一种智能物流小车制造技术

智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮，小车上设有驱动车轮的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池、中央控制器、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，车体前端设有避障模块、循迹模块，避障模块上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器，循迹模块探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器；车体上还设有六自由度机械臂和机械臂供电稳压模块，车身侧面装有载物台。

【技术实现步骤摘要】
一种智能物流小车
：本技术涉及一款智能物流小车。
技术介绍
现阶段在工厂中的小型物料搬运一般大都是还是采用运输带+人工手工码垛的方式进行，用手工进行操作效率不高而且出错率高，长期工作会使人疲倦，工厂同时也要为此支付一笔不小的人工费用。随着工业信息化技术的发展，现阶段的高科技工厂中也出现了一系列以智能搬运为目的的工业机器人，但是这些机器人的造价昂贵，前段需要搭载工业照相机作引导，对于工作环境具有较高的要求，并且对于搬运物体的形状大小都有很高的要求。其成本与工作方式都有很大的一个提高空间。现阶段工厂中针对小型物料搬运的解决办法比较的单一，相关的机械产品也较少，并且搬运效率低下，并且搬运的路线不能巩固自主的时间。另外，现阶段的智能物流机器人体积较大，造价较高，本智能物流小车相比于现阶段的智能物流小车具有体积小，造价较为低廉等优点。
技术实现思路
本技术要克服现有技术的上述缺点，提供一种智能物流小车。本技术的智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮6，小车上设有驱动车轮6的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池2、中央控制器1、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，其特征在于：车体前端设有避障模块3、循迹模块4，避障模块3上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器1，循迹模块4探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器1；车体上还设有六自由度机械臂11和机械臂供电稳压模块10，六自由度机械臂11与车身连接处设有第一舵机1101，六自由度机械臂11的中间的三个关节上分别设有第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104，前段机械手的根部设有第五舵机1105，舵机1105控制前段机械手执行部分180旋转，实现物体的翻转，前段机械手上设有用于控制前段机械手的张合的第六舵机1106，第一舵机1101、第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104第五舵机1105第六舵机1106与中央控制器1通讯连接；车身侧面装有载物台7，载物台7呈树杈状，每个枝杈上安装有一个夹持块701、载物盘702，夹持块701的中心轴插入载物台7上的限位孔703。本技术通过前端的一个循迹模块，能够对于小车下部的黑线进行识别，使得小车能够跟既定的路线前进；本技术前端安装有一个避障模块，使得小车事识别出前端具有的障碍物并实现转向避让，提高小车的稳定性能；本技术通过对于六自由度机械臂的编程可以实现各种动作的夹持，对于不同形状的物体都能够较为精准的夹持搬运。本技术的小车循迹与避障模块由stm32开发板进行控制，六自由度机械臂的舵机控制由中央控制器上的舵机控制板完成，二者通过串行口进行通信，本技术的优点如下：(1)：可通过人工黑线布线安排对于小车轨迹进行一个规划，小车可以根据黑线的轨迹自行行走，具有较高的灵活性，在工厂中可以根据实际要求进行设计，产品的可靠性较高；(2)：产品所搭载的避障模块能够使得其对于前方障碍能够及时的发现与躲避，大大增强产品对于复杂环境的适应能力，提高了整机的一个智能型；(3)：本产品成本较低，整机成本能够控制在两千以内，相对于现阶段造价较高的工业机器人有更强的市场性。附图说明：图1是本技术的示意图。图2是本技术的六自由度机械臂11的示意图。图3是本技术的载物台的示意图。图4是本技术的工作线路示意图。图5是本技术的控制流程图。具体实施方式下面结合附图进一步说明本技术的技术方案。本技术的智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮6，小车上设有驱动车轮6的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池2、中央控制器1、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，其特征在于：车体前端设有避障模块3、循迹模块4，避障模块3上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器1，循迹模块4探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器1；车体上还设有六自由度机械臂11和机械臂供电稳压模块10，六自由度机械臂11与车身连接处设有第一舵机1101，六自由度机械臂11的中间的三个关节上分别设有第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104，前段机械手的根部设有第五舵机1105，舵机1105控制前段机械手执行部分180旋转，实现物体的翻转，前段机械手上设有用于控制前段机械手的张合的第六舵机1106，第一舵机1101、第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104第五舵机1105第六舵机1106与中央控制器1通讯连接；车身侧面装有载物台7，载物台7呈树杈状，每个枝杈上安装有一个夹持块701、载物盘702，夹持块701的中心轴插入载物台7上的限位孔703。如图2，底部的第一舵机1101提供机械臂回转的自由度，第二舵机1102、第三舵机1103、第四舵机1104控制机械臂关节的运动，第五舵机1105控制前段机械手执行部分180旋转，可实现物体的翻转，第六舵机1106控制前段机械手的张合，通过使用舵机控制板对于六个舵机进行编程控制，往往能够针对不同的物块编制出较为复杂的动作，能够实现高效率的搬运。如图3，载物盘702可以根据所需要的不同夹持物体进行个性化定制，载物盘702与载物台本体通过螺丝螺母进行连接，并且可以通过限位孔703对于载物盘702的位置进行不同的设计。智能物流小车工作流程介绍：该智能小车从起点处出发，通过前段循迹模块从起点沿着黑线出发，其中路线可以根据用户自行规划，在识别到装载区的T形转折口之后，小车会根据实现自动转弯并且到达装载区，之后小车停止，舵机控制板接收到单片机所发送的信息开始工作，完成装载，将装载区的物体放置在树状叉形载物台之后。在完成相关的动作之后，舵机控制板会向单片机发送一个结束信号，小车将会退出装载区并且继续沿着所设定的黑线前行。若在途中遇到障碍物，小车前段的红外探测装置能够识别出前段障碍物并且实现小车的智能避障。在绕开障碍物之后，小车会自动再次识别黑色轨迹，继续按照路线前行，在行驶到放置区时，识别到放置区的T转折口，小车会自动转弯进入放置区。小车停下之后，小车单片机发送信号，舵机控制板可控制机械臂完成卸载货物相关动作。在完成卸载之后小车将会退出装载区，并且沿着黑线到达终点。之后小车再次到达起点开始下一次的货物运送。控制系统设计思路工作去榆中有黑线、物台和障碍，我们可以依靠识别这些赛道特征让小车做出判断，完成规定动作达到比赛要求。为了识别黑线，采用3个红外循迹模块进行赛道循迹，修正小车偏离赛道，为了识别载物台位置，采用一个红外测距，当检测到物台距离在离车前端大约5mm时，小车修整位置并依靠惯性向前行驶恰好停在物台前面。为了实现避障，可以采用红外测距，当检测到前方距离障碍小于等于400mm时，做出避障动作。可以将小车跑一圈视为一个循环，再将一圈分成多段进行程序模块设计，再通过内部逻辑判断，将程序模块连接起来，完成比赛任务。可以将程序分为：基本循迹+识别转向物台，向舵机发送动作指令+倒车回黑线赛道+避障。本说明书实施例所述的内容仅仅是对技术构思的实现形式的列举，本技术的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本技术的保护范围也及于本领域技术人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮(6)，小车上设有驱动车轮(6)的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池(2)、中央控制器(1)、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，其特征在于：车体前端设有避障模块(3)、循迹模块(4)，避障模块(3)上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器(1)，循迹模块(4)探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器(1)；车体上还设有六自由度机械臂(11)和机械臂供电稳压模块(10)，六自由度机械臂(11)与车身连接处设有第一舵机(1101)，六自由度机械臂(11)的中间的三个关节上分别设有第二舵机(1102)、第三舵机(1103)、第四舵机(1104)，前段机械手的根部设有第五舵机(1105)，舵机(1105)控制前段机械手执行部分180旋转，实现物体的翻转，前段机械手上设有用于控制前段机械手的张合的第六舵机(1106)，第一舵机(1101)、第二舵机(1102)、第三舵机(1103)、第四舵机(1104)第五舵机(1105)第六舵机(1106)与中央控制器(1)通讯连接；车身侧面装有载物台(7)，载物台(7)呈树杈状，每个枝杈上安装有一个夹持块(701)、载物盘(702)，夹持块(701)的中心轴插入载物台(7)上的限位孔(703)。...

【技术特征摘要】
1.智能物流小车，包括车体和设在车体下的车轮(6)，小车上设有驱动车轮(6)的电机、改变车轮方向的车轮舵机、舵机供电电池(2)、中央控制器(1)、中央控制器向车轮舵机馈送转向信号，其特征在于：车体前端设有避障模块(3)、循迹模块(4)，避障模块(3)上的红外探测装置测量前方的障碍物的距离并将测量数据输送到中央控制器(1)，循迹模块(4)探测地板上的导航黑线并将当前车体与导航黑线之间的距离数据输入到中央控制器(1)；车体上还设有六自由度机械臂(11)和机械臂供电稳压模块(10)，六自由度机械臂(11)与车身连接处设有第一舵机(1101)，六自由度机械臂(11)的中间的三...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄勋伟，刘卢芳，杨睿，郑佩阳，王振波，蔡姚杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33