离合器控制装置制造方法及图纸

在能够借助致动器实现离合器的手动操作的离合器控制装置中，谋求致动器的反馈控制的最佳化。本发明专利技术的离合器控制装置具备控制离合器致动器的ECU，ECU根据离合器杆操作量传感器所检测出的操作量来设定离合器容量的控制目标值，并进行反馈控制以使控制参数传感器所检测出的控制参数接近该控制目标值。在进行该反馈控制时，在所述控制参数达到预先设定的控制状态变更判定值时，变更反馈控制的控制方式。

Clutch control device

In the clutch control device which can realize manual operation of the clutch by means of the actuator, the optimization of the feedback control of the actuator is sought. The clutch control device of the present invention has an ECU for controlling the clutch actuator. The ECU sets the control target value of the clutch capacity according to the operation quantity detected by the clutch rod operability sensor, and carries out feedback control to make the control parameters detected by the control parameter sensor approach the control target value. When the feedback control is carried out, the control mode of the feedback control is changed when the control parameters reach the predetermined decision value of the control state change.

【技术实现步骤摘要】
离合器控制装置
本申请基于在2017年11月27日申请的日本特许申请第2017-226776号主张优先权，并将其内容引用于此。本专利技术涉及一种离合器控制装置。
技术介绍
以往，已知有在利用致动器实现的离合器的自动控制中，能够使利用离合器杆进行的手动操作介入的结构(例如，参照日本特开2014-070681号)。在日本特开2014-070681号中，为了顺畅地执行离合器的自动控制时的手动操作的介入，在自动控制中的离合器容量与手动操作离合器容量的运算值的差异较大的状态下，防止进行向手动操作离合器容量的运算值的切换，避免离合器容量急剧地变化，能够使手动操作无不适感地介入。然而，在上述以往的技术中，没有言及在利用离合器杆进行的手动操作的介入(离合器断开操作)之后，将离合器再连接时的连接性能(响应性)。尤其是，在对致动器进行反馈控制时，当在离合器连接的前后进行相同的控制时，有时离合器的连接会延迟或控制目标值的差变得过大。另外，还需要考虑在离合器操作系统的液压路径存在摩擦(油通路中的流动阻力、压损)的情况。
技术实现思路
本专利技术的方案的目的在于，在能够借助致动器实现离合器的手动操作的离合器控制装置中，谋求致动器的反馈控制的最佳化。(1)本专利技术的一方案的离合器控制装置具备：发动机；变速器；离合器装置，其将所述发动机与所述变速器之间的动力传递断开或连接；离合器致动器，其驱动所述离合器装置来变更离合器容量；控制部，其运算所述离合器容量的控制目标值；控制参数传感器，其检测所述离合器容量的控制参数；离合器操作件，其使所述离合器装置能够通过手动进行操作；以及离合器操作量传感器，其将所述离合器操作件的操作量变换成电信号，其中，所述控制部根据所述离合器操作量传感器所检测出的操作量来设定离合器容量的控制目标值，并进行反馈控制以使所述控制参数传感器所检测出的控制参数接近该控制目标值，且在进行该反馈控制的情况下，在所述控制参数达到预先设定的控制状态变更判定值时，变更反馈控制的控制方式。(2)在上述(1)的方案中，也可以是，所述控制部在所述控制参数达到所述控制状态变更判定值之前，进行PID控制中的基于I项的反馈控制，在所述控制参数达到所述控制状态变更判定值之后，进行PID控制中的基于P项的反馈控制。(3)在上述(1)或(2)的方案中，也可以是，所述离合器装置在所述控制参数达到所述控制状态变更判定值时，对动力传递的可否进行切换。(4)根据上述(1)～(3)中任一项的方案，也可以是，所述控制部基于所述离合器操作量传感器所检测出的操作量来算出离合器操作速度，并根据该离合器操作速度来使所述控制状态变更判定值变化。(5)根据上述(1)～(4)中任一项的方案，也可以是，所述离合器容量由液压控制，所述离合器致动器的主液压缸与所述离合器装置的从动液压缸彼此经由液压配管相连接，在所述液压配管配置有作为从动液压传感器的所述控制参数传感器。(6)在上述(5)的方案中，也可以是，当液压降低时，所述离合器容量下降而将所述离合器装置断开。(7)在上述(1)～(6)中任一项的方案中，也可以是，所述离合器操作件是离合器杆，所述离合器操作量传感器检测所述离合器杆的转动角度。根据上述(1)的方案，由于在离合器容量的控制参数达到控制状态变更判定值时变更反馈控制的控制方式，因此能够进行例如分别适合于达到控制状态变更判定值之前的行程区域和达到控制状态变更判定值之后的载荷控制区域的控制。因此，能够使控制参数的收敛提前从而提高离合器装置的连接性能。另外，控制状态变更判定值基于离合器操作量来设定，因此，例如即使在离合器操作系统的油路压力损失量产生影响那样的情况下，也能够同样地提高离合器装置的连接性能。根据上述(2)的方案，在离合器容量的控制参数达到控制状态变更判定值的前后使离合器致动器的PID控制的各项的权重变化，因此能够进行适当的反馈控制。具体而言，能够在所述控制参数达到控制状态变更判定值之前以I项(积分项)为主进行反馈控制，在控制参数达到控制状态变更判定值之后以P项(偏差项)为主进行反馈控制。因此，能够在离合器操作初始的行程区域中加快离合器行程，并且在离合器操作后期的载荷控制区域中使控制参数的收敛提前。根据上述(3)的方案，在对离合器装置的动力传递的可否进行切换的接触点处变更反馈控制的控制方式，因此，能够与离合器装置的状态变化相应地变更反馈控制，抑制控制参数的过冲、振荡并使收敛提前。根据上述(4)的方案，由于根据离合器操作速度(杆操作速度)使控制状态变更判定值变化，因此，例如即使在离合器操作系统的油路压力损失量产生影响那样的情况下，也能够考虑该损失量而使控制状态变更判定值变化。因此，能够在对离合器装置的动力传递的可否进行切换的接触点处精度良好地变更反馈控制。根据上述(5)的方案，能够提高从动液压传感器的配置自由度，并且即使在将从动液压传感器和从动液压缸配置在彼此分离的部位的情况下，也能够精度良好地控制离合器容量。根据上述(6)的方案，即使由于液压的流动阻力(压损)而在离合器致动器与离合器装置之间存在液压传递的延迟，也能够提高离合器装置的工作响应性。根据上述(7)的方案，用户能够能够稳定且准确地检测出要求离合器的断开或连接的时机。附图说明图1是本实施方式的机动二轮车的左侧视图。图2是上述机动二轮车的变速器及变换机构的剖视图。图3是包括离合器致动器的离合器工作系统的简要说明图。图4是变速系统的框图。图5是表示离合器致动器的供给液压的变化的图表。图6是从换挡轴的轴向观察换挡臂及换挡操作检测开关所得到的主视图。图7是图6的VII-VII剖视图。图8是换挡操作检测开关检测到换挡操作的状态下的与图6相当的主视图。图9是表示本实施方式的杆角与目标液压之间的相关的图表。图10是表示本实施方式的峰值保持控制的处理的流程图。图11A是用于表示本实施方式的离合器控制装置的控制参数的变化的比较例的时间图。图11B是表示本实施方式的离合器控制装置的控制参数的变化的时间图。图12是表示本实施方式的离合器杆操作量与传感器输出电压及离合器容量之间的相关的图表。图13是表示本实施方式的离合器控制模式的转移的说明图。图14是表示本实施方式的离合器控制装置的控制参数的变化的时间图。图15是本实施方式的反馈处理的切换时的流程图。图16是表示本实施方式的离合器控制装置的控制参数的变化的时间图。图17是表示本实施方式的杆操作速度与接触点液压之间的相关的图表。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。需要说明的是，对于以下的说明中的前后左右等朝向，只要没有特别的记载就是与以下进行说明的对于车辆而言的朝向相同。另外，在以下的说明所使用的图中适当位置示出了表示车辆前方的箭头FR、表示车辆左方的箭头LH及表示车辆上方的箭头UP。<车辆整体>如图1所示，本实施方式适用于作为跨骑型车辆的机动二轮车1。机动二轮车1的前轮2支承于左右一对前叉3的下端部。左右前叉3的上部经由转向柱4支承于车架5的前端部的头管6。在转向柱4的顶桥上安装有棒式的转向车把4a。车架5具备头管6、从头管6在车宽方向(左右方向)中央向后下方延伸的主管7、与主管7的后端部的下方相连的左右枢轴框架8、与主管7及左右枢轴框架8的后方相连的座椅框架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种离合器控制装置，其中，所述离合器控制装置具备：发动机；变速器；离合器装置，其将所述发动机与所述变速器之间的动力传递断开或连接；离合器致动器，其驱动所述离合器装置来变更离合器容量；控制部，其运算所述离合器容量的控制目标值；控制参数传感器，其检测所述离合器容量的控制参数；离合器操作件，其使所述离合器装置能够通过手动进行操作；以及离合器操作量传感器，其将所述离合器操作件的操作量变换成电信号，所述控制部根据所述离合器操作量传感器所检测出的操作量来设定离合器容量的控制目标值，并进行反馈控制以使所述控制参数传感器所检测出的控制参数接近该控制目标值，且在进行该反馈控制的情况下，在所述控制参数达到预先设定的控制状态变更判定值时，变更反馈控制的控制方式。

【技术特征摘要】
2017.11.27 JP 2017-2267761.一种离合器控制装置，其中，所述离合器控制装置具备：发动机；变速器；离合器装置，其将所述发动机与所述变速器之间的动力传递断开或连接；离合器致动器，其驱动所述离合器装置来变更离合器容量；控制部，其运算所述离合器容量的控制目标值；控制参数传感器，其检测所述离合器容量的控制参数；离合器操作件，其使所述离合器装置能够通过手动进行操作；以及离合器操作量传感器，其将所述离合器操作件的操作量变换成电信号，所述控制部根据所述离合器操作量传感器所检测出的操作量来设定离合器容量的控制目标值，并进行反馈控制以使所述控制参数传感器所检测出的控制参数接近该控制目标值，且在进行该反馈控制的情况下，在所述控制参数达到预先设定的控制状态变更判定值时，变更反馈控制的控制方式。2.根据权利要求1所述的离合器控制装置，其中，所述控制部在所述控制参数达到所述控制状态变更判定值之前，进行PID控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：松浦康平，小野惇也，龙崎达也，森田豪，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP