无人自走车及其控制方法技术

本发明专利技术提出一种无人自走车及其控制方法。在此方法包含以下步骤，透过影像撷取装置以撷取影像；在降低影像的多个像素值以后，计算多个像素值的多个色差值，进而辨识多个色差值中落于预设色差区者以取得相应行车导线的像素点位置数值，据以判断无人自走车是否偏离行车导线。此方法不仅节省设置成本、施工容易、亦降低维护成本。

Unmanned Self-Walking Vehicle and Its Control Method

【技术实现步骤摘要】
无人自走车及其控制方法
本专利技术是有关于一种移动装置与方法，且特别是有关于一种无人自走车及其控制方法。
技术介绍
无人自走车(AutomaticGuidedVehicle,AGV)是一类轮式移动式载具，沿着地板上的路轨或磁条运动，或者通过激光导航。多用于工业生产，在工厂、仓库运输货物。随着工业4.0浪潮，得到了更大重视。然而，现行于地板设置路轨、磁条或激光引导供车辆读取讯号以做为行车导引依据的设置成本高，且施工不易，维护亦困难。举例而言，路轨、磁条于应用时会遭遇到因自走车搬运货物的整体重量所导致的毁损。
技术实现思路
本专利技术提出一种无人自走车及控制方法，改善先前技术的问题。在本专利技术的一实施例中，本专利技术所提出的无人自走车包含车辆本体、影像撷取装置与处理器，处理器电性连接影像撷取装置。影像撷取装置撷取影像，处理器在降低影像的多个像素值以后，计算多个像素值的多个色差值(huevalue)，进而辨识多个色差值中落于预设色差区者以取得相应行车导线的像素点位置数值，据以判断车辆本体是否偏离行车导线。在本专利技术的一实施例中，若行车导线的顶端位置落于一第一位置与一第二位置之间，处理器判定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人自走车，其特征在于，包含：一车辆本体；一影像撷取装置，撷取一影像；以及一处理器，电性连接该影像撷取装置，该处理器在降低该影像的多个像素值以后，计算所述多个像素值的多个色差值，进而辨识所述多个色差值中落于一预设色差区者以取得相应一行车导线的像素点位置数值，据以判断该车辆本体是否偏离该行车导线。

【技术特征摘要】
2017.11.03 TW 1061381811.一种无人自走车，其特征在于，包含：一车辆本体；一影像撷取装置，撷取一影像；以及一处理器，电性连接该影像撷取装置，该处理器在降低该影像的多个像素值以后，计算所述多个像素值的多个色差值，进而辨识所述多个色差值中落于一预设色差区者以取得相应一行车导线的像素点位置数值，据以判断该车辆本体是否偏离该行车导线。2.如权利要求1所述的无人自走车，其特征在于，若该行车导线的顶端位置落于一第一位置与一第二位置之间，该处理器判定该车辆本体未偏移车道。3.如权利要求2所述的无人自走车，其特征在于，若该行车导线的顶端位置小于该第一位置时，该处理器控制该车辆本体向一第一方向修正。4.如权利要求2所述的无人自走车，其特征在于，若该行车导线的顶端位置大于该第二位置时，该处理器控制该车辆本体向一第二方向修正。5.如权利要求1所述的无人自走车，其特征在于，若所述多个色差值中落于该预设色差区的一组色差值所对应的一线段的宽度大于一预设横向像素点数量，该处理器判定该线段为一定位线。6.如权利要求5所述的无人自走车，其特征在于，若该定位线的像素点位置距离该影像的上缘小于或等于一预设距离时，该处理器判定该车辆本体到达一定位点。7.如权利要求1所述的无人自走车，其特征在于，若所述多个色差值...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭言辉，
申请(专利权)人：财团法人资讯工业策进会，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71