The utility model discloses a platform based on a six-degree-of-freedom parallel robot, which comprises a base, a motion platform and six motion branches, on which a motor corresponding to six motion branches is arranged one by one; each motion branch includes a long rod and a short rod, one end of a long rod is articulated with one end of a short rod through a spherical hinge, and the other end of a long rod is articulated with the side of the motion platform through a spherical hinge. The other end of the short pole is connected with the output axis of the motor and swings under the drive of the rotation of the output axis of the motor. The rotation of the platform in three directions and the translation of the platform in three directions are realized. The control of the platform in the parallel robot platform is more accurate. It has the advantages of compact structure and stability.
【技术实现步骤摘要】
一种基于六自由度并联机器人的平台
本技术涉及机器人结构设计领域。
技术介绍
从结构上来分析,六自由度结构式通过以下方式实现六个独立运动的,即上下两个独立的平台(基座和运动平台)通过六根支杆相连,六根支杆通过球铰和虎克铰将上下两个平台连接起来,而六个支杆又可以独立自由伸缩,实现运动平台相对于基座在三维空间内做多方位的移动或者转动。然而,目前六自由度并联方式存在一些问题或者关键性棘手没有完全解决,例如,一部分六自由度并联机器人并未实现严格意义上运动平台在六个方向的运动,而是只能实现三个方向。或者理论上能够实现六自由度的运动,但在实际应用当中,有三个自由度的运动因为结构干涉而运动受限较为严重。故,需要一种新的技术方案以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的是解决六自由度并联机器人平台中运动平台运动自由度受限的问题。为实现上述目的,本技术可采用如下技术方案:一种基于六自由度并联机器人的平台,包括基座、运动平台,运动平台通过6个运动支链连接基座,所述基座上设有与6个运动支链一一对应设置的电机;所述每个运动支链均包括长杆及短杆,长杆的一端与短杆的一端通过球铰铰接,长杆的另一端与运动平台的侧面通过球铰铰接,短杆的另一端与电机的输出轴连接并在电机的输出轴转动带动下而摆动。有益效果:相对于现有技术中低自由度并联机器人平台,本技术提供的平台可完整实现运动平台3个方向的转动与3个方向的平动,对该并联机器人平台中运动平台的控制更精确。且具有结构紧凑、稳定的优点。附图说明图1是本技术六自由度并联机器人的平台的立体图。图2是本技术六自由度并联机器人的平台中基座的立体图。具体实施方式下面结 ...
【技术保护点】
1.一种基于六自由度并联机器人的平台,包括基座、运动平台,运动平台通过6个运动支链连接基座,其特征在于:所述基座上设有与6个运动支链一一对应设置的电机;所述每个运动支链均包括长杆及短杆,长杆的一端与短杆的一端通过球铰铰接,长杆的另一端与运动平台的侧面通过球铰铰接,短杆的另一端与电机的输出轴连接并在电机的输出轴转动带动下而摆动;所述运动平台的侧缘包括三个长边和三个短边,且每个短边均位于两个相邻长边之间,所述相邻两个长边相互的夹角为60度,所述运动平台的三个长边和三个短边形成的形状为轴对称的;所述6个运动支链的长杆中,每2个长杆铰接在其中一个短边的侧面,且该2个长杆分别铰接在该短边与两侧长边的相交处。
【技术特征摘要】
1.一种基于六自由度并联机器人的平台,包括基座、运动平台,运动平台通过6个运动支链连接基座,其特征在于:所述基座上设有与6个运动支链一一对应设置的电机;所述每个运动支链均包括长杆及短杆,长杆的一端与短杆的一端通过球铰铰接,长杆的另一端与运动平台的侧面通过球铰铰接,短杆的另一端与电机的输出轴连接并在电机的输出轴转动带动下而摆动;所述运动平台的侧缘包括三个长边和三个短边,且每个短边均位于两个相邻长边之间,所述相邻两个长边相互...
【专利技术属性】
技术研发人员:邹上元,刘海瑞,刘艳梨,
申请(专利权)人:江苏安全技术职业学院,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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