模拟缸盖拆除手爪和机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种模拟缸盖拆除手爪和机器人。本实用新型专利技术的模拟缸盖拆除手爪，包括：手爪主体、变距装置、拧动轴和缸盖抓取机构。所述变距装置和缸盖抓取机构设置在所述手爪主体上；所述缸盖抓取机构用于抓取缸盖，以限制所述缸盖的移动；所述变距装置与所述拧动轴连接，用于调整所述拧动轴的位置；所述拧动轴用于拧动模拟缸盖上的螺栓。本实用新型专利技术的机器人，包括上述模拟缸盖拆除手爪。本实用新型专利技术实施例提供一种模拟缸盖拆除手爪及机器人，可以实现适应多品种发动机模拟缸盖的拆除，并提高拆除效率。

Simulated Cylinder Head Removal Claw and Robot

The embodiment of the utility model discloses an analog cylinder head removal gripper and a robot. The utility model simulates a cylinder head removal gripper, which comprises a gripper body, a pitch changer, a screwing shaft and a cylinder head grabbing mechanism. The pitch-changing device and the cylinder head grabbing mechanism are arranged on the main body of the claw; the cylinder head grabbing mechanism is used to grab the cylinder head to limit the movement of the cylinder head; the pitch-changing device is connected with the screwing shaft to adjust the position of the screwing shaft; and the screwing shaft is used to screw bolts on the simulated cylinder head. The robot of the utility model includes the dismantling gripper of the analog cylinder head. The embodiment of the utility model provides an analog cylinder head removal gripper and a robot, which can realize the removal of the analog cylinder head adapted to a variety of engines and improve the removal efficiency.

【技术实现步骤摘要】
模拟缸盖拆除手爪和机器人
本技术实施例涉及机械部件装配领域，具体涉及一种模拟缸盖拆除手爪和机器人。
技术介绍
通常，在发动机装配流程中，选择在缸体精加工之前先装配一个硬化的工艺缸盖辅助件称为模拟缸盖，然后再对缸体的缸孔进行精加工、超精加工，这样可以有效地减小整机装配后缸孔的变形，提升产品的质量，但在加工之后需要拆除该模拟缸盖。现有技术中的模拟缸盖拆除工艺中，缸体加工线上多都采用人工手持拧紧枪的方式或采用一台专机的方式进行拆除。随着发动机个性化需求的不断增加，各生产厂商在一条加工线上加工多个品种的缸体成为必然，传统的专用设备兼容性差，人工拆除的效率低下，难以适应高效及柔性化需求。因此，如何设计出拆除效率高且能够适应多品种缸体的模拟缸盖拆除设备是本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种模拟缸盖拆除手爪和机器人，可以适应多品种发动机模拟缸盖的拆除，并提高拆除效率。本技术实施例提供一种模拟缸盖拆除手爪，应用于机器人，具体用于拆除缸体上的模拟缸盖，模拟缸盖通过螺栓与缸体连接，模拟缸盖拆除手爪包括：手爪主体、变距装置、拧动轴和缸盖抓取机构；变距装置和缸盖抓取机构设置在手爪主体上；缸盖抓取机构用于抓取缸盖，以限制缸盖的移动；变距装置与拧动轴连接，用于调整拧动轴的位置；拧动轴用于拧动模拟缸盖上的螺栓。在一种可行的方案中，变距装置包括：电机、丝杆、丝杆螺母、铰链机构和多个滑块；多个滑块通过铰链机构并排连接；丝杆与电机连接，电机用于带动丝杆转动；丝杆螺母设置在丝杆上，丝杆用于在转动时带动丝杆螺母沿丝杆轴向移动；丝杆螺母与其中至少一个滑块连接，使丝杆螺母在移动时带动多个滑块沿丝杆轴向相互靠近或远离。在一种可行的方案中，缸盖抓取机构包括：相对设置的两个气动伸缩装置以及分别设置在气动伸缩装置上的手爪本体；两个气动伸缩装置设置在手爪主体上，两个气动伸缩装置用于带动手爪本体相互靠近或远离。在一种可行的方案中，该模拟缸盖拆除手爪还包括：缸垫抓取机构；缸垫抓取机构设置在手爪主体上，用于抓取缸垫。在一种可行的方案中，缸垫抓取机构包括：真空吸盘和安装板；安装板设置在手爪主体上；真空吸盘设置在安装板上，用于吸抓缸垫。本技术实施例还提供一种机器人，包括：机器人手臂以及上述任一方案中的模拟缸盖拆除手爪；模拟缸盖拆除手爪设置在机器人手臂上，机器人手臂用于带动模拟缸盖拆除手爪在三维空间内移动。在一种可行的方案中，该机器人还包括：缸体传送装置；缸体传送装置用于传送缸体；缸体传送装置与模拟缸盖拆除手爪配合，并设有供模拟缸盖拆除手爪从缸体拆除模拟缸盖的工位。省去人工传送缸体的工序，以提高加工效率。在一种可行的方案中，缸体传送装置包括：设置在工位处的气动挡料器；气动挡料器用于阻止缸体传送装置上的缸体的移动；气动挡料器包括：挡料气缸和挡料头；挡料头设置在挡料气缸上，挡料气缸用于带动挡料头凸出或隐藏于缸体传送装置。在一种可行的方案中，缸体传送装置包括：设置在工位处的气动举升装置：气动举升装置包括：举升板、定位销和举升气缸；举升气缸与举升板连接，举升气缸用于带动举升板上升和下降；定位销的两端分别与缸体和举升板连接，定位销用于定位缸体相对于举升板的位置；举升板用于从缸体传送装置上举起和放下缸体。在一种可行的方案中，该机器人还包括：模拟缸盖传送装置；模拟缸盖传送装置与模拟缸盖拆除手爪配合，并设有供模拟缸盖拆除手爪从缸体拆除的模拟缸盖的盛放工位，用于将拆除的模拟缸盖传送至预设位置。省去人工传送已被拆除缸盖的工序，以提高加工效率。基于上述方案可知，本技术实施例提供的模拟缸盖拆除手爪，可以设置在模拟缸盖拆除机器人中，利用手爪主体、变距装置、拧动轴和缸盖抓取机构实现对模拟缸盖的拆除。具体来说，通过设置在手爪主体上的变距装置和缸盖抓取机构，利用缸盖抓取机构抓取缸盖，从而限制缸盖的移动，再利用变距装置调整拧动轴的间距，从而调整拧动轴相对模拟缸盖上的螺栓的位置，再开启拧动轴后，由拧动轴带动模拟缸盖上的螺栓旋转，实现螺栓的拧松，再拧松后，便可拆除模拟缸盖，提高了拆除效率。并且，由于变距装置的可调节性，使得本技术实施例提供的模拟缸盖拆除手爪可以适应多品种发动机模拟缸盖的拆除。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例一中的模拟缸盖拆除手爪工作状态的左视图；图2为本技术实施例一中的模拟缸盖拆除手爪的主视图；图3为本技术实施例一中的模拟缸盖拆除手爪工作状态的主视图；图4为本技术实施例一中的模拟缸盖拆除手爪的左视图；图5为本技术实施例一中的变距装置的结构示意图；图6为本技术实施例二中的模拟缸盖拆除手爪的结构示意图；图7为本技术实施例二中的缸垫抓取机构的结构示意图；图8为本技术实施例三中的机器人的俯视图；图9为本技术实施例三中的缸体输送装置的结构示意图；图10为本技术实施例三中的气动挡料器的结构示意图。图中标记：手爪主体1；变矩装置2；电机21；丝杆22；丝杆螺母23；铰链机构24；滑块25；拧动轴3；缸盖螺栓31；模拟缸盖抓取机构4；气动伸缩装置41；手爪本体42；模拟缸盖43；缸垫抓取机构5；真空吸盘51；安装板52；缸垫53；缸垫收集台54；机器人手臂6；缸体传送装置7；气动挡料器71；气动举升装置72；挡料气缸711；挡料头712；举升板721；定位销722；举升气缸723；机器人控制器8；模拟缸盖传送装置9；模拟缸盖输送线91；缸体输送线92；缸体921；模拟缸盖拆卸工位10。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面以具体地实施例对本技术的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模拟缸盖拆除手爪，应用于机器人，具体用于拆除缸体上的模拟缸盖，所述模拟缸盖通过螺栓与所述缸体连接，其特征在于，所述模拟缸盖拆除手爪包括：手爪主体、变距装置、拧动轴和缸盖抓取机构；所述变距装置和缸盖抓取机构设置在所述手爪主体上；所述缸盖抓取机构用于抓取缸盖，以限制所述缸盖的移动；所述变距装置与所述拧动轴连接，用于调整所述拧动轴的位置；所述拧动轴用于拧动模拟缸盖上的螺栓。

【技术特征摘要】
1.一种模拟缸盖拆除手爪，应用于机器人，具体用于拆除缸体上的模拟缸盖，所述模拟缸盖通过螺栓与所述缸体连接，其特征在于，所述模拟缸盖拆除手爪包括：手爪主体、变距装置、拧动轴和缸盖抓取机构；所述变距装置和缸盖抓取机构设置在所述手爪主体上；所述缸盖抓取机构用于抓取缸盖，以限制所述缸盖的移动；所述变距装置与所述拧动轴连接，用于调整所述拧动轴的位置；所述拧动轴用于拧动模拟缸盖上的螺栓。2.根据权利要求1所述的模拟缸盖拆除手爪，其特征在于，所述变距装置包括：电机、丝杆、丝杆螺母、铰链机构和多个滑块；所述多个滑块通过铰链机构并排连接；所述丝杆与所述电机连接，所述电机用于带动所述丝杆转动；所述丝杆螺母设置在所述丝杆上，所述丝杆用于在转动时带动所述丝杆螺母沿所述丝杆轴向移动；所述丝杆螺母与其中至少一个滑块连接，使所述丝杆螺母在移动时带动所述多个滑块沿所述丝杆轴向相互靠近或远离。3.根据权利要求1所述的模拟缸盖拆除手爪，其特征在于，所述缸盖抓取机构包括：相对设置的两个气动伸缩装置以及分别设置在所述气动伸缩装置上的手爪本体；所述两个气动伸缩装置设置在所述手爪主体上，所述两个气动伸缩装置用于带动所述手爪本体相互靠近或远离。4.根据权利要求1所述的模拟缸盖拆除手爪，其特征在于，还包括：缸垫抓取机构；所述缸垫抓取机构设置在所述手爪主体上，用于抓取缸垫。5.根据权利要求4所述的模拟缸盖拆除手爪，其特征在于，所述缸垫抓取机构包括：真空吸盘和安装板；所述安装板设置在所述手爪主体上；所述真空吸盘设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁凯，
申请(专利权)人：上海吉控传动系统有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31