自动存储和取回系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于自动存储和取回系统(1)的远程操作的车辆组件(10)，该自动存储和取回系统用于在存储集装箱(106)与目标集装箱(6)之间移动产品项(5)。组件(10)包括：‑第一车辆(30)和第二车辆(30')，都包括车身(31)和连接至车身(31)的车轮装置(32)，该车轮装置被构造成使远程操作的车辆(30)沿自动存储和取回系统(1)的轨道系统(108)移动；以及集装箱提升装置(50)，被构造成承载第一目标集装箱(6)。杆系统(60)将车辆组件(10)的车辆(30、30')彼此机械地连接。拾取系统(40)连接至杆系统(60)，其中，拾取系统(40)被构造成将产品项(5)从存储集装箱(106)移动到第一目标集装箱或第二目标集装箱(6、6')中的一个。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动存储和取回系统
本专利技术涉及一种用于自动存储和取回系统的远程操作的车辆组件，该自动存储和取回系统用于在存储在自动存储和取回网格中的存储集装箱之间移动产品项，该自动存储和取回网格被构造成存储存储集装箱的多个堆叠件。本专利技术还涉及一种用于在存储在自动存储和取回系统的自动存储和取回网格中的存储集装箱之间移动产品项的方法。本专利技术还涉及一种自动存储和取回系统。
技术介绍
图1A和图1C公开了具有框架结构100的典型的现有技术自动存储和取回系统1。图1B和图1D公开了分别操作图1A和图1C中公开的系统1的现有技术的集装箱搬运车辆101。框架结构100包括多个直立构件102且可选地包括支撑直立构件102的多个水平构件103。构件102、103通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。框架结构100限定了存储网格104，该存储网格包括以行布置的存储柱105，在存储柱105中，存储集装箱106(也称为箱)被堆叠在另一个集装箱的顶部上以形成堆叠件107。每个存储集装箱106通常可以保持多个产品项(未示出)，并且取决于应用，存储集装箱106内的产品项可以是相同的，或者可以具有不同的产品类型。存储网格104防止堆叠件107中的存储集装箱106的水平移动，并引导存储集装箱106的竖直移动，但是在堆叠时通常不以其它方式支撑存储集装箱106。自动存储和取回系统1包括以网格图案横跨存储设备104顶部布置的集装箱搬运车辆轨道系统108，多个集装箱搬运车辆200、300(如图1B和图1D中所示)在该轨道系统108上操作以将存储集装箱106从存储柱105中升高以及将存储集装箱106降低到存储柱105中，并且还将存储集装箱106运输到存储柱105上方。构成网格图案的网格单元122之一的水平范围在图1A和图1C中以粗线标记。每个网格单元122具有通常在30cm至150cm的间隔内的宽度和通常在50cm至200cm的间隔内的长度。由于轨道110、111的水平范围，每个网格开口115具有通常比网格单元122的宽度和长度小2cm到10cm的宽度和长度。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，其布置成引导集装箱搬运车辆200、300在横跨框架结构100的顶部的第一方向X上的移动；以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110以引导集装箱搬运车辆200、300在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移动。以这种方式，轨道系统108限定网格柱，在该网格柱上方，集装箱搬运车辆200、300可以在存储柱105上方横向移动，即，在平行于水平X-Y平面的平面中移动。每个现有技术的集装箱搬运车辆200、300包括车身和八个车轮的车轮装置201、301，其中，第一组四个车轮实现集装箱搬运车辆200、300在X方向上的横向移动，而第二组其余的四个车轮实现集装箱搬运车辆200、300在Y方向上的横向移动。车轮装置中的一组或两组车轮可被提升和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任何时候与相应组的轨道110、111接合。每个现有技术的集装箱搬运车辆200、300还包括提升装置(未示出)，以用于存储集装箱106的竖直运输，例如将存储集装箱106从存储柱105中提升，以及将存储集装箱106降低到存储柱中。提升装置包括一个或多个抓持/接合装置(未示出)，其适于接合存储集装箱106，并且该抓持/接合装置可从车辆20、300降低，使得可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节抓持/接合装置相对于车辆200、300的位置。传统上，并且出于本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，紧接在轨道系统108下方的层，Z＝2是轨道系统108下方的第二层，Z＝3是第三层等。在图1A和图1C中公开的示例性现有技术的网格104中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为示例，并且使用图1A和图1D中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1A中标识为106'的存储集装箱可以被称为占据网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。集装箱搬运车辆101可以被称为在Z＝0的层中行进，并且每个网格柱都可以通过其X和Y坐标来标识。每个集装箱搬运车辆200包括用于当横跨轨道系统108运输存储集装箱106时接收和存放存储集装箱106的存储室或空间(未示出)。存储空间可以包括居中地布置在车身内的腔体，如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引用并入本文。可替代地，集装箱搬运车辆300可以具有悬臂结构，如在NO317366中描述的，其内容也通过引用并入本文。集装箱搬运车辆200可以具有占地区，即，在X和Y方向上的范围，其通常等于网格单元122的横向范围，即，网格单元122在X和Y方向上的范围，例如如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引用并入本文。在此使用的术语“横向”可以表示“水平”。可替代地，集装箱搬运车辆200可以具有大于网格柱105的横向范围(由网格柱限定的横向区域)的占地区，例如如在WO2014/090684A1中公开的。如图2A中所示，轨道系统108可以是单轨道系统。可替代地，如图2B中所示，轨道系统108可以是双轨道系统，从而即使另一个集装箱搬运车辆200定位于与该行相邻的网格柱上方，也可以使具有通常与由网格柱112限定的横向区域对应的占地区202、202'的集装箱搬运车辆201沿着一行网格柱行进。单轨道系统和双轨道系统两者，或者在单轨道系统108中包括单轨道和双轨道装置的组合，都在水平面P中形成网格图案，该网格图案包括多个矩形且统一的网格位置或网格单元122，其中，每个网格单元122包括由第一轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图2B中，网格单元122由虚线框指示。因此，轨道110a和110b形成成对的相邻轨道，它们限定了在X方向上延伸的平行行的网格单元；并且轨道111a和111b形成成对相邻的轨道，它们限定了在Y方向上延伸的平行行的网格单元。如图2C中所示，每个网格单元122具有通常在30cm至150cm的间隔内的宽度Wc和通常在50cm至200cm的间隔内的长度Lc。每个网格开口115具有通常比网格单元122的宽度Wc和长度Lc小2cm至10cm的宽度Wo和长度Lo。在X方向和Y方向上，相邻的网格单元122被布置成彼此接触，使得在它们之间没有空间。在存储网格104中，大多数的网格柱是存储柱105，即，在其中将存储集装箱106存储在堆叠件107中的网格柱105。然而，网格104通常具有不用于存储存储集装箱106的至少一个网格柱，但其包括一个位置，在该位置处，集装箱搬运车辆200、300可以卸下和/或拾取存储集装箱106，使得可以将它们运输到第二位置(未示出)，在该第二位置中，可以从网格104的外部接近存储集装箱106，或者将存储集装箱106从网格104移出或移入网格。在该领域中，此类位置通常被称为“端口”，并且该端口所在的网格柱可以被称为“传递柱”119、120。集装箱搬运车辆的卸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动存储和取回系统(1)的远程操作的车辆组件(10)，所述自动存储和取回系统用于在存储在自动存储和取回网格(104)中的存储集装箱(106)与目标集装箱(6)之间移动产品项(5)，所述自动存储和取回网格被构造成存储所述存储集装箱(106)的多个堆叠件(107)；其中，所述远程操作的车辆组件(10)包括：/n-第一车辆(30)，包括车身(31)和连接至该车身(31)的车轮装置(32)，该车轮装置被构造成使远程操作的所述车辆(30)沿所述自动存储和取回系统(1)的轨道系统(108)移动；/n-其中，所述第一车辆(30)包括构造成承载第一目标集装箱(6)的集装箱提升装置(50)；/n-拾取系统(40)，用于移动所述产品项(5)；/n其特征在于：/n-所述车辆组件(10)还包括第二车辆(30')，所述第二车辆包括车身(31)和连接至该车身(31)的车轮装置(32)，该车轮装置被构造成使远程操作的所述车辆(30)沿所述自动存储和取回系统(1)的轨道系统(108)移动；/n-所述第二车辆(30')包括构造成承载第二目标集装箱(6')的集装箱提升装置(50)；/n-杆系统(60)，将所述车辆组件(10)的所述车辆(30、30’)彼此机械地连接；/n-所述拾取系统(40)连接至所述杆系统(60)；/n-所述拾取系统(40)被构造成将所述产品项(5)从所述存储集装箱(106)移动到所述第一目标集装箱或所述第二目标集装箱(6、6')中的一个。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181106 NO 201814181.一种用于自动存储和取回系统(1)的远程操作的车辆组件(10)，所述自动存储和取回系统用于在存储在自动存储和取回网格(104)中的存储集装箱(106)与目标集装箱(6)之间移动产品项(5)，所述自动存储和取回网格被构造成存储所述存储集装箱(106)的多个堆叠件(107)；其中，所述远程操作的车辆组件(10)包括：
-第一车辆(30)，包括车身(31)和连接至该车身(31)的车轮装置(32)，该车轮装置被构造成使远程操作的所述车辆(30)沿所述自动存储和取回系统(1)的轨道系统(108)移动；
-其中，所述第一车辆(30)包括构造成承载第一目标集装箱(6)的集装箱提升装置(50)；
-拾取系统(40)，用于移动所述产品项(5)；
其特征在于：
-所述车辆组件(10)还包括第二车辆(30')，所述第二车辆包括车身(31)和连接至该车身(31)的车轮装置(32)，该车轮装置被构造成使远程操作的所述车辆(30)沿所述自动存储和取回系统(1)的轨道系统(108)移动；
-所述第二车辆(30')包括构造成承载第二目标集装箱(6')的集装箱提升装置(50)；
-杆系统(60)，将所述车辆组件(10)的所述车辆(30、30’)彼此机械地连接；
-所述拾取系统(40)连接至所述杆系统(60)；
-所述拾取系统(40)被构造成将所述产品项(5)从所述存储集装箱(106)移动到所述第一目标集装箱或所述第二目标集装箱(6、6')中的一个。


2.根据权利要求1所述的远程操作的车辆组件(10)，其中，所述拾取系统定位在所述第一车辆和所述第二车辆(30、30')之间。


3.根据以上权利要求中任一项所述的远程操作的车辆组件(10)，其中，每个车辆(30、30')包括控制系统(34)，所述控制系统设置成与其它车辆的控制系统(34)通信并与所述自动存储和取回系统(1)的控制系统(20)通信。


4.根据以上权利要求中任一项所述的远程操作的车辆组件(10)，其中，所述组件(10)包括第三车辆(30”)和第四车辆(30”')，其中，所述杆系统(60)机械地连接至所述车辆组件(10)的所有四个车辆(30、30'、30”、30”')，其中，所述四个车辆一起设置成矩形构造。


5.根据以上权利要求中任一项所述的远程操作的车辆组件(10)，其中，所述拾取系统(40)包括具有保持机构(49)的第一拾取臂(41)，其中，所述第一拾取臂(41)的第一端(41a)连接至所述杆系统(60)，并且所述第一拾取臂(41)的第二端(4lb)连接至所述保持机构(49)。


6.根据权利要求5所述的远程操作的车辆组件(10)，其中，所述第一拾取臂(41)包括能枢转地连接至所述杆系统(60)的第一臂部分(42a)和相对于所述第一臂部分(42a)能轴向移位的第二臂部分(42b)。


7.根据以上权利要求中任一项所述的远程操作的车辆组件(10)，其中，所述拾取系统(40)包括具有保持机构(49)的第二拾取臂(41')，其中，所述第二拾取臂(41')的第一端(4la)连接至所述杆系统(60)，并且所述第二拾取臂(41')的第二端(4lb)连接至其保持机构(49)。


8.根据以上权利要求中任一项所述的远程操作的车辆组件(10)，其中，所述组件(10)包括用于防止所述产品项落入所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙·奥斯特海姆，约尔延·久韦·黑格博，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO