The utility model discloses a multi-link manipulator, which relates to the technical field of multi-link manipulator. The utility model comprises a base, the lower end of the base is fixed on the ground, the four angles of the upper end of the base are all equipped with a hydraulic top rod, the upper end of the hydraulic top rod is connected with a fixing box, the front end face of the fixing box is open, the left side plate of the fixing box is connected with a PLC control box, and the fixing box is also connected with a fixing box. The top plate of the sliding seat is connected with the manipulator arm through multiple connecting rods. The lower end of the sliding seat is equipped with symmetrical double pneumatic ejector rods, which can fine-tune the movement stroke of the manipulator arm to make it more accurate and standby at any point within its travel range.
【技术实现步骤摘要】
一种多连杆机械臂
本专利技术涉及多连杆机械手
,具体涉及一种多连杆机械臂。
技术介绍
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累!机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备,作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。然而,自由度越高的机械手的结构越复杂,并且在精确度上相对来说就会比自由度少的机械手要低;再有就是机械手因为驱动方式的限制,在手臂行程上也会受到很大的限制,最后还会影响机械手在抓取时的精确度。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种一种多连杆机械臂, ...
【技术保护点】
1.一种多连杆机械臂,其特征在于:包括底座(1),所述底座(1)下端固定在地面上,底座(1)上端的四个角均设有液压顶杆(2),所述液压顶杆(2)上端连接固定箱(3),所述固定箱(3)前端面为敞口状,固定箱(3)左侧板外面连接PLC控制箱(4),固定箱(3)左侧板的下端设有螺纹通孔连接调节装置一(5),固定箱(3)右侧板的下端设有对应的调节装置二(6),所述固定箱(3)底板前侧从往左右依次连有气动阀一(7)、气动阀二(8)和气泵(9),所述气动阀一(7)、气动阀二(8)和气泵(9)均采用导线连接PLC控制箱(4),所述气泵(9)分别采用软管连接气动阀一(7)和气动阀二(8),所述固定箱(3)左侧板内壁的中间位置设有螺孔一,所述螺孔一正上方设有螺孔二,固定箱(3)右侧板上的设有和螺孔一对称的通孔一,通孔一上端设有和螺孔二对称的通孔二,所述螺孔一和通孔一连有滑杆一(10),所述滑杆一(10)左端设有螺纹,滑杆一(10)穿过通孔一将左端固定在螺孔一内,所述滑杆一(10)右端位于通孔一右侧的部分还使用螺母固定,所述螺孔二和通孔二连有滑杆二(11),并采用和滑杆一(10)相同的连接固定方法,所述滑 ...
【技术特征摘要】
1.一种多连杆机械臂,其特征在于:包括底座(1),所述底座(1)下端固定在地面上,底座(1)上端的四个角均设有液压顶杆(2),所述液压顶杆(2)上端连接固定箱(3),所述固定箱(3)前端面为敞口状,固定箱(3)左侧板外面连接PLC控制箱(4),固定箱(3)左侧板的下端设有螺纹通孔连接调节装置一(5),固定箱(3)右侧板的下端设有对应的调节装置二(6),所述固定箱(3)底板前侧从往左右依次连有气动阀一(7)、气动阀二(8)和气泵(9),所述气动阀一(7)、气动阀二(8)和气泵(9)均采用导线连接PLC控制箱(4),所述气泵(9)分别采用软管连接气动阀一(7)和气动阀二(8),所述固定箱(3)左侧板内壁的中间位置设有螺孔一,所述螺孔一正上方设有螺孔二,固定箱(3)右侧板上的设有和螺孔一对称的通孔一,通孔一上端设有和螺孔二对称的通孔二,所述螺孔一和通孔一连有滑杆一(10),所述滑杆一(10)左端设有螺纹,滑杆一(10)穿过通孔一将左端固定在螺孔一内,所述滑杆一(10)右端位于通孔一右侧的部分还使用螺母固定,所述螺孔二和通孔二连有滑杆二(11),并采用和滑杆一(10)相同的连接固定方法,所述滑杆一(10)和滑杆二(11)连接滑动座(12)后端,所述滑动座(12)下端设有气动顶杆一(13)和气动顶杆二(14),所述气动顶杆一(13)向左顶出,气动顶杆一(13)的顶出头顶出后和调节装置一(5)右侧接触,所述气动顶杆一(13)还和气动阀一(7)采用软管连接,所述气动顶杆二(14)向右顶出,气动顶杆二(14)的顶出头顶出后和调节装置二(6...
【专利技术属性】
技术研发人员:周文平,
申请(专利权)人:蚌埠隆华压铸机有限公司,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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