的伺服电机带动驱动轮以相同转速不同的方向旋转时，还能使AGV车实现原地旋转的功能；此外，伺服电机带动驱动轮以相同的旋转方向和不同的转速旋转时，就能使AGV车实现转弯功能；而驱动轮与地面的正压力是依靠拉杆组件中的碟簧14来产生的，碟簧14使拉杆组件两端伸出的第一拉杆11、第二拉杆12产生强烈的收缩力，通过第一连接板6、第二连接板7传动，使第一连杆8、第二连杆9摆动的同时将力作用在轮架组件上，迫使轮架组件带动驱动轮在两个面对面安装的第一限位板4、第二限位板5所形成的限位槽内向下滑动而压向地面，从而产生一个可靠的正压力；正压力与摩擦因数的乘积就是驱动轮产生的驱动力；由于第二拉杆12与拉筒10螺纹连接，进而可调节碟簧14的弹力，因此，驱动轮与地面的正压力也是可调节的。当地面存在着高低不平现象时，由于轮架组件及与其装配在一起的驱动轮能在限位组件的限位槽中上下移动，故能很好地适应地面的高低不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车轮悬挂系统，包括轮架组件及悬挂系统本体，所述轮架组件包括支架、安装于支架上的轮轴及安装于轮轴上的车轮，其特征在于：所述轮架组件能相对于AGV车的车体上下移动，所述悬挂系统本体包括拉杆组件、第一连接板、第一连杆、第二连接板、第二连杆，所述拉杆组件位于轮架组件的上方，且其包括拉筒及第一拉杆、第二拉杆，所述第一拉杆由拉筒的第一端伸出，且第一拉杆能向拉筒内收缩，所述第二拉杆由拉筒的第二端伸出，且第二拉杆能向拉筒内收缩，所述第一连接板上设置有第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c，所述第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c呈三角形分布，且第一连接端a与第一拉杆的外端铰接，第一连接端b与支架上部的一端铰接，第一连接端c与第一连杆的上端铰接，所述第一连杆的下端铰接在AGV车的车体一侧，所述第二连接板上设置有第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c，所述第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c呈三角形分布，且第二连接端a与第二拉杆的外端铰接，第二连接端b与支架上部的另一端铰接，第二连接端c与第二连杆的上端铰接，所述第二连杆的下端铰接在AGV车的车体另一侧。

【技术特征摘要】
1.一种车轮悬挂系统，包括轮架组件及悬挂系统本体，所述轮架组件包括支架、安装于支架上的轮轴及安装于轮轴上的车轮，其特征在于：所述轮架组件能相对于AGV车的车体上下移动，所述悬挂系统本体包括拉杆组件、第一连接板、第一连杆、第二连接板、第二连杆，所述拉杆组件位于轮架组件的上方，且其包括拉筒及第一拉杆、第二拉杆，所述第一拉杆由拉筒的第一端伸出，且第一拉杆能向拉筒内收缩，所述第二拉杆由拉筒的第二端伸出，且第二拉杆能向拉筒内收缩，所述第一连接板上设置有第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c，所述第一连接端a、第一连接端b、第一连接端c呈三角形分布，且第一连接端a与第一拉杆的外端铰接，第一连接端b与支架上部的一端铰接，第一连接端c与第一连杆的上端铰接，所述第一连杆的下端铰接在AGV车的车体一侧，所述第二连接板上设置有第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c，所述第二连接端a、第二连接端b、第二连接端c呈三角形分布，且第二连接端a与第二拉杆的外端铰接，第二连接端b与支架上部的另一端铰接，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈鹭，杨艳，谷春光，
申请(专利权)人：浙江凯乐士科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33