一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置，用以解决现有技术中的自动巡航系统只能进行固定速度巡航或者固定距离巡航而可能存在安全风险的问题。该方法包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。

A Dynamic Velocity Control Method and Device for Vehicle Automatic Cruise

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置
本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置。
技术介绍
传统的巡航控制系统用于控制车辆维持匀速行驶，或者与前车保持稳定的跟随距离行驶。然而，传统的车辆巡航控制系统只是考虑受控车辆的速度或者与前车的跟随距离，不会根据前车的操作而进行相应的改变，从而导致两辆车之间的不安全的行车距离。此外，传统的巡航控制无法检测并考虑车辆周围其他车辆的行为，有可能存在安全隐患或者风险。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种车辆自动巡航的速度动态控制方法和装置，用以解决现有技术中的自动巡航系统只能进行固定速度巡航或者固定距离巡航而可能存在安全风险的问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种车辆自动巡航的速度动态控制方法，包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动巡航的速度动态控制方法，其特征在于，包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。

【技术特征摘要】
2017.11.07 US US15/806,1271.一种车辆自动巡航的速度动态控制方法，其特征在于，包括：车辆的自动巡航装置根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；根据感知数据确定车辆的速度；根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度，包括：根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度，包括：根据一个动态物体的速度、该动态物体与车辆之间的距离以及车辆的速度之间的线性加权关系，确定该动态物体针对车辆的控制速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据如下公式确定各个动态物体针对车辆的控制速度：Vcmd＝Vlead+W1(dactual–ddesired)+W2(Vlead–Vfollowing)其中，Vcmd是一个动态物体针对车辆的控制速度，Vlead是该动态物体的速度，dactual是该动态物体与车辆之间的距离，ddesired是预设的动态物体与车辆之间的期望距离，Vfollowing是车辆的速度，W1是预设的距离权值，W2是预设的速度权值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定该动态物体针对车辆的控制速度之后，还包括：确定车辆的当前加速度；根据车辆的当前加速度和预设的期望加速度确定控制速度的增益；根据该增益和控制速度的线性加权关系，调整并确定该动态物体针对车辆的控制速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定控制速度的增益，包括：根据车辆的当前加速度、预设的期望加速度、当前加速度的微分和当前加速度的积分之间的线性加权关系确定得到控制速度的增益。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的前方的预定范围、左侧的预定范围和右侧的预定范围的取值相同；或者，车辆前方的预定范围、左侧的预定范围和右侧的预定范围均不相同；或者，车辆前方的预定范围大于车辆右侧的预定范围和车辆左侧的预定范围；车辆右侧的预定范围大于车辆左侧的预定范围；或者，车辆左侧的预定范围大于车辆右侧的预定范围。8.一种车辆自动巡航的速度动态控制装置，其特征在于，包括：确定模块，用于根据车辆的感知装置获取到的感知数据确定出现在车辆的感应区域内的多个动态物体，确定各个动态物体的速度、以及各个动态物体与车辆之间的距离；其中，车辆的感应区域包括车辆的前方、左侧和/或右侧的预定范围内的区域；以及根据感知数据确定车辆的速度；调整模块，用于根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，调整车辆的自动巡航速度。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，调整模块调整车辆的自动巡航速度，包括：根据各个动态物体的速度、与车辆之间的距离以及车辆的速度，分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度；根据各个动态物体的控制速度之间的线性加权关系，调整车辆的自动巡航速度。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，调整模块分别确定各个动态物体针对车辆的控制速度，包括：根据一个动态物体的速度、该动态物体与车辆之间的距离以及车辆的速度之间的线...

【专利技术属性】
技术研发人员：林於菟，刘浏，禤子杰，孙行，马凯杰，赵宇飞，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11