一种伺服嵌入式运载工具制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种伺服嵌入式运载工具，其与外接控制设备无线通信，该运载工具包括：主控器、伺服驱动器和伺服电机；主控器与外接控制设备无线通信，用于从外接控制设备获取目标运行参数信息，并将该目标运行参数信息下发给伺服驱动器；伺服驱动器电连接在主控器和伺服电机之间，用于解析目标运行参数信息，根据该解析后运行参数控制伺服电机转动。本实用新型专利技术，外接控制设备只需下发运动参数给运载工具，运载工具内主控器根据该外部运行参数进行控制和驱动伺服电机，实现了车辆自身的独立控制和驱动，简化了运载工具的运行控制流程，降低了成本，实现了运载工具的智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服嵌入式运载工具
本技术实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种伺服嵌入式运载工具。
技术介绍
运载工具是伴随着自动化物流系统和自动化仓库而产生的设备。运载工具在仓储物流设备中主要有两种形式：运载工具式出入库系统和运载工具式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备。现有运载工具采用直流无刷电机驱动，外部设备内集成有一个运行控制算法，远程控制每辆运载工具的启停，上电驱动运载工具运行，断电控制运载工具停止。显然，每个仓库或物流系统需要在外部设备内嵌入一个相对应的运行控制算法，造成运营成本大，运载工具控制过程复杂。
技术实现思路
本技术实施例提供一种伺服嵌入式运载工具，以简化运载工具控制流程。本技术实施例提供了一种伺服嵌入式运载工具，与外接控制设备无线通信，该运载工具包括：主控器、伺服驱动器和伺服电机；所述主控器与所述外接控制设备无线通信，用于从所述外接控制设备获取目标运行参数信息，并将该目标运行参数信息下发给所述伺服驱动器；所述伺服驱动器电连接在所述主控器和所述伺服电机之间，用于解析所述目标运行参数信息，根据该解析后运行参数控制所述伺服电机转动。进一步地，所述解析后运行参数包括运行距离、运行方向、运行加减速时间和运行速度中的一种或多种。进一步地，所述主控器和所述伺服驱动器之间采用CAN总线通信、RS485总线通信或脉冲总线通信。进一步地，所述伺服驱动器还用于获取所述伺服电机的实际运行数据，将该实际运行数据通过所述主控器反馈至所述外接控制设备。进一步地，所述解析后运行参数至少包括目标运行距离，所述实际运行数据至少包括实际运行距离；所述主控器用于从所述外接控制设备获取所述目标运行距离且通过所述伺服驱动器获取所述实际运行距离，检测到所述实际运行距离与所述目标运行距离的差值小于或等于第一预设距离阈值时，发送停止运动报文给所述伺服驱动器使所述伺服电机停止运动。进一步地，所述运载工具所运行地面上或者轨道上设置有多个定点障碍物，所述运载工具还包括光电传感器，所述光电传感器与所述主控器电连接；所述光电传感器用于向所述运载工具的运行方向输出光发射信号，并在接收到经由所述障碍物反射的光反馈信号时生成第一电信号；所述主控器用于检测到所述实际运行距离与所述目标运行距离的差值小于或等于所述第一预设距离阈值且获取到所述第一电信号时，发送停止运动报文给所述伺服驱动器使所述伺服电机停止运动。进一步地，所述运载工具的转动轮包括主动转动轮和从动转动轮，所述主动转动轮与所述伺服驱动器电连接，所述从动转动轮上设置有编码器，所述编码器与所述主控器电连接，其中，所述实际运行数据至少包括主动轮运行距离；所述编码器用于根据所述从动转动轮的转动情况生成相应的脉冲信号，并输出至所述主控器；所述主控器用于根据所述脉冲信号计算所述从动转动轮的从动轮运行距离，检测到所述从动轮运行距离与所述主动轮运行距离的差值大于第二预设距离阈值时，发送停止运动报文给所述伺服驱动器使所述伺服电机停止运动。进一步地，所述从动转动轮转动一周带动所述编码器转动一周，所述编码器转动一周输出n个脉冲，n为正整数。进一步地，所述运载工具还包括报警器；所述主控器用于在发送所述停止运动报文时，还向所述报警器发送报警信号使所述报警器进行报警。本技术实施例提供的伺服嵌入式运载工具，外接控制设备只需给运载工具提供运行参数，运载工具中主控器将该目标运行参数信息下发给伺服驱动器，伺服驱动器根据解析后运行参数控制伺服电机转动。与现有技术相比，本技术实施例中运载工具内部集成了独立的运动控制器件，外接控制设备只需下发运动参数给运载工具，运载工具内主控器根据该外部运行参数进行控制和驱动伺服电机，实现了车辆自身的独立控制和驱动，无需外接控制设备提供运动控制算法实时进行每辆运载工具的控制驱动，因此不同外接控制设备可以采用通用量产的运载工具，运载工具可以适用于不同用户平台，简化了运载工具的运行控制流程，降低成本，实现了运载工具的智能化。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是本技术的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本技术的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本技术的权利要求范围之内。图1是本技术实施例提供的一种伺服嵌入式运载工具的示意图；图2是本技术实施例提供的主控器的示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本技术实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本技术的技术方案，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例所揭示和提示的基本概念，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参考图1所示，为本技术实施例提供的一种伺服嵌入式运载工具的示意图。本实施例提供的运载工具1与外接控制设备2无线通信，该运载工具1包括：主控器11、伺服驱动器12和伺服电机13；主控器11与外接控制设备2无线通信，用于从外接控制设备2获取目标运行参数信息，并将该目标运行参数信息下发给伺服驱动器12；伺服驱动器12电连接在主控器11和伺服电机13之间，用于解析目标运行参数信息，根据该解析后运行参数控制伺服电机13转动。可选解析后运行参数包括运行距离、运行方向、运行加减速时间和运行速度中的一种或多种。本实施例中，可选主控器11为嵌入式主芯片，可以与外接控制设备2无线通信，在此不具体限定嵌入式主芯片的型号，任意一种适用于运载工具的嵌入式主芯片均落入本技术的保护范围。主控器11可以从外接控制设备2获取运载工具1的各项运行参数，并以此通过伺服驱动器12驱动伺服电机13转动，使运载工具1按照外接控制设备2下发的各项运行参数进行运行。可以理解，可选外接控制设备2下发至主控器11的各项运行参数包括运载工具1的运行距离、运行方向、运行加减速时间和运行速度中的一种或多种，主控器11获取该各项运行参数后发送给伺服驱动器12，可选主控器11、外接控制设备2和伺服驱动器12之间可以采用报文传输，报文中包含运行距离、运行方向、运行加减速时间和运行速度等信息。则该包含运行距离、运行方向、运行加减速时间和运行速度等信息的报文即为外接控制设备2下发至主控器11的目标运行参数信息。采用报文进行传输，使得数据传输时延非常小，实时性强，传送的数据不会发生失序，信道安全性高。本实施例中，伺服驱动器12电连接在主控器11和伺服电机13之间，用于解析目标运行参数信息，根据该解析后运行参数控制伺服电机13转动。主控器11发送包含运行距离、运行方向、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服嵌入式运载工具，其特征在于，与外接控制设备无线通信，该运载工具包括：主控器、伺服驱动器和伺服电机；/n所述主控器与所述外接控制设备无线通信，用于从所述外接控制设备获取目标运行参数信息，并将该目标运行参数信息下发给所述伺服驱动器；/n所述伺服驱动器电连接在所述主控器和所述伺服电机之间，用于解析所述目标运行参数信息，根据该解析后运行参数控制所述伺服电机转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种伺服嵌入式运载工具，其特征在于，与外接控制设备无线通信，该运载工具包括：主控器、伺服驱动器和伺服电机；
所述主控器与所述外接控制设备无线通信，用于从所述外接控制设备获取目标运行参数信息，并将该目标运行参数信息下发给所述伺服驱动器；
所述伺服驱动器电连接在所述主控器和所述伺服电机之间，用于解析所述目标运行参数信息，根据该解析后运行参数控制所述伺服电机转动。


2.根据权利要求1所述的伺服嵌入式运载工具，其特征在于，所述解析后运行参数包括运行距离、运行方向、运行加减速时间和运行速度中的一种或多种。


3.根据权利要求1所述的伺服嵌入式运载工具，其特征在于，所述主控器和所述伺服驱动器之间采用CAN总线通信、RS485总线通信或脉冲总线通信。


4.根据权利要求1所述的伺服嵌入式运载工具，其特征在于，所述伺服驱动器还用于获取所述伺服电机的实际运行数据，将该实际运行数据通过所述主控器反馈至所述外接控制设备。


5.根据权利要求4所述的伺服嵌入式运载工具，其特征在于，所述解析后运行参数至少包括目标运行距离，所述实际运行数据至少包括实际运行距离；
所述主控器用于从所述外接控制设备获取所述目标运行距离且通过所述伺服驱动器获取所述实际运行距离，检测到所述实际运行距离与所述目标运行距离的差值小于或等于第一预设距离阈值时，发送停止运动报文给所述伺服驱动器使所述伺服电机停止运动。


6.根据权利要求5所述的伺服嵌入式运载工具，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨艳，沈鹭，谷春光，
申请(专利权)人：浙江凯乐士科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33