RGV的控制器及控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种RGV的控制器及控制系统，涉及智能控制的技术领域，该RGV的控制器包括：核心控制单元，以及与核心控制单元连接的网络模块、行走控制模块、选通开关和至少一个通信模块；行走控制模块包括多个行走转换器；选通开关用于与方向雷达连接，以获取雷达数据；通信模块用于与辅助行车设备连接，获取RGV的辅助行车数据；核心控制单元通过网络模块与上位机通信，接收上位机下发的调度指令，并基于调度指令、辅助行车数据和雷达数据通过行走控制模块控制述行车电机，以控制RGV在预设行驶轨道行走。本发明专利技术提供的RGV的控制器及控制系统，可以与上位机进行双向数据传输，提升了整个控制过程的实时性和贯通性，便于进行推广。广。广。

【技术实现步骤摘要】
RGV的控制器及控制系统


[0001]本专利技术涉及智能控制的
，尤其是涉及一种RGV的控制器及控制系统。

技术介绍

[0002]RGV是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，也叫有轨穿梭小车，用于自动化立体仓库，是智能物流仓储行业的核心部件之一。
[0003]现有技术中，RGV多使用可编程逻辑控制器进行控制，而可编程逻辑控制器的系统程序一般在出厂前已经初始化完毕，用户可以根据自己的需要自行编辑相应的用户程序来满足不同的自动化生产要求，因此其编程简单维护也比较方便。但由于其价格高昂、代码移植困难，使得其难以被市场所接受不便于进行推广。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种RGV的控制器及控制系统，以缓解上述技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种RGV的控制器，设置于有轨制导车辆RGV，包括：核心控制单元，以及与所述核心控制单元连接的网络模块、行走控制模块、选通开关和至少一个通信模块；所述行走控制模块包括多个行走转换器，所述行走转换器用于与行车电机连接；所述选通开关用于与方向雷达连接，以获取雷达数据；至少一个所述通信模块用于与辅助行车设备连接，以获取所述RGV的辅助行车数据；所述核心控制单元通过所述网络模块与上位机通信，接收所述上位机下发的调度指令，并基于所述调度指令、所述辅助行车数据和所述雷达数据通过所述行走控制模块控制所述行车电机，以控制所述RGV在预设行驶轨道行走。
[0006]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述核心控制单元包括以下至少之一的通信接口：SPI接口、UART接口，以及SDIO接口；所述网络模块通过所述SDIO接口与所述核心控制单元连接；所述行走转换器通过所述SPI接口与所述核心控制单元连接；所述选通开关和至少一个所述通信模块通过所述UART接口与所述核心控制单元连接。
[0007]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述多个所述行走转换器包括DA转换器和差分信号输入模块；所述DA转换器用于与所述行车电机的DAC模拟量输入模块连接，所述差分信号输入模块用于与所述行车电机行走方向相同的从动轮的差分编码器连接；所述核心控制单元用于通过所述DA转换器和差分信号输入模块向所述行车电机的驱动器发送行走逻辑指令，以控制所述RGV在预设行驶轨道行走。
[0008]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述通信模块包括CAN通信单元、RS232通信单元和RS485通信单元，每个所述通信单元都设置有对应的接口。
[0009]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种
可能的实施方式，其中，上述CAN通信单元包括CAN接口芯片，所述CAN接口芯片包括CAN接口；所述CAN接口芯片通过所述CAN接口连接至所述核心控制单元的其中一个UART接口；所述RS232通信单元包括RS232接口芯片，所述RS232接口芯片包括RS232接口，所述RS232接口芯片通过所述RS232接口连接至所述核心控制单元的其中一个UART接口；所述RS485通信单元包括RS485接口芯片，所述RS485接口芯片包括RS485接口，所述RS485接口芯片通过所述RS485接口连接至所述核心控制单元的其中一个UART接口。
[0010]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述控制器还包括存储模块；所述存储模块与所述核心控制单元连接，用于存储所述RGV的车辆信息，其中，所述车辆信息至少包括车辆IP、车辆端口号、车辆车号。
[0011]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述控制器还包括电源模块，所述电源模块与所述核心控制单元连接，用于给所述核心控制单元供电。
[0012]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，上述控制器还包括与所述核心控制单元连接的光耦隔离输出模块，所述光耦隔离输出模块用于与所述RGV的开关量连接，用于使能所述RGV的开关信号。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供一种RGV的控制系统，所述RGV的控制系统配置有第一方面所述的RGV的控制器。
[0014]结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述RGV的控制器设置在控制板上；其中，所述控制板设置有多个与所述RGV的控制器对应的连接接口，以及每个所述连接接口对应的名称标识。
[0015]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0016]本专利技术实施例提供的RGV的控制器及控制系统，设置于有轨制导车辆RGV，包括核心控制单元，以及与核心控制单元连接的网络模块、行走控制模块、选通开关和至少一个通信模块；行走控制模块包括多个行走转换器，行走转换器用于与行车电机连接；选通开关用于与方向雷达连接，以获取雷达数据；至少一个通信模块用于与辅助行车设备连接，以获取RGV的辅助行车数据；核心控制单元通过网络模块与上位机通信，接收位机下发的调度指令，并基于调度指令、辅助行车数据和雷达数据通过行走控制模块控制行车电机，以控制RGV在预设行驶轨道行走，在控制过程中，核心控制单元与其他模块可以通过协议接口连接，并通过网络模块接收调度指令，与上位机进行双向数据传输，提升了整个控制过程的实时性和贯通性，便于进行推广。
[0017]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体
实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的一种RGV的控制器的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的另一种RGV的控制器的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的一种RGV的控制器的控制示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的另一种RGV的控制器的控制示意图；
[0024]图5为本专利技术实施例提供的一种控制板的布局示意图。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种RGV的控制器，其特征在于，设置于有轨制导车辆RGV，包括：核心控制单元，以及与所述核心控制单元连接的网络模块、行走控制模块、选通开关和至少一个通信模块；所述行走控制模块包括多个行走转换器，所述行走转换器用于与行车电机连接；所述选通开关用于与方向雷达连接，以获取雷达数据；至少一个所述通信模块用于与辅助行车设备连接，以获取所述RGV的辅助行车数据；所述核心控制单元通过所述网络模块与上位机通信，接收所述上位机下发的调度指令，并基于所述调度指令、所述辅助行车数据和所述雷达数据通过所述行走控制模块控制所述行车电机，以控制所述RGV在预设行驶轨道行走。2.根据权利要求1所述的RGV的控制器，其特征在于，所述核心控制单元包括以下至少之一的通信接口：SPI接口、UART接口，以及SDIO接口；所述网络模块通过所述SDIO接口与所述核心控制单元连接；所述行走转换器通过所述SPI接口与所述核心控制单元连接；所述选通开关和至少一个所述通信模块通过所述UART接口与所述核心控制单元连接。3.根据权利要求1所述的RGV的控制器，其特征在于，多个所述行走转换器包括DA转换器和差分信号输入模块；所述DA转换器用于与所述行车电机的DAC模拟量输入模块连接，所述差分信号输入模块用于与所述行车电机行走方向相同的从动轮的差分编码器连接；所述核心控制单元用于通过所述DA转换器和所述差分信号输入模块向所述行车电机的驱动器发送行走逻辑指令，以控制所述RGV在预设行驶轨道行走。4.根据权利要求2所述的RGV的控制器，其特征在于，所述通信模块包括CAN通信单元、RS232通信单元和RS485通信单元，每个所述通信单元都设置有对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：浙江凯乐士科技有限公司，
类型：发明
国别省市：