多域控制器时钟同步的装置及方法制造方法及图纸

本公开涉及一种多域控制器时钟同步的装置及方法，所述装置，包括：定位模块，其用于接收PPS信号和GPS时间；同步模块，其与所述定位模块连接，用于根据与当前周期下的PPS信号对应的反馈信号对当前周期下的PPS信号进行校正和信号增强处理，其中，所述反馈信号为PPS信号经同步模块处理后输出的信号；待同步模块，其包括传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元，其分别与所述同步模块连接，用于接收处理后的PPS信号与GPS时间，实现所述传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元之间的时钟同步，能够在保证信号增强处理前后边沿触发一致性的前提下，通过信号增强提高PPS信号的驱动能力，解决多控制器级联时间同步的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
多域控制器时钟同步的装置及方法


[0001]本公开涉及时钟同步
，尤其涉及一种多域控制器时钟同步的装置及方法。

技术介绍

[0002]现有无人驾驶域控制器一般使用GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)模块的1PPS(pulse per second，秒脉冲)作为域控制器的时钟同步源，GNSS输出UTC(Universal Time，时间标准时间)时间用于数据应用处理。
[0003]当单个自动驾驶域控制器算力受限，无法满足高算力的传感器搭载应用需求时，采用多级域控制器级联来提高整体算力，此时多级域控制器面临时钟同步问题，采用网络时间PTP(Precision Time Protocol，精确时间协议)同步方式会加大延时。
[0004]多域控制器级联协同工作，共用一个RTK(Real Time Kinematic，载波相位差分技术)或者GNSS模组的情况下，PPS信号驱动能力有限无法为所有域控制器提供授时。
[0005]因此，如何保证在没有更高算力的技术支撑，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多域控制器时钟同步的装置，其特征在于，所述装置包括：定位模块，其用于接收PPS信号和GPS时间，并将其发送至同步模块；同步模块，其与所述定位模块连接，用于根据与当前周期下的PPS信号对应的反馈信号对当前周期下的PPS信号进行校正和信号增强处理，并将处理后的PPS信号与GPS时间发送至待同步模块，其中，所述反馈信号为PPS信号经同步模块处理后输出的信号；待同步模块，其包括传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元，所述传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元中的每一个分别与所述同步模块连接，分别用于接收处理后的PPS信号与GPS时间，实现所述传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元之间的时钟同步。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述同步模块包括：锁相环模块，其与定位模块连接，用于接收PPS信号，根据与当前周期下的PPS信号对应的反馈信号对当前周期下的PPS信号进行校正，并将校正后的PPS信号发送至运算放大器；多个运算放大器，各所述运算放大器设置于锁相环模块的信号输出端和对应的传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元的其中一个的输入端之间，各所述运算放大器分别用于对校正后的PPS信号进行信号增强处理，并发送至对应的传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元的其中一个；以及反馈电路，其输入端与运算放大器的输出端连接，其输出端与锁相环模块连接，其用于将当前周期下的PPS信号输入运算放大器处理后得到的反馈信号发送至锁相环模块。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位模块为GNSS模组或RTK模组；所述同步模块通过有线方式将GPS时间分别发送至传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元的其中一个，所述同步模块通过有线方式将处理后的PPS信号分别发送至对应的传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元的其中一个。4.一种多域控制器时钟同步的方法，其特征在于，所述方法包括：接收GNSS模组发送的PPS信号和GPS时间；根据与当前周期下的PPS信号对应的反馈信号对当前周期下的PPS信号进行校正和信号增强处理，其中，所述反馈信号为PPS信号经处理后输出的信号；将处理后的PPS信号与GPS时间分别发送至传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元的每一个，以按照处理后的PPS信号与GPS时间对传感器单元、至少两个级联的域控制器和通信单元进行时钟同步。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据与当前周期下的PPS信号对应的反馈信号对当前周期下的PPS信号进行校正和信号增强处理，包括：利用锁相环模块接收PPS信号，根据与当前周期下的PPS信号对应的反馈...

【专利技术属性】
技术研发人员：左洪涛，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：