一种分离式的顶棚AGV小车制造技术

本实用新型专利技术提供一种分离式的顶棚AGV小车，包括：上端AGV小车，所述上端AGV小车具有上端磁吸附部件；下端从动小车，所述下端从动小车具有下端磁吸附部件；所述下端从动小车通过所述下端磁吸附部件与所述上端磁吸附部件吸附连接，使所述下端从动小车通过所述上端AGV小车牵引移动。本实用新型专利技术结构简单，操作便捷，上下分离，下端从动小车可以随着上端AGV小车运动而运动，顶棚天花板不需要设置导轨等引导机构，从而不用受轨道和材料等限制，能在顶棚上不受限制地进行自由移动。

A Separated Roof AGV Car

The utility model provides a separated roof AGV trolley, which comprises an upper AGV trolley with an upper magnetic adsorption component, a lower driven trolley with a lower magnetic adsorption component, and a lower driven trolley with a lower magnetic adsorption component. The lower driven trolley is adsorbed and connected with the upper magnetic adsorption component through the lower magnetic adsorption component to enable the lower driven trolley to pass through. The upper AGV trolley is towed and moved. The utility model has the advantages of simple structure, convenient operation and separation of upper and lower parts. The lower end driven car can move along with the movement of the upper end AGV car. The ceiling ceiling does not need guide rails and other guiding mechanisms, so that it can move freely on the ceiling without restrictions of tracks and materials.

【技术实现步骤摘要】
一种分离式的顶棚AGV小车
本技术涉及工业、建筑、服务等领域，具体涉及一种分离式的顶棚AGV(AutomatedGuidedVehicle)小车。
技术介绍
目前机器人广泛应用于工业、建筑、服务等领域，但顶棚的运动的吸附AGV机器人受轨道和材料等限制，难以在顶棚上不受限制的进行自由移动。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种分离式的顶棚AGV小车，该小车能在顶棚上不受限制地进行自由移动。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案实现：一种分离式的顶棚AGV小车，包括：上端AGV小车，所述上端AGV小车具有上端磁吸附部件；下端从动小车，所述下端从动小车具有下端磁吸附部件；所述下端从动小车通过所述下端磁吸附部件与所述上端磁吸附部件吸附连接，使所述下端从动小车通过所述上端AGV小车牵引移动。可选地，所述上端磁吸附部件固定连接于所述上端AGV小车下腹部。可选地，所述下端磁吸附部件固定连接于所述下端从动小车顶部。可选地，所述上端AGV小车具有主动运动装置，所述主动运动装置为三个麦克纳姆轮、四个自由度运动轮、四个双自由度运动轮、双主动轮加一从动轮、双主动轮加一从动轮、四主动轮中的任意一种组成形式。可选地，所述双自由度移动轮具有两个自由度，用于实现轴向旋转以及径向旋转。可选地，所述的上端AGV小车具有电源装置，用于为所述上端AGV小车供电。可选地，所述下端从动小车的车轮选用三个万向轮或四个万向轮的组成形式。可选地，所述上端磁吸附部件可以采用钐钴磁体、钕铁硼磁铁、铁氧体磁铁、铝镍钴磁铁、铁铬钴磁铁、电磁体中的任意一种。可选地，所述下端磁吸附部件可以采用钐钴磁体、钕铁硼磁铁、铁氧体磁铁、铝镍钴磁铁、铁铬钴磁铁、电磁体中的任意一种。与现有技术相比，本技术具有以下的有益效果：本技术通过在顶棚上下分离式设置上端AGV小车和下端从动小车，并通过设置的磁吸附部件将上端AGV小车和下端从动小车吸附连接，使得下端从动小车可以随着上端AGV小车运动而运动，整体结构简单，操作便捷，通过上下分离结构，顶棚天花板不需要设置导轨等引导机构，从而不用受轨道和材料等限制，能在顶棚上不受限制地进行自由移动。附图说明图1为本技术一较优实施例的结构示意图；图2为本技术一较优实施例中双自由度移动轮的结构示意图；图中标号1-9分别表示为：上端AGV小车1、下端从动小车2、上端磁吸附部件3、下端磁吸附部件4、移动轮5、轴向旋转电机6、L型支架7、径向旋转电机8、顶棚9。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。如图1所示，本技术一较优实施例中的分离式的顶棚AGV小车结构示意图，如图中所示，其中包括设置于顶棚9上方的上端AGV小车1，设置于顶棚9下方的下端从动小车2。上端AGV小车1具有上端吸附部件3，上端吸附部件3固定连接于上端AGV小车1的下腹部，下端从动小车2具有下端吸附部件4，下端磁吸附部件4固定连接于下端从动小车2的顶部。下端从动小车2通过下端磁吸附部件4被上端AGV小车1的上端磁吸附部件3吸附在顶棚9下方，上端AGV小车1具备主动移动功能，可以在顶棚9上方自由移动，下端从动小车2不具备主动移动功能，受上端AGV小车1移动牵引。本结构中采用上端AGV小车1、下端从动小车2上下分离式的结构，使得在顶棚9天花板不需要设置导轨等引导机构情况下，实现下端从动小车2可以随着上端AGV小车1运动而运动。在部分实施例中，上端磁吸附部件3可以采用但不限于钐钴磁体、钕铁硼磁铁、铁氧体磁铁、铝镍钴磁铁、铁铬钴磁铁、电磁体中的任意一种；相应的，下端磁吸附部件4可以采用但不限于钐钴磁体、钕铁硼磁铁、铁氧体磁铁、铝镍钴磁铁、铁铬钴磁铁、电磁体中的任意一种。在部分优选实施例中，上端AGV小车1具有主动运动装置，使得上端AGV小车1具有主动运动功能，主动运动装置可以选择但不限于如下形式：三个麦克纳姆轮、四个麦克纳姆轮、三个双自由度运动轮、四个双自由度运动轮、双主动轮加一从动轮、双主动轮加一从动轮、四主动轮中任意一种组成形式。上端AGV小车1具有电源装置，用于为上端AGV小车1供电。该电源装置可以是上端AGV小车1自带充电电池，也可以通过外部电源线为其供电。下端从动小车2不具备电能，受上端AGV小车1牵引运动。下端从动小车2的车轮可以采用三个万向轮或是四个万向轮的组成形式。如图2所示，在部分优选实施例中，上端AGV小车1的主动运动装置采用双自由度移动轮组成形式，双自由度移动轮固定在上端AGV小车1上，包含两个自由度，可以实现轮子的轴向旋转以及轮子的径向旋转。比如，在一具体实施例中，双自由度移动轮可以包括移动轮5、轴向旋转电机6、L型支架7和径向旋转电机8，其中，轴向旋转电机6的定子固定在L型支架7的一边，轴向旋转电机6的转子连接移动轮5，带动移动轮5进行轴向旋转动作。L型支架7用于将移动轮5和上端AGV小车1连接，L型支架7的一边固定轴向旋转电机6的定子，一边固定径向旋转电机8的转子。径向旋转电机8用于提供移动轮5的径向旋转，径向旋转电机8的定子连接上端AGV小车1，径向旋转电机8的转子连接L型支架7的一边。通过几组双自由度移动轮的配合，可以实现全方位移动，无转弯半径。当需要转弯时，所有双自由度移动轮的径向旋转电机8旋转到转弯的角度，之后通过所有双自由度移动轮的轴向旋转电机6的协调旋转即可实现无转弯半径的转弯动作。上述优选实施例中，双自由度移动轮的轴向旋转电机6和径向旋转电机8可以采用交流伺服电机、直流永磁电机、直流无刷电机、直流步进电机中的一种。轴向旋转电机6和径向旋转电机8可以直接输出旋转扭矩，也可以采用行星齿轮、谐波减速器、RV减速器、摆线轮减速器、齿轮减速器中的一种，将扭矩进行发大后输出旋转扭矩。轴向旋转电机6和径向旋转电机8的编码器可以采用光电编码器、磁编码器、电位器、旋转变位器中的一种进行电机旋转速度的位置的检测。本技术上述实施例中的分离式顶棚AGV小车，采用上下分离结构，下端从动小车2可以随着上端AGV小车1运动而运动，结构简单，操作便捷，顶棚天花板不需要设置导轨等引导机构，具有很好的实用价值和商业前景。以上对本技术的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本技术并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本技术的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分离式的顶棚AGV小车，其特征在于：包括：上端AGV小车，所述上端AGV小车具有上端磁吸附部件；下端从动小车，所述下端从动小车具有下端磁吸附部件；所述下端从动小车通过所述下端磁吸附部件与所述上端磁吸附部件吸附连接，使所述下端从动小车通过所述上端AGV小车牵引移动。

【技术特征摘要】
1.一种分离式的顶棚AGV小车，其特征在于：包括：上端AGV小车，所述上端AGV小车具有上端磁吸附部件；下端从动小车，所述下端从动小车具有下端磁吸附部件；所述下端从动小车通过所述下端磁吸附部件与所述上端磁吸附部件吸附连接，使所述下端从动小车通过所述上端AGV小车牵引移动。2.根据权利要求1所述的一种分离式的顶棚AGV小车，其特征在于：所述上端磁吸附部件固定连接于所述上端AGV小车下腹部。3.根据权利要求1所述的一种分离式的顶棚AGV小车，其特征在于：所述下端磁吸附部件固定连接于所述下端从动小车顶部。4.根据权利要求1所述的一种分离式的顶棚AGV小车，其特征在于：所述上端AGV小车具有主动运动装置，所述主动运动装置为三个麦克纳姆轮、四个自由度运动轮、四个双自由度运动轮、双主动轮加一从动轮、双主动轮加一从动轮或四主动轮中的任意一种组成形式。5.根据权利要求4所述的一种分离式的顶棚AGV小车，其特征在于：所述双自由度移动轮具有两个自由度，用于实现轴向旋转以及径向旋转。6.根据权利要求5所述的一种分离式的顶棚AGV小车，其特征在于：所述双自由度移动轮包括移动轮、轴向旋转电机、L型支架和径向旋转电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈岗，梁衍学，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44