车辆控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置(100)具有：行动计划生成部(45)，其生成至少包含从当前时间点开始经过规定时间(T1)为止的每单位时间(Δt)的自动驾驶车辆(101)的位置数据的自动驾驶车辆(101)的行动计划；行驶控制部(46)，其控制驱动源(1)和变速器(2)，以使自动驾驶车辆(101)根据由行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶。行动计划中包括：作为超过单位时间(Δt)并连续增加或降低后的车速的目标车速(Va)和作为从当前时间点直到达到目标车速为止的时间的目标时间(Δta)，行驶控制部(46)控制驱动源(1)和变速器(2)，以使自动驾驶车辆(101)以基于目标时间(Δta)和达到目标车速(Va)为止的车速变化量(ΔVa)的车辆加速度行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种控制具有自动驾驶功能的车辆的车辆控制装置。
技术介绍
作为这种装置，以往公知一种以如下方式控制车辆的装置：根据具有自动驾驶功能的自车的周边信息和地图信息，将具有自车的位置数据和车速数据的每单位时间的多个点数据依次连接，生成车辆的行驶路线，并且自车沿着行驶路线以自动驾驶的方式行驶。这种装置例如在专利文献1中有记载。专利文献1记载的装置中，以根据单位时间内的车速的变化量计算出每单位时间的加速度，并获得基于加速度的要求驱动转矩的方式控制节气门阀的开度以及变速器的变速比。但是，专利文献1记载的装置中，根据行驶路线上的每单位时间的目标加速度，即各个时期的目标加速度控制车辆行驶。因此，难以使车辆顺畅地加速或减速，有可能会给自动驾驶车辆的乘坐舒适性带来不好的影响。现有技术文献专利文献1：特开2017-13749号公报(JP2017-013749A)。
技术实现思路
本专利技术的一技术方案为控制具有自动驾驶功能并具有驱动源和配置于从驱动源到驱动轮的动力传递路径的变速器的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具有：行动计划生成部，其生成至少包含从当前时间点开始经过规定时间的每单位时间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其为控制具有自动驾驶功能，并具有驱动源(1)和配置于从该驱动源(1)到驱动轮(3)的动力传递路径的变速器(2)的自动驾驶车辆(101)的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：行动计划生成部(45)，其生成至少包含从当前时间点开始经过规定时间(T1)为止的每单位时间(Δt)的所述自动驾驶车辆(101)的位置数据的所述自动驾驶车辆(101)的行动计划；以及行驶控制部(46)，其控制所述驱动源(1)和所述变速器(2)，以使所述自动驾驶车辆(101)根据由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶，所述行动计划中包括：作为超过所述单位时间(Δt)并连续增加或...

【技术特征摘要】
2017.11.02 JP JP2017-2126991.一种车辆控制装置，其为控制具有自动驾驶功能，并具有驱动源(1)和配置于从该驱动源(1)到驱动轮(3)的动力传递路径的变速器(2)的自动驾驶车辆(101)的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：行动计划生成部(45)，其生成至少包含从当前时间点开始经过规定时间(T1)为止的每单位时间(Δt)的所述自动驾驶车辆(101)的位置数据的所述自动驾驶车辆(101)的行动计划；以及行驶控制部(46)，其控制所述驱动源(1)和所述变速器(2)，以使所述自动驾驶车辆(101)根据由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶，所述行动计划中包括：作为超过所述单位时间(Δt)并连续增加或降低后的车速的目标车速(Va)和作为从当前时间点直到达到所述目标车速为止的时间的目标时间(Δta)，所述行驶控制部(46)控制所述驱动源(1)以及所述变速器(2)，以使所述自动驾驶车辆(101)以基于所述目标时间(Δta)和达到所述目标车速(Va)为止的车速变化量(ΔVa)的车辆加速度行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部(46)，当前时间点的车辆加速度增加时，将所述变速器(2)控制为与基于所述目标时间(Δta)和所述车速变化量(ΔVa)的车辆加速度对应的变速比，之后，保持变速比固定不变控制所述驱动源(1)，以使所述自动驾驶车辆(101)向着目标车速(Va)加速行驶。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述变速器(2)为变速比阶段性变化的有级变速器，所述行驶控制部(46)控制所述变速器(2)，以使在为刚减速行驶后的加速行驶做准备将所述变速器(2)降到规定档位时，当判定直到减速行驶结束为止所需要的时间在规定时间以上时，一级一级地降档，当判定不足所述规定时间时，通过越级变速降档。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部(46)控制所述变速器(2)，以使当前时间点的车辆加速度增加时，根据基于所述目标时间(Δta)和所述车速变化量(ΔVa)的车辆加速度计算出要求驱动力，另一方面，车辆加速度未增加时，根据所述每单位时间(Δt)的车辆加速度计算出要求驱动力，进一步地，当与当前时间点的车速和所述要求驱动力对应的运行点(Q1、Q2)超过预先设定的降档线(f2)时降档，另一方面，当与车速和所述要求驱动力对应的所述运行点(Q2)加上规定的富余驱动力(Fa)得到的修正运行点(Q3)超过预先设定的升档线(f1)时升档。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部(46)，根据包含在由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划内的、从当前时间点起在所述规定时间(T1)内的所述每单位时间(Δt)的车速的数据，判定是否转换到所述车辆加速度降低并接近0的巡航行驶，当判定转换到巡航行驶时，将所述富余驱动力(Fa)设定为0。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制部(46)，在当前时间点的加速度降低时，判定是...

【专利技术属性】
技术研发人员：岸隆行，水野俊幸，小西庆明，木藤亮，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP