【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于储存和取出容器的自动储存和取出系统，具体地涉及一种用于使用重力从容器卸载物品的系统和方法。
技术介绍
1、图1公开了具有框架结构100的常见的现有技术的自动储存和取出系统1，并且图2、图3以及图4公开了适合在这种系统1上运行的三种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301、401。
2、框架结构100包括多个直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括跨过框架结构100的顶部布置的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301、401可以在该导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上运输储存容器106。导轨系统108包括第一组平行导轨110和第二组平行导轨111，该第一组平行导轨布置为引导容器搬运车辆201、301、401跨过框架结构100的顶部在第一方向x上移动，该第二组平行导轨布置为垂直于第一组导轨110以引导容器搬运车辆201、301、401在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆201、301、401通过导轨系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301、401可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面内移动。
4、框架结构100的直立构件102可以用于在从列105提升容器和将容器下降到列中期间引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
5、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401都包括车身201a、301a、401a以及第一组轮和第二组轮201b、301b、201c、301c、401b、401c，这些组轮使得容器搬运车辆201、301、401能够分别在x方向和y方向上横向移动。在图2、图3以及图4中，每组中的两个轮完全可见。第一组轮201b、301b、401b布置为与第一组导轨110中的两个相邻的导轨接合，并且第二组轮201c、301c、401c布置为与第二组导轨111中的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低每一组轮201b、301b、201c、301c、401b、401c，使得第一组轮201b、301b、401b和/或第二组轮201c、301c、401c可以在任何时间与相应的一组导轨110、111接合。
6、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括升降装置(未示出)，以用于储存容器106的竖直运输，例如，将储存容器106从储存列105提升和将储存容器106下降到储存列中。升降装置包括适于与储存容器106接合的一个或多个夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可以从车辆201、301、401降低，使得可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调节夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置。图3和图4示出了利用参考标号304、404指示的容器搬运车辆301、401的夹持装置的部分。容器搬运车辆201的夹持装置位于图2中的车身201a内。
7、常规上以及出于本申请的目的，z＝1表示储存容器的最上层，即在导轨系统108紧下方的层，z＝2表示导轨系统108下方的第二层，z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8表示储存容器的最下侧的底层。类似地，x＝1…n和y＝1…n表示每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为示例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系x、y、z，可以说在图1中标识为106’的储存容器占据x＝10、y＝2、z＝3的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301、401在z＝0层中行进，并且每个储存列105可以通过其x坐标和y坐标来标识。由此，还可以说在导轨系统108上延伸的图1中所示的储存容器布置在z＝0层中。
8、框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中，该网格内的可能的储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由x方向和y方向上的位置来标识，同时每个储存单元可以由x方向、y方向以及z方向上的容器标号来标识。
9、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401都包括储存隔室或空间，以用于在跨过导轨系统108运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔(如图2和图4中所示)以及例如在wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所描述的，这些申请的内容通过引证并入本文。
10、图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如no317366中详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。
11、图2中所示的中央腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在x方向和y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围，例如在wo2015/193278a1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文中使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
12、可替代地，中央腔式容器搬运车辆401的占用区域可以大于通过储存列105限定的横向区域(如图1和图4中所示)，例如在wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中所公开的。
13、导轨系统108通常包括具有凹槽的导轨，车辆的轮在其中运行。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中，车辆的轮可以包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。
14、其内容通过引证并入本文的wo2018/146394a1示出了导轨系统108的典型配置，该导轨系统包括在x方向和y方向上平行的导轨和轨道。
15、在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即，在列105中储存容器106以堆垛107的形式储存。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是专用列，其由容器搬运车辆201、301、401使用以卸下和/或拾取储存容器106，使得储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，储存容器106可以从框架结构100的外部存取或者被移出或移进框架结构100。在本领域内，这样的位置通常被称为“端口”，并且端口所在的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以是任何方向的，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任意容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”意味着储存容器106的运输具有在水平与竖直之间的某一常规运输取向。
16、在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸下端口列，在该卸下端口列处，容器搬运车辆201、301可以卸下要运输到存取站或转运站的储存容器106，并且第二端口列120可以是本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于卸载容器的内容物的系统，包括自动储存和取出系统，其中，所述系统包括：导轨系统，所述导轨系统包括第一组平行导轨和第二组平行导轨，所述第一组平行导轨布置为引导容器搬运车辆在框架结构的顶部上在第一方向(X)上移动，所述第二组平行导轨布置为垂直于所述第一组平行导轨以引导所述容器搬运车辆在垂直于所述第一方向(X)的第二方向(Y)上移动，所述第一组平行导轨和所述第二组平行导轨将所述导轨系统划分为多个网格单元，所述框架结构包括直立构件和水平构件；至少一个容器搬运车辆，配置成在所述导轨系统上运行，其中，至少一个所述容器搬运车辆设置有至少一个定向传感器，所述传感器配置成测量所述传感器在三维笛卡尔参考系中的至少一个定向参数；中央控制单元，配置成接收、传输和处理所述容器搬运车辆的数据信号，并且接收和处理所述传感器的数据信号；至少一个容器，包括四个侧壁和一个底部，从而形成敞开式箱结构；以及用于将所述容器运输到卸载站的器件，在所述卸载站处，所述容器的内容物通过重力被倒出，其特征在于，所述卸载站包括容器旋转装置，所述容器旋转装置使所述容器围绕至少一个轴线旋转，从而倒出所需量的内容物，并且所述容器
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述卸载站具有开口以用于允许倒出所述容器的内容物。
3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述容器旋转装置包括至少一个导轨，所述导轨限定用于所述容器的路径并且在所述容器行进通过所述卸载站时引导所述容器，并且所述导轨配置成使所述容器围绕所述轴线至少部分地转动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述容器旋转装置包括具有通道的管，所述通道引导所述容器通过所述卸载站并且配置成使所述容器围绕所述轴线至少部分地转动。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述容器旋转装置包括机械臂。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述容器旋转装置包括用力推所述容器的一组轮，并且所述轮旋转，从而使所述容器转动。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，一组所述轮通过弹簧朝向容器偏置，以允许所述轮遵循所述容器的侧壁。
8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，用于将所述容器运输到所述卸载站的所述器件包括传送带、带钩链、滚轮、滚珠、或重力驱动系统、或推动所述容器的机械臂。
9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述容器由若干隔室构成。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述容器的每个所述隔室具有自身的盖。
11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述容器的每个所述隔室能够由连接到位于所述卸载站中的所述开口的盖覆盖。
12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述容器的每个所述隔室能够由位于托架中的盖覆盖。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的系统，其中，每个盖能够单独解锁，从而允许仅倒出盖被解锁的隔室中的内容物。
14.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述卸载站装配有测量装置，以允许控制位于盖中的挡板装置，从而控制要从所述容器卸载的内容物的量。
15.一种用于卸载容器的内容物的方法，包括：至少一个容器，所述容器包括四个侧壁和一个底部，从而形成敞开式箱结构；以及用于将所述容器运输到卸载站的器件，在所述卸载站处，所述容器的内容物通过重力被倒出：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于卸载容器的内容物的系统，包括自动储存和取出系统，其中，所述系统包括：导轨系统，所述导轨系统包括第一组平行导轨和第二组平行导轨，所述第一组平行导轨布置为引导容器搬运车辆在框架结构的顶部上在第一方向(x)上移动，所述第二组平行导轨布置为垂直于所述第一组平行导轨以引导所述容器搬运车辆在垂直于所述第一方向(x)的第二方向(y)上移动，所述第一组平行导轨和所述第二组平行导轨将所述导轨系统划分为多个网格单元，所述框架结构包括直立构件和水平构件；至少一个容器搬运车辆，配置成在所述导轨系统上运行，其中，至少一个所述容器搬运车辆设置有至少一个定向传感器，所述传感器配置成测量所述传感器在三维笛卡尔参考系中的至少一个定向参数；中央控制单元，配置成接收、传输和处理所述容器搬运车辆的数据信号，并且接收和处理所述传感器的数据信号；至少一个容器，包括四个侧壁和一个底部，从而形成敞开式箱结构；以及用于将所述容器运输到卸载站的器件，在所述卸载站处，所述容器的内容物通过重力被倒出，其特征在于，所述卸载站包括容器旋转装置，所述容器旋转装置使所述容器围绕至少一个轴线旋转，从而倒出所需量的内容物，并且所述容器旋转装置包括引导表面，所述引导表面沿着螺旋路径引导所述容器。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述卸载站具有开口以用于允许倒出所述容器的内容物。
3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述容器旋转装置包括至少一个导轨，所述导轨限定用于所述容器的路径并且在所述容器行进通过所述卸载站时引导所述容器，并且所述导轨配置成使所述容器围绕所述轴线至少部分地转动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述容器旋转装置包括具有通道...
【专利技术属性】
技术研发人员：本杰明·威廉，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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