具有敞开顶部的容器处理载具，以及将产品物品放置到由载具承载的储存容器中的方法技术

一种用于从底层储存系统(1)的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具(400)，该容器处理载具包括：载具模块部件(P1)；以及容器提升部件，载具模块部件(P1)包括用于沿第一方向(X)移动容器处理载具的第一组车轮(32a)和用于沿第二方向(Y)移动容器处理载具的第二组车轮(32b)，第二方向垂直于第一方向，其中，容器提升部件从载具模块部件(P1)侧向延伸，并且包括：起重框架(P2)，具有限定入口周边的开口(OSP)；起重机构，由起重框架(P2)承载；多个提升带(16a、16b)，连接到起重机构并且由起重框架(P2)引导；以及提升框架(17)，用于可释放地连接到储存容器(6)，提升框架(17)通过该多个提升带以水平取向从起重框架(P2)悬置，提升框架具有限定入口周边的开口(OLF)，其中，起重框架(P2)中的开口(OSP)的入口周边在形状上对应于提升框架(17)中的开口(OLF)的入口周边并且两者相对准，以在提升框架(17)已经通过起重机构向上提升到起重框架(P2)时允许通过相应的开口(OSP、OLF)接近储存容器(6)中的物品。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有敞开顶部的容器处理载具，以及将产品物品放置到由载具承载的储存容器中的方法
本专利技术涉及一种具有敞开顶部的容器处理载具，使得产品物品可以放入由容器处理载具承载的储存容器中或从其中取出，以及相关的方法。
技术介绍
图1A和图1C公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1。图1B和图1D分别公开了操作图1A和图1C中公开的系统1的现有技术容器处理载具200、300。框架结构100包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。框架结构100限定储存网格104，该储存网格包括成行布置的储存列105，在该储存列中，也被称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且储存容器106内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。储存网格104防止储存容器106在堆垛107中的水平移动，并且引导储存容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。自动储存和取回系统1包括以网格图案布置在储存网格104的顶部上的轨道系统108，在该轨道系统108上，运行多个容器处理载具200、300(如图1B和图1D中举例说明的)以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图1A和图1C中用粗线标记。每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度和通常在50到200cm的间隔内的长度。由于轨道110、111的水平延伸，每个网格开口115的宽度和长度通常分别比网格单元122的宽度和长度小2到10cm。轨道系统108包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器处理载具200、300沿第一方向X移动穿过框架结构100的顶部；以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器处理载具200、300沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。这样，轨道系统108限定了网格列，容器处理载具200、300可在该网格列上方横向移动到储存列105上方，即在平行于水平X-Y平面的平面中。每个现有技术的容器处理载具200、300包括载具主体和八个车轮201、301的车轮装置，其中第一组四个车轮使得容器处理载具200、300能够在X方向上横向移动，而第二组其余四个车轮使得能够在Y方向上横向移动。车轮装置中的一组或两组车轮可以被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可以在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。每个现有技术的容器处理载具200、300还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中。提升装置包括一个或多个适合于接合储存容器106的夹持/接合装置(未示出)，并且该夹持/接合装置可从载具201、301下降，使得夹持/接合装置相对于载具201、301的位置可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z调节。传统地，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1A和图1C中公开的示例性现有技术网格104中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为实例，并且使用图1A和图1D中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1A中标识为106'的储存容器可以被称为占据网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。容器处理载具101可以说是在层Z＝0中行进，并且每个网格列可以通过其X和Y坐标来标识。每个容器处理载具200包括储存隔室或空间(未示出)，用于在将储存容器106运输穿过轨道系统108时接收和装载储存容器106。储存空间可以包括布置在载具主体内中央的容器接收空间，例如，如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引证结合于此。或者，容器处理载具300可以具有悬臂结构，如在NO317366中描述的，其内容也通过引证结合于此。容器处理载具200可以具有覆盖区，即，在X和Y方向上的范围，其大致等于网格单元122的横向范围，即，网格单元122在X和Y方向上的范围，例如，如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“横向”可以指“水平的”。或者，容器处理载具200可以具有网格列(由其限定的横向区域)的横向范围更大的覆盖区，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。轨道系统108可以是单轨道(也表示为单导轨)系统，如图2A所示。或者，轨道系统108可以是双轨道(也表示为双导轨)系统，如图2B所示，从而允许具有大致对应于由网格列112限定的横向区域的覆盖区的容器处理载具201沿着一行网格列行进，即使另一容器处理载具200位于与该行相邻的网格列的上方。单轨道和双轨道系统，或包括在单轨道系统108中的单轨道和双轨道布置的组合，在水平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元122，其中每个网格单元122包括由第一轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图2B中，网格单元122由虚线框表示。例如，轨道基系统的由铝制成的部分是轨道，并且在轨道的上表面上，存在载具的车轮在其中行驶的一对轨道。然而，这些部分可以是各自具有导轨的单独的轨道。因此，轨道110a和110b形成限定沿X方向延伸的平行网格单元行的轨道对，而轨道111a和111b形成限定沿Y方向延伸的平行网格单元行的轨道对。如图2C所示，每个网格单元122具有通常在30到150cm的间隔内的宽度WC和通常在50到200cm的间隔内的长度LC。每个网格开口115具有宽度WO和长度LO，其通常比网格单元122的宽度WC和长度LC小2到10cm。在X方向和Y方向上，相邻的网格单元布置成彼此接触，使得在它们之间没有空间。在储存网格104中，大多数网格列是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的网格列105。然而，网格104通常具有至少一个网格列，该至少一个网格列不用于储存储存容器106，而是包括容器处理载具200、300可以卸载和/或拾取储存容器106的位置，使得其可以被运输到第二位置(未示出)，在该第二位置处，可以从网格104的外部接近储存容器106或者将其转移出或转移入网格104。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的网格列可以被称为“输送列”119、120。容器处理载具的卸载和拾取端口被称为“输送列的上端口”119、120。而输送列的相对端被称为“输送列的下端口”。图1A和图1C中的储存网格104包括两个输送列119和120。第一输送列119例如可以包括专用的卸载端口，在该卸载端口处，容器处理载具200、300可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于从底层储存系统(1)的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具(400)，所述容器处理载具包括：/n-载具模块部件(P1)；以及/n-容器提升部件，/n所述载具模块部件(P1)包括用于沿第一方向(X)移动所述容器处理载具的第一组车轮(32a)和用于沿第二方向(Y)移动所述容器处理载具的第二组车轮(32b)，所述第二方向垂直于所述第一方向，其中，所述容器提升部件从所述载具模块部件(P1)侧向延伸，并且包括：/n-起重框架(P2)，具有限定入口周边的开口(OSP)；/n-起重机构，由所述起重框架(P2)承载；/n-多个提升带(16a、16b)，连接到所述起重机构并且由所述起重框架(P2)引导；以及/n-提升框架(17)，用于可释放地连接到储存容器(6)，所述提升框架(17)通过所述多个提升带以水平取向从所述起重框架(P2)悬置，所述提升框架具有限定入口周边的开口(OLF)，其中，所述起重框架(P2)中的开口(OSP)的入口周边在形状上对应于所述提升框架(17)中的开口(OLF)的入口周边并且两者相对准，以在所述提升框架(17)已经通过所述起重机构向上提升到所述起重框架(P2)时允许通过相应的开口(OSP、OLF)接近所述储存容器(6)中的物品。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181106 NO 201814191.一种用于从底层储存系统(1)的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具(400)，所述容器处理载具包括：
-载具模块部件(P1)；以及
-容器提升部件，
所述载具模块部件(P1)包括用于沿第一方向(X)移动所述容器处理载具的第一组车轮(32a)和用于沿第二方向(Y)移动所述容器处理载具的第二组车轮(32b)，所述第二方向垂直于所述第一方向，其中，所述容器提升部件从所述载具模块部件(P1)侧向延伸，并且包括：
-起重框架(P2)，具有限定入口周边的开口(OSP)；
-起重机构，由所述起重框架(P2)承载；
-多个提升带(16a、16b)，连接到所述起重机构并且由所述起重框架(P2)引导；以及
-提升框架(17)，用于可释放地连接到储存容器(6)，所述提升框架(17)通过所述多个提升带以水平取向从所述起重框架(P2)悬置，所述提升框架具有限定入口周边的开口(OLF)，其中，所述起重框架(P2)中的开口(OSP)的入口周边在形状上对应于所述提升框架(17)中的开口(OLF)的入口周边并且两者相对准，以在所述提升框架(17)已经通过所述起重机构向上提升到所述起重框架(P2)时允许通过相应的开口(OSP、OLF)接近所述储存容器(6)中的物品。


2.根据权利要求1所述的容器处理载具，其中，所述起重框架(P2)和所述提升框架(17)中的开口(OSP、OLF)的入口周边基本上等于所述储存容器(6)中的开口的入口周边。


3.根据前述权利要求中任一项所述的容器处理载具，其中，所述起重框架(P2)中的开口(OSP)、所述提升框架(17)中的开口(OLF)和所述储存容器(6)的顶部中的开口具有基本上相等的竖直投影，从而确保从所述容器处理载具(400)上方进入所述储存容器(6)的内部。


4.根据权利要求3所述的容器处理载具，其中，所述起重框架(P2)包括一对臂(36)，并且其中，滑轮(31)连接到每个臂(36)的远端。


5.根据权利要求4所述的容器处理载具，其中，所述起重框架(P2)包括在所述臂(36)的远端处连接的横档(37)，从而形成用于所述起重框架(P2)中的开口(OSP)的入口周边的围封件。


6.根据权利要求4或5中任一项所述的容器处理载具，其中，所述滑轮(31)的旋转轴线垂直于所述起重框架(31)的臂(36)延伸。


7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙·奥斯特海姆，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO