用于智能冷库的抓手系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种用于智能冷库的抓手系统，其包括：抓手机构以及驱动所述抓手机构在空间内进行三维运动的XYZ机构；所述XYZ机构包括：X轴驱动单元、Y轴驱动单元、Z轴驱动单元；所述X轴驱动单元、Y轴驱动单元以及Z轴驱动单元分别带动抓手机构在空间中沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向进行运动。本实用新型专利技术的抓手系统能够应用于智能冷库中，该抓手系统的抓手机构能够由XYZ机构驱动，在空间中进行自由运动，可用于实现存放食材的料盒的入库和出库过程中的周转，方便实现食材的入库和出库。

【技术实现步骤摘要】
用于智能冷库的抓手系统
本技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种用于智能冷库的抓手系统。
技术介绍
在食品加工厂，为了满足生产或者烹饪加工的需求，通常提供较多的食材，由于食材的种类繁多且数量较大，如果采用人工管控、人力周转上料和下料的方式，对于食材的供应和管理均存在一定的不便且效率较低。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。
技术实现思路
本技术旨在提供一种用于智能冷库的抓手系统，以克服现有技术中存在的不足。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种用于智能冷库的抓手系统，其包括：抓手机构以及驱动所述抓手机构在空间内进行三维运动的XYZ机构；所述XYZ机构包括：X轴驱动单元、Y轴驱动单元、Z轴驱动单元；所述X轴驱动单元、Y轴驱动单元以及Z轴驱动单元分别带动抓手机构在空间中沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向进行运动。作为本技术的用于智能冷库的抓手系统的改进，所述X轴驱动单元包括：第一X轴电机、X轴花键轴、X轴传动轴，所述X轴花键轴竖直设置，其一端与所述第一X轴电机传动连接，由所述第一X轴电机驱动进行枢转，所述X轴传动轴水平设置，其一端与所述X轴花键轴上的花键相配合，随所述X轴花键轴的运动进行同步枢转。作为本技术的用于智能冷库的抓手系统的改进，所述X轴花键轴、X轴传动轴传动配合的连接位置收容于第一壳体中，以使得二者保持相对固定。作为本技术的用于智能冷库的抓手系统的改进，所述Y轴驱动单元包括：第一Y轴电机、Y轴花键轴、Y轴丝杆轴；r>所述Y轴花键轴竖直设置，其一端与所述第一Y轴电机传动连接，由所述第一Y轴电机驱动进行枢转，所述Y轴丝杆轴水平设置，其一端与所述Y轴花键轴相配合，随所述Y轴花键轴的运动进行同步枢转。作为本技术的用于智能冷库的抓手系统的改进，所述Y轴花键轴、Y轴丝杆轴传动配合的连接位置收容于第二壳体中，以使得二者保持相对固定。作为本技术的用于智能冷库的抓手系统的改进，所述Z轴驱动单元包括：第一Z轴电机、第一Z轴丝杆轴、第二Z轴丝杆轴以及第一同步结构；所述第一Z轴丝杆轴、第二Z轴丝杆轴竖直设置，所述第一Z轴丝杆轴一端与所述第一Z轴电机传动连接，由所述第一Z轴电机驱动进行枢转，所述第一Z轴丝杆轴、第二Z轴丝杆轴通过所述第一同步结构进行联动。作为本技术的用于智能冷库的抓手系统的改进，所述第一同步结构包括：分别套装于所述第一Z轴丝杆轴和第二Z轴丝杆轴的第一带轮以及联动两个所述第一带轮的第一同步带。作为本技术的用于智能冷库的抓手系统的改进，所述抓手机构包括：丝杆套、X轴传动机构、抓手本体以及外壳；所述外壳具有贯通设置的适于丝杆套嵌入安装的通孔，所述X轴传动机构安装于所述外壳中，其包括：连杆、滑块、压轮、第一传动轴套、套装于所述第一传动轴套上的第二带轮、分布于所述第一传动轴套两侧的第三带轮以及绕过所述第二带轮和第三带轮的传动带，所述压轮位于所述第一传动轴套的一侧，将所述传动带压在所述第二带轮上，所述传动带通过所述连杆与所述滑块相连接，所述滑块随所述传动带沿一X轴方向设置的滑轨进行往复滑动。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的抓手系统能够应用于智能冷库中，该抓手系统的抓手机构能够由XYZ机构驱动，在空间中进行自由运动，可用于实现存放食材的料盒的入库和出库过程中的周转，方便实现食材的入库和出库。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一实施例的智能冷库的立体分解示意图；图2为图1中机械手的立体放大示意图；图3为图1中抓手系统的立体放大示意图；图4为图3中抓手系统部分结构的立体放大示意图；图5为图4中局部放大示意图；图6为图1中驱动系统的立体放大示意图；图7为图6中Z轴驱动组件和枢转驱动组件的立体放大示意图；图8为图7中Z轴驱动组件和枢转驱动组件的立体分解示意图；图9为图1中储料系统的立体放大示意图；图10为图9中储料机构的立体放大示意图；图11为图10中局部结构的立体放大示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，本技术的一实施例提供一种智能冷库，其包括：机械手2、抓手系统3、驱动系统4、储料系统5以及壳体6。【壳体6】壳体6形成智能冷库的内部储藏空间，该储藏空间通过设置制冷设备可保持低温环境。该壳体6还具有一料口61，该料口61通过一门体62进行打开或者关闭。上述门体62通过设置在料口61上方的伸缩气杆63进行控制。【机械手2】如图2所示，机械手2位于壳体6的外部，其用于在料盒1存入时，携带料盒1送入抓手系统3中，在料盒1取出时，接收来自抓手系统3送出的料盒1。具体地，该机械手2包括：机械臂21以及由机械臂21驱动的机械夹爪22。其中，机械臂21由一臂211、二臂212以及三臂213组成，一臂211通过二臂212与三臂213相连接。上述一臂211和三臂213均由各自的电机驱动在水平面内枢转，二臂212由一丝杆驱动进行升降。机械夹爪22连接于三臂213的端部，该机械夹爪22具有一对适于携带料盒1周转的叉脚。【抓手系统3】如图3～5所示，抓手系统3安装于壳体6中，其用于在料盒1存入时，携带料盒1送入储料系统5中，在料盒1取出时，接收来自储料系统5送出的料盒1。具体地，该抓手系统3包括：抓手机构31、驱动抓手机构31在空间内进行三维运动的XYZ机构32以及框架33。其中，XYZ机构32包括：X轴驱动单元321、Y轴驱动单元322、Z轴驱动单元323、第一壳体324以及第二壳体325。X轴驱动单元321用于实现抓手机构31在空间中X轴方向的平移运动，其包括：第一X轴电机3211、X轴花键轴3212、X轴传动轴3213。第一X轴电机3211通过X轴电机座安装于框架33的顶部位置。X轴花键轴3212竖直设置，其一端与第一X轴电机3211传动连接，由第一X轴电机3211驱动进行枢转。X轴传动轴3213水平设置，其一端与X轴花键轴3212上的花键相配合，随X轴花键轴3212的运动进行同步枢转。上述X轴花键轴3212、X轴传动轴3213传动配合的连接位置收容于第一壳体324中，以使得二者保持相对固定。Y轴驱动单元322用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于智能冷库的抓手系统，其特征在于，所述抓手系统包括：抓手机构以及驱动所述抓手机构在空间内进行三维运动的XYZ机构；/n所述XYZ机构包括：X轴驱动单元、Y轴驱动单元、Z轴驱动单元；/n所述X轴驱动单元、Y轴驱动单元以及Z轴驱动单元分别带动抓手机构在空间中沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向进行运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于智能冷库的抓手系统，其特征在于，所述抓手系统包括：抓手机构以及驱动所述抓手机构在空间内进行三维运动的XYZ机构；
所述XYZ机构包括：X轴驱动单元、Y轴驱动单元、Z轴驱动单元；
所述X轴驱动单元、Y轴驱动单元以及Z轴驱动单元分别带动抓手机构在空间中沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向进行运动。


2.根据权利要求1所述的用于智能冷库的抓手系统，其特征在于，所述X轴驱动单元包括：第一X轴电机、X轴花键轴、X轴传动轴，
所述X轴花键轴竖直设置，其一端与所述第一X轴电机传动连接，由所述第一X轴电机驱动进行枢转，所述X轴传动轴水平设置，其一端与所述X轴花键轴上的花键相配合，随所述X轴花键轴的运动进行同步枢转。


3.根据权利要求2所述的用于智能冷库的抓手系统，其特征在于，所述X轴花键轴、X轴传动轴传动配合的连接位置收容于第一壳体中，以使得二者保持相对固定。


4.根据权利要求1所述的用于智能冷库的抓手系统，其特征在于，所述Y轴驱动单元包括：第一Y轴电机、Y轴花键轴、Y轴丝杆轴；
所述Y轴花键轴竖直设置，其一端与所述第一Y轴电机传动连接，由所述第一Y轴电机驱动进行枢转，所述Y轴丝杆轴水平设置，其一端与所述Y轴花键轴相配合，随所述Y轴花键轴的运动进行同步枢转。


5.根据权利要求4所述的用于智能冷库的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆威，陈健，吕剑，
申请(专利权)人：苏州神运机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32