一种苹果采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种苹果采摘机械手，包括机械臂伸缩装置和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置前端的抓手，所述机械臂伸缩装置包括机械臂，所述机械臂上设有能够滑动的滑座，所述滑座上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂，所述抓手可旋转的设于所述伸缩臂的前端；所述机械臂上设有驱动所述滑座滑动的滑行驱动机构。本实用新型专利技术的苹果采摘机械手，可伸缩、旋转，抓取方便，抓取迅速，抓取不同距离的苹果，无需频繁对装置进行移位，适应性好；控制方便，反应迅速；摇杆连杆组件与夹持指构成三关节结构，使夹持指弯曲角度便于控制，动作更加灵活；集成程度高，结构紧凑，占用空间小；机械手伸缩灵活，快速伸缩，滑行平稳。

An apple picking manipulator

The utility model discloses an apple picking manipulator, which comprises a manipulator telescopic device and a rotatable grasping hand arranged at the front end of the manipulator telescopic device. The manipulator telescopic device includes a manipulator. The manipulator telescopic device is provided with a sliding sliding seat, and the sliding seat is provided with a telescopic arm extended along its sliding direction. The grasping hand is rotatable and arranged in the telescopic device. The front end of the arm is provided with a sliding driving mechanism which drives the sliding seat to slide. The apple picking manipulator of the utility model can be retracted, rotated, grasped conveniently, grasped quickly, and grasped apples of different distances without frequent displacement of the device, which has good adaptability, convenient control and quick response. The rocker connecting rod assembly and the clamping finger constitute a three-joint structure, which makes the bending angle of the clamping finger easy to control, and the movement more flexible; the integration degree is high, and the structure is compact. It occupies less space, and the manipulator is flexible in expansion, rapid in expansion and smooth in sliding.

【技术实现步骤摘要】
一种苹果采摘机械手
本技术涉及农业设备
，更具体地说，它涉及一种苹果采摘机械手。
技术介绍
自20世纪70年代，我国对于果园采摘机械的研发才真正开始,先后制造出了与手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机、气囊式采果器和手持电动采果器，后两者实际上还是用以人工作业的辅助机械，在保护果实不受损伤方面确实做得较好，但是还是面临效率低的问题。自80年代以后，我国开始了切割型采摘器的研究和制造，正式从人工使用剪刀的果园采摘方式发展到使用机械装置采摘。其中，电机式采摘器主要是利用果柄引导突片，先将果柄引向切刀，再用微型电机带动切刀，缓慢的作往复运动，从而把果柄切断。此外，还有一种振摇式采摘器，是利用拨叉伸入果枝连接处，再用电机摆动拨叉而振落果实。省时省力是切割式采摘的优点之一，这种方法对果实的损伤也相对较小。此后旧有了更多的如液压剪枝升降平台等辅助工具，这些工具可用来提升工人的工作位置，利于采摘作业。看来相对国外人工采摘机器人的发展，我国在采摘研究领域中的人工智能机器人的研发还仍处于起步阶段。现有技术中的苹果采摘机械手的抓手不能旋转，不能很好的抓住苹果。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本技术的目的是提供了一种可伸缩、旋转、抓取迅速的苹果采摘机械手。为实现上述目的，本技术提供了一种苹果采摘机械手，包括机械臂伸缩装置和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置前端的抓手，所述机械臂伸缩装置包括机械臂，所述机械臂上设有能够滑动的滑座，所述滑座上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂，所述抓手可旋转的设于所述伸缩臂的前端；所述机械臂上设有驱动所述滑座滑动的滑行驱动机构。进一步的，所述抓手包括在所述伸缩臂前端设有的能够旋转的抓手支架和在所述抓手支架前端设有的能够向内夹紧、向外张开的夹持指，所述抓手支架与所述夹持指之间设有连接二者的摇杆连杆组件，所述抓手支架与所述伸缩臂之间设有驱动所述抓手支架转动的旋转驱动机构。更进一步的，所述旋转驱动机构包括在所述伸缩臂前端设有的驱动所述抓手支架旋转的第三驱动电机，所述第三驱动电机上设有穿过所述抓手支架设置的导向杆，所述导向杆上套设有与所述摇杆连杆组件的摇杆铰接的滑动件，所述抓手支架与所述滑动件之间设有驱动所述滑动件滑动的第一丝杆传动机构。更进一步的，所述第一丝杆传动机构包括在所述抓手支架上设有的驱动所述滑动件滑动的第一驱动电机，所述第一驱动电机上设有与所述滑动件连接的第一丝杆，所述滑动件上设有与所述第一丝杆相适配的连接套。更进一步的，所述抓手支架的前端均匀布置有两个或多个夹持指；所述摇杆连杆组件包括在所述抓手支架前端面上设有的铰接座，所述摇杆连杆组件上的摇杆与所述滑动件铰接。更进一步的，所述抓手支架包括平行布置的前端板、后端板和连接二者的支撑杆，所述夹持指设于前端板上，所述第一驱动电机设于后端板上；所述导向杆穿设于所述前端板及后端板的中心，所述滑动件包括套设于所述导向杆上的前转盘、后转盘以及连接连接二者的连接杆，所述前转盘与所述摇杆连杆组件的摇杆铰接，所述前端板上设有与所述前转盘相适应的让位孔；所述导向杆上设有布置于所述前转盘与后转盘之间的限位板。作为进一步的改进，所述的滑行驱动机构包括在所述机械臂的后端设有的第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述滑座之间设有驱动所述滑座滑动的第二丝杆传动机构。更进一步的，所述的第二丝杆传动机构包括在所述第二驱动电机上设有的第二丝杆和在所述滑座上设有的与所述第二丝杆相适配的螺孔。作为更进一步的改进，所述机械臂上设有收集支架和收集网。有益效果与现有技术相比，本技术的苹果采摘机械手的有益效果如下：本技术的苹果采摘机械手，可伸缩、旋转、抓取迅速的苹果采摘机械手，抓取不同距离的苹果，无需频繁对装置进行移位，适应性好；控制方便，反应迅速；摇杆连杆组件与夹持指构成三关节结构，使夹持指弯曲角度便于控制，动作更加灵活；集成程度高，结构紧凑，占用空间小；机械手伸缩灵活，快速伸缩，滑行平稳。附图说明图1是本技术的苹果采摘机械手的结构示意图；图2是本技术中机械臂伸缩装置的结构主视图；图3是本技术中机械臂伸缩装置的结构俯视图；图4是本技术中抓手的结构示意图。图中：1、抓手；101、抓手支架；102、导向杆；103、摇杆连杆组件；104、旋转驱动机构；105、第三驱动电机；106、滑动件；107、第一丝杆传动机构；108、第一驱动电机；109、第一丝杆；110、夹持指；111、连接套；112、限位板；2、收集网；3、收集支架；4、机械臂伸缩装置；401、机械臂；402、伸缩臂；403、滑行驱动机构；404、滑座；405、第二丝杆传动机构；406、第二驱动电机；407、第二丝杆。具体实施方式下面结合附图，对本技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。本技术的具体实施方式是这样的：如图1-4所示，一种苹果采摘机械手，包括机械臂伸缩装置4和可旋转的设于机械臂伸缩装置4前端的抓手1，机械臂伸缩装置4包括机械臂401，机械臂401上设有能够滑动的滑座404，滑座404上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂402，抓手1可旋转的设于伸缩臂402的前端；机械臂401上设有驱动滑座404滑动的滑行驱动机构403，本苹果采摘机械手可通过机械臂伸缩装置4使抓手1可以伸缩，抓取不同距离的苹果，无需频繁对装置进行移位，适应性好；而且机械臂401上的伸缩臂402通过滑行驱动机构403使滑座404往复滑动，滑行平稳，滑行驱动机构403与控制器连接，实现自动化控制，控制方便，反应迅速。在本实施例中，抓手1包括在伸缩臂402前端设有的能够旋转的抓手支架101和在抓手支架101前端设有的能够向内夹紧、向外张开的夹持指110，抓手支架101与夹持指110之间设有连接二者的摇杆连杆组件103，通过摇杆连杆组件103带动夹持指110向内或向外移动，以收紧或张开抓手1，摇杆连杆组件103与夹持指110、抓手支架101铰接，构成三关节结构，使夹持指110弯曲角度大，动作更加灵活，抓手支架101与伸缩臂402之间设有驱动抓手支架101转动的旋转驱动机构104，通过旋转驱动机构104驱动抓手1转动一定角度，使抓手1上的夹持指110更好的夹紧苹果，适应性更加好。在本实施例中，旋转驱动机构104包括在伸缩臂402前端设有的驱动抓手支架101旋转的第三驱动电机105，第三驱动电机105上设有穿过抓手支架101设置的导向杆102，抓手支架101绕导向杆102转动，抓手可以旋转，调整夹持指的位置，以更好的抓住苹果，转动平稳，导向杆102上套设有与摇杆连杆组件103的摇杆铰接的滑动件106，滑动件106滑动可以带动摇杆连杆组件103动作，从而带动夹持指110向内或向外移动，抓手支架101与滑动件106之间设有驱动滑动件106滑动的第一丝杆传动机构107，通过丝杆带动滑动件106滑动，第一丝杆传动机构107、滑动件106均集成与抓手支架101内，集成程度高，结构紧凑，占用空间小。在本实施例中，第一丝杆传动机构107包括在抓手支架101上设有的驱动滑动件106滑动的第一驱动电机108，第一驱动电机108上设有与滑动件106连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种苹果采摘机械手，其特征在于,包括机械臂伸缩装置(4)和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置(4)前端的抓手(1)，所述机械臂伸缩装置(4)包括机械臂(401)，所述机械臂(401)上设有能够滑动的滑座(404)，所述滑座(404)上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂(402)，所述抓手(1)可旋转的设于所述伸缩臂(402)的前端；所述机械臂(401)上设有驱动所述滑座(404)滑动的滑行驱动机构(403)。

【技术特征摘要】
1.一种苹果采摘机械手，其特征在于,包括机械臂伸缩装置(4)和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置(4)前端的抓手(1)，所述机械臂伸缩装置(4)包括机械臂(401)，所述机械臂(401)上设有能够滑动的滑座(404)，所述滑座(404)上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂(402)，所述抓手(1)可旋转的设于所述伸缩臂(402)的前端；所述机械臂(401)上设有驱动所述滑座(404)滑动的滑行驱动机构(403)。2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述抓手(1)包括在所述伸缩臂(402)前端设有的能够旋转的抓手支架(101)和在所述抓手支架(101)前端设有的能够向内夹紧、向外张开的夹持指(110)，所述抓手支架(101)与所述夹持指(110)之间设有连接二者的摇杆连杆组件(103)，所述抓手支架(101)与所述伸缩臂(402)之间设有驱动所述抓手支架(101)转动的旋转驱动机构(104)。3.根据权利要求2所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述旋转驱动机构(104)包括在所述伸缩臂(402)前端设有的驱动所述抓手支架(101)旋转的第三驱动电机(105)，所述第三驱动电机(105)上设有穿过所述抓手支架(101)设置的导向杆(102)，所述导向杆(102)上套设有与所述摇杆连杆组件(103)的摇杆铰接的滑动件(106)，所述抓手支架(101)与所述滑动件(106)之间设有驱动所述滑动件(106)滑动的第一丝杆传动机构(107)。4.根据权利要求3所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于，所述第一丝杆传动机构(107)包括在所述抓手支架(101)上设有的驱动所述滑动件(106)滑动的第一驱动电机(108)，所述第一驱动电机(108)上设有与所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱辰，莫瀚宁，陈奇峰，何银伟，
申请(专利权)人：梧州学院，
类型：新型
国别省市：广西,45