The utility model belongs to the technical field of the balancing car, and provides the detection and control device of the balancing car and the balancing car. The first attitude signal used to represent the attitude of the left body and the second attitude signal used to represent the attitude of the right body of the balanced vehicle are detected by the left and right gyroscopes respectively. Then the first attitude signal and the second attitude signal used to represent the left body and the right body of the balanced vehicle are compared by the MCU connected with the left and right gyroscopes respectively. According to the comparison results, the PWM wave control signal used to keep the balance of the balanced car body is generated, and then the driving signal used to drive the motor rotation is output to the motor of the balanced car through the motor drive circuit in response to the PWM wave control signal, so as to adjust the body attitude of the balanced car, and thus control the body balance of the balanced car, which not only effectively solves the light load problem. The technical problems of jumping can effectively reduce the process difficulty and processing cost.
【技术实现步骤摘要】
平衡车检测控制装置及平衡车
本技术属于平衡车
,尤其涉及一种平衡车检测控制装置及平衡车。
技术介绍
电动平衡车主要是通过检测控制装置检测车体的姿态变化,在动态稳定原理基础上驱动电机转动来实现运动车体的平衡。现有的平衡车检测控制装置主要包括:陀螺仪、副板单片机、主控单片机及电机驱动控制电路。在供电正常的情况下,陀螺仪根据车体的姿态,输出姿态信号传输至副板单片机,副板单片机读取姿态信号并比较运算出表征车体姿态偏差的比较结果传输给主控板单片机,主控板单片机读取比较结果进行运算处理获得平衡车体姿态的PWM波控制信号输出至电机驱动电路,电机驱动电路输出驱动信号驱动电机工作以控制平衡车的车身平衡。虽然,现有的平衡车检测控制装置可以达到控制平衡车的车身平衡的效果,然而,数据通过副板单片机和主控板单片机两次读取计算会产生延时,在平衡车行业表现为轻载跳动。另外,使用副板单片机使得检测控制装置的加工工艺复杂,加工成本偏高。综上所述,现有的平衡车检测控制装置存在轻载跳动、工艺复杂及成本偏高的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种平衡车检测控制装置,旨在解决现有的平衡车检测控制装置存在的轻载跳动、工艺复杂及成本偏高的技术问题。为实现上述目的,在第一种可实现方案中,本技术提供一种平衡车检测控制装置,包括:左陀螺仪,用于检测平衡车的左车体的姿态得到用于表征所述左车体的姿态的第一姿态信号;右陀螺仪,用于检测平衡车的右车体的姿态得到用于表征所述右车体的姿态的第二姿态信号;单片机,分别连接所述左陀螺仪和所述右陀螺仪;所述单片机包括:比较器和PWM波发生电路;所述比较器,用于对所述 ...
【技术保护点】
1.一种平衡车检测控制装置,其特征在于,包括:左陀螺仪,用于检测平衡车的左车体的姿态得到用于表征所述左车体的姿态的第一姿态信号;右陀螺仪,用于检测平衡车的右车体的姿态得到用于表征所述右车体的姿态的第二姿态信号;单片机,分别连接所述左陀螺仪和所述右陀螺仪;所述单片机包括:比较器和PWM波发生电路;所述比较器,用于对所述第一姿态信号和所述第二姿态信号进行比较得到用于表征所述左车体与所述右车体的姿态偏差的比较结果;所述PWM波发生电路,与所述比较器信号连接,所述PWM波发生电路根据所述比较结果产生用于使所述平衡车车体保持平衡的PWM波控制信号;电机驱动电路,与所述PWM波发生电路连接,所述电机驱动电路响应所述PWM波控制信号向所述平衡车的电机输出用于驱动所述电机转动的驱动信号,以调整所述平衡车的车体姿态。
【技术特征摘要】
1.一种平衡车检测控制装置,其特征在于,包括:左陀螺仪,用于检测平衡车的左车体的姿态得到用于表征所述左车体的姿态的第一姿态信号;右陀螺仪,用于检测平衡车的右车体的姿态得到用于表征所述右车体的姿态的第二姿态信号;单片机,分别连接所述左陀螺仪和所述右陀螺仪;所述单片机包括:比较器和PWM波发生电路;所述比较器,用于对所述第一姿态信号和所述第二姿态信号进行比较得到用于表征所述左车体与所述右车体的姿态偏差的比较结果;所述PWM波发生电路,与所述比较器信号连接,所述PWM波发生电路根据所述比较结果产生用于使所述平衡车车体保持平衡的PWM波控制信号;电机驱动电路,与所述PWM波发生电路连接,所述电机驱动电路响应所述PWM波控制信号向所述平衡车的电机输出用于驱动所述电机转动的驱动信号,以调整所述平衡车的车体姿态。2.如权利要求1所述的平衡车检测控制装置,其特征在于,所述PWM波发生电路在所述比较结果表征所述右车体的倾斜角度与所述左车体的倾斜角度不一致时,产生调整所述右车体的倾斜角度与所述左车体的倾斜角度一致的PWM波倾斜角度控制信号;所述电机驱动电路响应所述PWM波倾斜角度控制信号,向所述右车体内的电机或向所述左车体内的电机输出选择性驱动信号;所述选择性驱动信号选择驱动所述左车体内的电机转动或选择驱动所述左车体内的电机转动,以调整所述右车体内的电机的工作状态值与所述左车体内的电机的工作状态值一致。3.如权利要求2所述的平衡车检测控制装置,其特征在于,所述电机的工作状态值包括电流值;当所述右车体内的电机的所述电流值大于所述左车体内的电...
【专利技术属性】
技术研发人员:尚坤,
申请(专利权)人:深圳市跃视通科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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