【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于在自动存储和取回系统与位于不同位置的多个交互区域之间转移存储容器的系统，例如在公寓建筑物、排屋或类似地点内。更具体地，本专利技术涉及一种提供链接到人的存储容器的安全存储和取回的系统，其中，存储容器在自动存储和取回系统与连接到该系统的多个交互区域之间转移。
技术介绍
1、图1公开了典型的现有技术自动存储和取回系统的框架结构1，并且图2a至图2c公开了这种系统的不同的现有技术容器搬运车辆9。
2、框架结构1包括多个直立构件2和由直立构件2支撑的多个水平构件3。构件2、3通常可由金属制成，例如挤压铝型材。
3、框架结构1限定了存储网格4，该存储网格4包括以行布置的网格列5’，其中，网格列5’形成用于存储存储容器6(也称为箱)的存储列5，彼此堆叠以形成堆7。每个存储容器6通常可以容纳多个产品项目(未示出)。存储容器6内的产品项目可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。框架结构1防止存储容器6的堆7的水平移动，并引导容器6的垂直移动，但是在堆叠时通常不以其他方式支撑存储容器6。
4、轨道系统8以网格图案布置在跨越存储列5的顶部，在该轨道系统8上操作多个容器搬运车辆9，以从存储列5上升存储容器6和将存储容器6降低到存储列5中，并且还将存储容器6运输到存储列105上方。轨道系统8包括第一组平行轨道10，被布置为引导容器搬运车辆9在第一方向x上跨越框架结构1的顶部移动；以及垂直于第一组轨道10布置的第二组平行轨道11，以引导容器搬运车辆9在垂直于第一方向x的第二方向y上移动
5、每个容器搬运车辆9包括车身13，以及第一和第二组车轮14、15，它们使得容器搬运车辆9能够横向移动，即，在x和y方向上移动。在图2a和图2b中，仅在一组车轮14中的两个车轮正面可见(在另一组车轮中的两个车轮侧面可见)，而在图2c中，很容易看到每组车轮14、15中的两个车轮。第一组车轮14被布置为与第一组轨道10接合并在其上运行，并且第二组车轮15被布置为与第二组轨道11接合并在其上运行。每组车轮14、15可被升高和降低，使得第一组车轮14和/或第二组车轮15可在任何时间与相应的一组轨道10、11接合。
6、每个容器搬运车辆9还包括用于垂直运输存储容器6的提升设备16(见图2a、图2b和图2d)，例如从存储列5中上升存储容器6和将存储容器6降低到存储列5中。提升设备16可以布置在车身13的外部(如图2a和图2b中公开的)或车身13的内部(如图2c中公开的)。
7、如图2d所示，提升设备16可以包括适于接合存储容器6的提升框架18，提升框架18可以从车身13下降，从而可以在第三方向z上调整提升框架18相对于车身13的位置，该第三方向z与第一方向x和第二方向y正交。提升设备16的提升框架18可以包括用于夹持/接合存储容器6的多个夹持设备26和用于将提升设备16与存储容器6对准的多个导向销17。图2d中的存储容器包括单个隔间27，然而包括多个隔间的存储容器也是已知的。
8、在图1中，z＝1标识网格4的最上层，即紧接轨道系统8下方的层，z＝2标识轨道系统8下方的第二层，z＝3标识第三层等。在图1中公开的实施例中，z＝8标识网格4的最下层。因此，作为示例，并使用图1中指示的笛卡尔坐标系x，y，z，在图1中标识为7’的存储容器可以说占据网格位置或单元x＝10，y＝2，z＝3。可以说，容器搬运车辆9在层z＝0中行驶，并且每个网格列5’可以通过其x和y坐标来识别。
9、每个容器搬运车辆9都包括存储隔间或空间，当跨越网格4运输存储容器6时，该存储隔间或空间用于接收和存放存储容器6。如图2a和图2b所公开的，存储隔间或空间可以布置在车身的一侧，即，容器搬运车辆可以具有悬臂结构，如no317366中所描述的，其内容也通过引用并入本文。可替代地，存储隔间或空间可以包括布置在车身13中央的空腔(图2c)，例如在wo2014/090684a1中所描述的，其内容通过引用并入本文。
10、容器搬运车辆9可具有足迹25(见图4)，即在x和y方向上的范围，通常等于网格列5’的横向或水平范围，即网格列5’在x和y方向上的范围，例如在wo2015/193278a1中所描述的，其内容通过引用并入本文。可替代地，容器搬运车辆9可具有大于网格列5’的横向范围的足迹，例如如在wo2014/090684a1中公开的。
11、轨道系统8可以是单轨轨道系统，如图3所示。可替代地，轨道系统8可以是双轨轨道系统，如图4所示，从而允许具有通常对应于网格列5’横向范围的足迹25的容器搬运车辆9沿着网格列5’的行行驶，即使另一容器搬运车辆9位于邻近该行的网格列5’的上方。
12、在存储网格中，大多数网格列5’是存储列，即其中将存储容器6存储在堆中的网格列5’。但是，网格通常具有至少一个不用于存储存储容器6的网格列5’，但是包括容器搬运车辆9可卸下和/或接取存储容器6的位置，以便可将它们运输到访问站，其中可从存储网格4的外部访问存储容器6或将存储容器6从存储网格4中转移出来或将存储容器6转移到存储网格4。在本领域内，这样的位置通常称为“端口”，并且端口位于网格列5’中，网格列5’可称为端口列。
13、图1中的存储网格4包括两个端口列19和20。例如，第一端口列19可以是专用的卸货端口列，其中容器搬运车辆9可以卸下要运输到访问站或转运站(未示出)的存储容器6，并且第二端口列20可以是专用的接取端口列，其中容器搬运车辆9可以从访问站或转运站接取已经运输到存储网格4的存储容器6。
14、访问站通常可以是接取站或储存站，其中产品项目从存储容器6中移除或定位到存储容器6中。在接取站或储存站中，存储容器通常从不从自动存储和取回系统中移除，而是一旦被访问就返回到存储网格4中。
15、端口还可以用于将存储容器6从存储网格4中转移出来或转移到存储网格4中，例如用于将存储容器6转移到另一存储设施(例如到另一网格或到另一自动存储和取回系统)、运输车辆(例如火车或卡车)或生产设施。
16、当要访问存储在图1中公开的存储网格4中的存储容器6时，容器搬运车辆9中的一个被指示为从目标存储容器6在存储网格4中的位置取回目标存储容器6并将其运输到卸货端口19。此操作涉及将容器搬运车辆9移动到目标存储容器6所在的存储列5’上方的网格位置，使用容器搬运车辆的提升设备(图1中未示出)从存储列5’取回存储容器6，并将存储容器6运输到卸货端口19。如果目标存储容器6位于堆7的深处，即一个或多个其他存储容器6位于目标存储容器6上方，该操作还涉及在从存储列5’中提升目标存储容器6之前临时移动放置在上方的存储容器6。该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”，该步骤可利用随后用于将目标存储容器6运输到卸货端口19的同一容器搬运车辆9，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆9来执行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制系统，包括控制器，所述控制器被配置为执行以下操作：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示设置在所述至少一个容器搬运车辆(9，9’)的提升板(31)上的一个或多个相机(21)记录和注册所述存储容器(6)中的产品的图像。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为从所述一个或多个相机(21)无线或有线地接收所述图像。
4.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示安装在所述提升板(31)上的读取器(22’，22”)读取设置在所述存储容器(6)上的用于识别所述存储容器(6)的标签(23’，23”)。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示所述容器运输组件(52)在垂直方向上将所述存储容器(6)从所述存储列(5)运送到所述交互区域(51)。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为在指示将所述存储容器(6)转移至交互区域(51)处的访问站(53)时，指示所述交互区域(51)中的所述协作转移装置从所述交互区域(51)伸出
7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为在指示将所述存储容器(6)转移至交互区域(51)处的访问站(53)时，指示所述容器运输组件(52)的容器支撑件(57)延伸到所述交互区域(51)中，并使支撑在所述容器支撑件(57)上的所述存储容器(6)从所述容器支撑件(57)移除到所述访问站(53)中。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为在所述存储容器(6)从所述容器支撑件(57)移除到所述访问站(53)中之后，指示所述容器支撑件(57)缩回到所述容器运输组件(52)中。
9.一种控制系统，包括控制器，所述控制器被配置为执行以下操作：
10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示设置在所述至少一个容器搬运车辆(9，9’)的提升板(31)上的一个或多个相机(21)记录和注册所述存储容器(6)中的产品的图像。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为从所述一个或多个相机(21)无线或有线地接收所述图像。
12.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示安装在所述提升板(31)上的读取器(22’，22”)读取设置在所述存储容器(6)上的用于识别所述存储容器(6)的标签(23’，23”)。
13.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示所述容器运输组件(52)在垂直方向上将所述存储容器(6)从所述交互区域(51)运送到所述存储列(5)。
14.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为在指示所述容器运输组件(52)访问存储在所述访问站(53)中的所述存储容器(6)时，指示所述交互区域(51)中的所述协作转移装置从所述交互区域(51)伸出以将所述访问站(53)中的所述存储容器(6)运送到所述容器运输组件(52)，在所述容器运输组件(52)接收所述存储容器(6)之后，指示所述协作转移装置缩回到其缩回位置，其中，所述缩回位置邻近所述访问站(53)。
15.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为在指示所述容器运输组件(52)访问存储在所述访问站(53)中的所述存储容器(6)时，指示所述容器运输组件(52)的容器支撑件(57)延伸到所述交互区域(51)中，并将存储在所述访问站(53)中的所述存储容器(6)从所述访问站(53)运送到所述容器运输组件(52)。
...【技术特征摘要】
1.一种控制系统，包括控制器，所述控制器被配置为执行以下操作：
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示设置在所述至少一个容器搬运车辆(9，9’)的提升板(31)上的一个或多个相机(21)记录和注册所述存储容器(6)中的产品的图像。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为从所述一个或多个相机(21)无线或有线地接收所述图像。
4.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示安装在所述提升板(31)上的读取器(22’，22”)读取设置在所述存储容器(6)上的用于识别所述存储容器(6)的标签(23’，23”)。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为指示所述容器运输组件(52)在垂直方向上将所述存储容器(6)从所述存储列(5)运送到所述交互区域(51)。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为在指示将所述存储容器(6)转移至交互区域(51)处的访问站(53)时，指示所述交互区域(51)中的所述协作转移装置从所述交互区域(51)伸出以从所述容器运输组件(52)接收所述存储容器(6)，在接收所述存储容器(6)之后，指示所述协作转移装置缩回到其缩回位置，其中，所述缩回位置邻近所述访问站(53)。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为在指示将所述存储容器(6)转移至交互区域(51)处的访问站(53)时，指示所述容器运输组件(52)的容器支撑件(57)延伸到所述交互区域(51)中，并使支撑在所述容器支撑件(57)上的所述存储容器(6)从所述容器支撑件(57)移除到所述访问站(53)中。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，所述控制器被配置为在所述存储容器(6)从所述容器支撑件(57)移除到所述访问站(53)中之后，指示所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：马格纳·哈特兰德，伊瓦·菲耶尔德海姆，特龙·奥斯特海姆，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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